2024智能防爆巡檢機器人

智能防爆巡檢機器人智能防爆巡檢機器人目次前言 III1目次前言 III1范圍 12規(guī)范性用文件 13術語和義 14產(chǎn)品分與標識 2產(chǎn)品成與分類 2產(chǎn)品識 25要求 3外觀結構要求 3外殼護要求 3功能求 3性能求 5防爆求 6電源應性要求 8環(huán)境應性要求 8電磁容性要求 9安全要求 9穩(wěn)定要求 96試驗方法 106.1測試境 10外觀結構檢驗 10外殼護等級驗 106.4功能驗 106.5性能驗 136.6防爆驗 14電源應性試驗 16環(huán)境應性試驗 16電磁容性試驗 16安全試驗 17穩(wěn)定試驗 177檢驗規(guī)則 177.1檢驗類 177.2型式驗 187.3出廠驗 18I88標志、裝、運、貯存 188.1標志 188.2包裝 198.3運輸貯存 19II智能防爆巡檢機器人1 范圍本文件適用于杭州?？低晹?shù)字技術股份有限公司生產(chǎn)、銷售的智能防爆巡檢機器人（以下簡稱產(chǎn)品或機器人）。2 智能防爆巡檢機器人1 范圍本文件適用于杭州?？低晹?shù)字技術股份有限公司生產(chǎn)、銷售的智能防爆巡檢機器人（以下簡稱產(chǎn)品或機器人）。2 GB/T191包裝儲運圖示標志GB/T2423.1電子電工產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A：低溫GB/T2423.2電子電工產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫GB/T2423.3環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Cab：恒定濕熱試驗GB/T3836.1-2021爆炸性環(huán)境第1部分：設備通用要求GB/T3836.2-2021爆炸性環(huán)境第2部分：由隔爆外殼“d”保護的設備GB/T3836.3-2021爆炸性環(huán)境第3部分：由隔爆外殼“d”保護的設備GB/T3836.4-2021爆炸性環(huán)境第4部分：由本質(zhì)安全型“i”保護的設備GB/T3836.31-2021爆炸性環(huán)境第31部分：由防粉塵點燃外殼“t”保護的設備GB/T4208-2017外殼防護等級（IP代碼）GB4943.1-2022音視頻、信息技術和通信技術設備第1部分：安全要求GB/T6587-2012電子測量儀器通用規(guī)范GB/T9254.1-2021信息技術設備、多媒體設備和接收機電磁兼容第1部分：發(fā)射要求GB/T17626.2電磁兼容試驗和測量技術靜電放電抗擾度試驗GB/T17626.3電磁兼容試驗和測量技術射頻電磁場輻射抗擾度試驗GB/T17626.8電磁兼容試驗和測量技術工頻磁場抗擾度試驗3 術語和定義本文件使用下列術語和定義。3.1智能機器人巡檢系統(tǒng)intelligentrobotinspectionsystem由智能巡檢機器人、智能機器人監(jiān)控系統(tǒng)、自主充電機構等組成，能夠遙控或自主開展巡檢作業(yè)。13.2智能巡檢機器人intelligentinspectionrobot作業(yè)的移動巡檢裝置，包含輪式巡檢機器人，軌道式巡檢機器人等類型。3.3智能機器人監(jiān)控系統(tǒng)intelligentrobotmonitoringsystem由本地監(jiān)控系統(tǒng)和集中監(jiān)控系統(tǒng)組成，用于監(jiān)控智能巡檢機器人運行的計算機系統(tǒng)。3.4智能防爆巡檢機器人intelligentexplosion-proofinspectionrobot符合防爆要求的智能巡檢機器人。3.5本地監(jiān)控系統(tǒng)localmonitoringsystem行的計算機系統(tǒng)。3.6移動底盤movablebase能夠自主完成包括前進、后退、轉(zhuǎn)彎等動作的、并能搭載其他設備的多功能平臺。3.7自主充電機構automaticchargingapparatus由管理模塊、充供電模塊、開關、指示燈、機箱等組成，能對機器人進行充電或供電的外置設備。4 4.1 3.2智能巡檢機器人intelligentinspectionrobot作業(yè)的移動巡檢裝置，包含輪式巡檢機器人，軌道式巡檢機器人等類型。3.3智能機器人監(jiān)控系統(tǒng)intelligentrobotmonitoringsystem由本地監(jiān)控系統(tǒng)和集中監(jiān)控系統(tǒng)組成，用于監(jiān)控智能巡檢機器人運行的計算機系統(tǒng)。3.4智能防爆巡檢機器人intelligentexplosion-proofinspectionrobot符合防爆要求的智能巡檢機器人。3.5本地監(jiān)控系統(tǒng)localmonitoringsystem行的計算機系統(tǒng)。3.6移動底盤movablebase能夠自主完成包括前進、后退、轉(zhuǎn)彎等動作的、并能搭載其他設備的多功能平臺。3.7自主充電機構automaticchargingapparatus由管理模塊、充供電模塊、開關、指示燈、機箱等組成，能對機器人進行充電或供電的外置設備。4 4.1 智能巡檢機器人整套系統(tǒng)由智能巡檢機器人、智能機器人監(jiān)控系統(tǒng)、自主充電機構等組成。根據(jù)運行方式分為輪式和掛軌，輪式應支持無軌化自行走，軌道應支持有軌行走。4.2 產(chǎn)品標識可按圖1所示的方式對產(chǎn)品進行標記：25 要求5.1 外觀及結構應符合以下要求：a)5 要求5.1 外觀及結構應符合以下要求：a)b)c)d)e)5.2 GB/T4208IP55則安裝盒防護等級不低于GB4208-2008中的IP65等級要求。5.3 功能要求5.3.1 巡檢功能應支持全自主巡檢和人工遙控巡檢兩種模式。巡檢內(nèi)容應包括以下：a)b)c)d)e)環(huán)境氣體檢測；3f)g)漏液識別；環(huán)境噪音監(jiān)測。5.3.2檢測功能應支持以下檢測功能：a)b)c)d)e)f)將所采集的視頻和聲音上傳監(jiān)控后臺；支持遙控拍照、攝像功能；支持定時、定點自動拍照、攝像功能；可搭載可見光攝像機和紅外熱成像儀；應配置聲頻采集設備，能夠采集設備噪聲，并能夠?qū)崟r上傳至集控后臺進行分析；應配置氣體傳感器，能夠采集環(huán)境氣體數(shù)據(jù)，并實時檢測分析，氣體超限時進行報警。5.3.3測溫功能應支持對站內(nèi)設備進行溫度檢測，按照要求對電流致熱型和電壓致熱型缺陷或故障進行自動分析判斷，并提出預警。讀數(shù)誤差小于5%。5.3.4 儀表讀數(shù)的誤差小于5%。5.3.5 噪聲識別應支持對設備運行噪聲進行采集、遠程傳送、分析。f)g)漏液識別；環(huán)境噪音監(jiān)測。5.3.2檢測功能應支持以下檢測功能：a)b)c)d)e)f)將所采集的視頻和聲音上傳監(jiān)控后臺；支持遙控拍照、攝像功能；支持定時、定點自動拍照、攝像功能；可搭載可見光攝像機和紅外熱成像儀；應配置聲頻采集設備，能夠采集設備噪聲，并能夠?qū)崟r上傳至集控后臺進行分析；應配置氣體傳感器，能夠采集環(huán)境氣體數(shù)據(jù)，并實時檢測分析，氣體超限時進行報警。5.3.3測溫功能應支持對站內(nèi)設備進行溫度檢測，按照要求對電流致熱型和電壓致熱型缺陷或故障進行自動分析判斷，并提出預警。讀數(shù)誤差小于5%。5.3.4 儀表讀數(shù)的誤差小于5%。5.3.5 噪聲識別應支持對設備運行噪聲進行采集、遠程傳送、分析。5.3.6 并正確反饋狀態(tài)信息；正確檢測機器人本體的各類預警和告警信息，并可靠上報。5.3.7 應支持實時圖像遠程傳送和雙向語音傳輸，可實現(xiàn)就地或遠程視頻巡檢和作業(yè)指導。5.3.8 報警應支持對設備檢測數(shù)據(jù)的分析報警。報警發(fā)生時，應立即發(fā)出報警信息，報警信號能遠程傳送。5.3.9 應支持對環(huán)境溫度、濕度等環(huán)境或氣體信息進行采集。5.3.10 巡檢報告應能自動形成巡檢報告。5.3.11 4應支持自主充電，能夠與機器人充電設備配合完成自主充電。5.3.12 （可選）輪式智能防爆巡檢機器人應能自動開啟、關閉充電小室門。5.3.13 輔助功能應配備夜間照明設備。5.3.14 定位導航應支持按照預先設定路線和?？课恢米灾餍凶吆屯？?。5.3.15 安全保護應具備以下安全保護功能：a)b)鏈路中斷返航：遙測遙控信號中斷時，機器人應按預先設定的策略返航。防跌落：輪式防爆智能巡檢機器人應支持防跌落，最小防止跌落高度為10cm。應支持自主充電，能夠與機器人充電設備配合完成自主充電。5.3.12 （可選）輪式智能防爆巡檢機器人應能自動開啟、關閉充電小室門。5.3.13 輔助功能應配備夜間照明設備。5.3.14 定位導航應支持按照預先設定路線和?？课恢米灾餍凶吆屯？?。5.3.15 安全保護應具備以下安全保護功能：a)b)鏈路中斷返航：遙測遙控信號中斷時，機器人應按預先設定的策略返航。防跌落：輪式防爆智能巡檢機器人應支持防跌落，最小防止跌落高度為10cm。c)d)e)f)5.4 性能要求5.4.1 電池性能一次充電續(xù)航能力不小于8小時，續(xù)航時間內(nèi)，機器人應穩(wěn)定、可靠工作。5.4.2 運動性能）輪式機器人運動性能應滿足以下要求：a)b)c)d)e)f)在水平地面上的最大速度應不小于1m/s；支持原地旋轉(zhuǎn)；具備爬坡能力，爬坡能力應不小于30度；具備越障能力，越障高度不低于7cm；在1米/秒的運動速度下，最小制動距離應不大于0.5m。具備涉水能力，涉水深度不小于100mm。。5.4.3云臺性能云臺性能應滿足以下要求：a) 80005b)c)垂直范圍0°～+90°；水平范圍±180°。5.4.4自動導航定位誤差重復導航定位誤差應不大于±10mm。5.4.5 通訊性能通訊性能應滿足以下要求：a)b)機器人的最大遙控距離應不小于1000米，工作應可靠。1km1km紅外影像可實現(xiàn)全向、實時傳輸，傳輸距離不小于1km。c)d)b)c)垂直范圍0°～+90°；水平范圍±180°。5.4.4自動導航定位誤差重復導航定位誤差應不大于±10mm。5.4.5 通訊性能通訊性能應滿足以下要求：a)b)機器人的最大遙控距離應不小于1000米，工作應可靠。1km1km紅外影像可實現(xiàn)全向、實時傳輸，傳輸距離不小于1km。c)d)e)5.4.6巡檢作業(yè)設備性能可見光檢測設備性能要求：1920*1080；a)b)c)紅外檢測設備成像分辨率不低于384×288；紅外熱像儀測溫范圍：－20oC~＋400oC；紅外圖像為偽彩顯示、可顯示影像中溫度最高點位置及溫度。5.5 防爆要求5.5.1 產(chǎn)品防爆結構型式為隔爆兼本安型和防粉塵點燃外殼防爆型，符合GB/T3836.1-2021、GB/T3836.2-2021、GB/T3836.4-2021、GB/T3836.31-2021的規(guī)定。防爆等級：ExdbebibmbIICT4Gb/ExibmbtbIIICT130℃Db。5.5.2 隔爆接合面應符合GB/T3836.1-2021、GB/T3836.2-2021的規(guī)定。并應經(jīng)國家指定的防爆檢驗部門審查檢驗合格后，取得防爆合格證。5.5.3 本安電路應符合GB/T3836.1-2021、GB/T3836.4-2021的規(guī)定。并應經(jīng)國家指定的防爆檢驗部門審查檢驗合格后，取得防爆合格證。5.5.4 材料要求6產(chǎn)品金屬外殼或外殼部件的材質(zhì)應滿足GB/T3836.1-2021中8.3、8.4、8.5和GB/T3836.2-2021中第12章的規(guī)定。5.5.5 緊固件要求產(chǎn)品的緊固件應滿足GB/T3836.1-2021中第9章和GB/T3836.2-2021中11章的規(guī)定。5.5.6 應在外殼明顯處設有銘牌、警告標志，具體要求參考GB/T3836.1-2021中第29章的規(guī)定。產(chǎn)品金屬外殼或外殼部件的材質(zhì)應滿足GB/T3836.1-2021中8.3、8.4、8.5和GB/T3836.2-2021中第12章的規(guī)定。5.5.5 緊固件要求產(chǎn)品的緊固件應滿足GB/T3836.1-2021中第9章和GB/T3836.2-2021中11章的規(guī)定。5.5.6 應在外殼明顯處設有銘牌、警告標志，具體要求參考GB/T3836.1-2021中第29章的規(guī)定。5.5.7 產(chǎn)品隔爆接合面及參數(shù)應符合GB/T3836.2-2021中第5章的規(guī)定和GB/T3836.31-2021中5.1章的規(guī)定；其加工表面粗糙度Ra≤6.3μm。加工后的隔爆接合面不得劃傷。5.5.8 產(chǎn)品隔爆粘結接合面應符合GB/T3836.2-2021中第6.1章的規(guī)定。5.5.9 透明件處膠粘劑、非金屬外殼、防護密封圈、填料、引入裝置密封圈及外殼的非金屬部件應能通過GB/T3836.1-2021中26.8和26.9規(guī)定的耐熱耐寒試驗。5.5.10 耐紫外線(UV)要求應符合GB/T3836.1-2021中7.3的規(guī)定。5.5.11 接地要求產(chǎn)品外殼內(nèi)外部均有接地螺釘，并有接地標志。產(chǎn)品的接地連接件應符合GB/T3836.1-2021第15章的要求。5.5.12 線纜引入裝置應符合GB/T3836.1-2021第16章和附錄A要求，密封試驗應符合GB/T3836.2-2021附錄C的要求，夾緊試驗和機械強度試驗應符合GB/T3836.1-2021附錄A3.1要求。5.5.13 按GB/T3836.2-2021中15.2.3.2的要求進行。5.5.14 透明件要求防爆腔的觀察窗玻璃應符合GB/T3836.1-2021中26.4.2的要求，應能承受沖擊能量為4J的透明件沖擊試驗并應能承受GB/T3836.1-2021中26.5.2熱劇變試驗。5.5.15 7外殼的最高表面溫度應符合GB/T3836.1-2021中5.3和GB/T3836.31-2021中4.4.2規(guī)定的要求。在60℃環(huán)境中，外殼最高表面溫度不高于80℃。5.5.16 抗沖擊要求產(chǎn)品外殼應滿足GB/T3836.1-2021中26.4.2的規(guī)定，應能承受7J的沖擊能量而不發(fā)生影響防爆性能的變形和損壞。5.5.17 熱試驗要求應滿足GB/T3836.1-2021中26.5的規(guī)定。5.5.18 應滿足GB/T3836.1-2021中26.13的規(guī)定，表面絕緣電阻大于1011Ω。(相對濕度30%±5%)對于擬用于固定安裝的電氣設備，避免靜電放電危險的預防措施可成為設備安裝需考慮的因GB/T3836外殼的最高表面溫度應符合GB/T3836.1-2021中5.3和GB/T3836.31-2021中4.4.2規(guī)定的要求。在60℃環(huán)境中，外殼最高表面溫度不高于80℃。5.5.16 抗沖擊要求產(chǎn)品外殼應滿足GB/T3836.1-2021中26.4.2的規(guī)定，應能承受7J的沖擊能量而不發(fā)生影響防爆性能的變形和損壞。5.5.17 熱試驗要求應滿足GB/T3836.1-2021中26.5的規(guī)定。5.5.18 應滿足GB/T3836.1-2021中26.13的規(guī)定，表面絕緣電阻大于1011Ω。(相對濕度30%±5%)對于擬用于固定安裝的電氣設備，避免靜電放電危險的預防措施可成為設備安裝需考慮的因GB/T3836.1-2021中29.3項eX并在文件中提供必要的信息以確保設備的靜電放電危險降至最小。如果適用，設備還應按GB/T3836.1-2021中29.13項g)的規(guī)定設置靜電電荷警告牌。5.5.19 射頻能量應符合GB/T3836.1-2021中相關規(guī)定，發(fā)射功率小于2W。5.5.20 應滿足GB/T3836.4-2021中10.1的規(guī)定。5.5.21 應滿足GB/T3836.4-2021中10.3的要求。5.5.22 外殼應符合GB/T3836.2-2021中15.2的規(guī)定，試驗壓力參照總裝圖進行，試驗時間60s以上（含）應不滲水，并通過GB/T3836.2-2021中第15章規(guī)定的耐壓及內(nèi)部點燃的不傳爆試驗。5.6 機器人應能在額定電壓220V±20%的范圍內(nèi)正常工作。5.7 5.7.1 產(chǎn)品應能承受以下環(huán)境條件的影響：a)b)工作溫度：-20℃～50℃；40℃,95%RH的恒定濕熱環(huán)境，5%～95%RH的交變濕熱環(huán)境下正常工作。5.7.2機械環(huán)境要求8YZ25Hz6311msYZ25Hz6311ms試驗后，樣品結構和功能無異常。5.8 5.8.1 GB/T17626.2444暫時喪失或者降低，但在騷擾停止后能自行恢復，不需要操作者干預。5.8.2 GB/T17626.32行恢復，不需要操作者干預。5.8.3 GB/T17626.84行恢復，不需要操作者干預。5.8.4 GB/T9254.1-2021ClassA5.9 安全性要求5.9.1 抗電強度GB4943.1-20225.4.95.9.2 GB4943.1-20225.6.65.9.3 GB/T3836.1-202126.125.9.4 滿足符合GB4943.1-2022中5.4.3的規(guī)定。5.9.5 值電壓不會擊穿該電氣間隙，并滿足GB4943.1-2022中5.4.2的規(guī)定。5.10 穩(wěn)定性要求產(chǎn)品在正常工作條件下，連續(xù)工作7×24小時，不應出現(xiàn)電、機械或操作系統(tǒng)的故障。96 試驗方法6.1測試環(huán)境除本文件中除特殊要求外，其他試驗均在下述標準大氣條件下進行：——溫度：15℃～35℃；——相對濕度：45%～75%；——大氣壓力：86kPa～106kPa。6.2外觀與結構檢驗采用目測和手感法進行檢驗。6.3外殼防護等級試驗按照GB/T4208中規(guī)定的方法進行試驗。6.4功能檢驗6.4.1 巡檢功能將組裝好的機器人(搭載全套任務荷載)放置在準備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。a)6 試驗方法6.1測試環(huán)境除本文件中除特殊要求外，其他試驗均在下述標準大氣條件下進行：——溫度：15℃～35℃；——相對濕度：45%～75%；——大氣壓力：86kPa～106kPa。6.2外觀與結構檢驗采用目測和手感法進行檢驗。6.3外殼防護等級試驗按照GB/T4208中規(guī)定的方法進行試驗。6.4功能檢驗6.4.1 巡檢功能將組裝好的機器人(搭載全套任務荷載)放置在準備區(qū)域指定位置，完成巡檢系統(tǒng)自檢。a)遙控巡檢：在客戶端上切換為遠程遙控界面，通過手動遙控方式完成巡檢任務。巡檢模式切換：b)c)d)觀察切換過程中本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。觀察切換過程中本地監(jiān)控后臺及機器人巡檢方式的指示是否變化，機器人的巡檢狀態(tài)及姿態(tài)是否穩(wěn)定。e) 測溫、油位計指示、表計識別、環(huán)境氣體檢測、漏液識別、環(huán)境噪音監(jiān)測等內(nèi)容：；106.4.2 檢測功能分別按照以下方法進行檢驗：a)FFT巡檢機器人配置氣體傳感器，客戶端頁面上具備環(huán)境氣體數(shù)據(jù)采集展示，并可設置報警閾值，模擬氣體超限時，進行報警。b)c)d)e)6.4.2 檢測功能分別按照以下方法進行檢驗：a)FFT巡檢機器人配置氣體傳感器，客戶端頁面上具備環(huán)境氣體數(shù)據(jù)采集展示，并可設置報警閾值，模擬氣體超限時，進行報警。b)c)d)e)f)6.4.3測溫功能10進行紅外測溫作業(yè)(紅外測溫點由精密黑體設置不同溫度產(chǎn)生)，將機器人的測量值與紅外測溫點的數(shù)值進行比較，誤差小于±5%。6.4.4 儀表讀數(shù)與人工讀數(shù)的誤差小于5%。6.4.5 噪聲識別在巡檢機器人客戶端發(fā)送聲音采集任務，巡檢機器人完成巡檢任務后將采集到的聲音上傳至集控后臺并進行頻域、時域、倒譜、FFT等智能數(shù)據(jù)分析。6.4.6 分別按照如下方法進行試驗：a)2.4GWIFI巡檢機器人客戶端界面具備巡檢機器人實時2.4G網(wǎng)絡信號強度檢測，人為切斷網(wǎng)絡時，巡檢機器人客戶端將提示信號中斷；360°俯仰180°巡檢機器人集控客戶端將實現(xiàn)在遠程瀏覽本地巡檢機器人采集到的巡檢數(shù)據(jù)和信息。b)c)d)116.4.7 在巡檢機器人客戶端上檢查是否可看到實時的視頻圖像，切換到遠程遙控界面后可以實現(xiàn)巡檢機器人的雙向語音傳輸功能；實現(xiàn)就地或遠程視頻巡檢和作業(yè)指導。6.4.8 報警檢查當采集到的數(shù)據(jù)智能分析后出現(xiàn)異常時，是否立即將報警信息傳輸?shù)娇蛻舳酥邪l(fā)送報警。6.4.9 檢查客戶端界面中是否實時顯示當前室外環(huán)境溫度、濕度等環(huán)境或氣體信息采集功能。6.4.10 巡檢報告巡檢機器人完成巡檢任務后，在歷史查詢界面中是否自動生成巡檢報告。6.4.11 自主充電巡檢機器人客戶端發(fā)送巡檢機器人自主充電任務，檢查巡檢機器人是否自動到達充電房指定位置完成充電觸頭接觸和充電開關打開。6.4.12 自動門控制6.4.13 輔助功能檢查巡檢機器人云臺是否配備夜間照明補光燈。6.4.14 定位導航?？奎c后是否執(zhí)行設備檢測操作。6.4.15 安全保護6.4.7 在巡檢機器人客戶端上檢查是否可看到實時的視頻圖像，切換到遠程遙控界面后可以實現(xiàn)巡檢機器人的雙向語音傳輸功能；實現(xiàn)就地或遠程視頻巡檢和作業(yè)指導。6.4.8 報警檢查當采集到的數(shù)據(jù)智能分析后出現(xiàn)異常時，是否立即將報警信息傳輸?shù)娇蛻舳酥邪l(fā)送報警。6.4.9 檢查客戶端界面中是否實時顯示當前室外環(huán)境溫度、濕度等環(huán)境或氣體信息采集功能。6.4.10 巡檢報告巡檢機器人完成巡檢任務后，在歷史查詢界面中是否自動生成巡檢報告。6.4.11 自主充電巡檢機器人客戶端發(fā)送巡檢機器人自主充電任務，檢查巡檢機器人是否自動到達充電房指定位置完成充電觸頭接觸和充電開關打開。6.4.12 自動門控制6.4.13 輔助功能檢查巡檢機器人云臺是否配備夜間照明補光燈。6.4.14 定位導航?？奎c后是否執(zhí)行設備檢測操作。6.4.15 安全保護分別按照如下方法進行試驗：a)巡檢機器人客戶端切換到配置中心界面，檢查是否可以對電池電壓報警值進行設置。檢查巡檢機器人客戶端界面是否有對電池電壓具有實時顯示。b)c)d)e)12AP100mm～300mm器人行走過程中遇到臺階是否及時停止。6.5 性能檢驗6.5.1 電池性能客戶端發(fā)送巡檢機器人全站巡檢任務，檢查機器人是否能有效運行不小于8h。6.5.2 運動性能分別按照如下方法進行試驗：a)巡檢機器人速度控制程序發(fā)送1m/s前進速度，觀察巡檢機器人的速度執(zhí)行精度和速度跟隨特性。發(fā)送巡檢機器人原地旋轉(zhuǎn)指令，檢查機器人是否能原地旋轉(zhuǎn)。爬坡能力試驗按下列步驟進行：b)c)1)AP100mm～300mm器人行走過程中遇到臺階是否及時停止。6.5 性能檢驗6.5.1 電池性能客戶端發(fā)送巡檢機器人全站巡檢任務，檢查機器人是否能有效運行不小于8h。6.5.2 運動性能分別按照如下方法進行試驗：a)巡檢機器人速度控制程序發(fā)送1m/s前進速度，觀察巡檢機器人的速度執(zhí)行精度和速度跟隨特性。發(fā)送巡檢機器人原地旋轉(zhuǎn)指令，檢查機器人是否能原地旋轉(zhuǎn)。爬坡能力試驗按下列步驟進行：b)c)1)2)3)4)35°30°將機器人正對試驗裝置的斜坡坡道，停在斜坡前沿。2d)越障能力試驗按下列步驟進行：1)2)3)4)7cm機器人正對越障試驗裝置，停在越障試驗裝置前沿；操作機器人直行，使其越過越障試驗裝置，試驗重復進行2次，判斷試驗結果是否符合要求e)發(fā)送巡檢機器人前進1m/s前進指令，待巡檢機器人穩(wěn)定與1m/s前進速度時，發(fā)送停止命令，測量巡檢機器人的制動距離。涉水深度按照如下步驟試驗：f)1)2)3)4)5)30cm10cm；將機器人通電涉水持續(xù)10分鐘；控制巡檢機器人應能正確執(zhí)行機器人行走、云臺俯仰和水平轉(zhuǎn)動等命令；采用監(jiān)控后臺接收巡檢機器人采集的圖像、音頻等數(shù)據(jù)，檢查各項數(shù)據(jù)是否顯示正常。6.5.3云臺性能13通過軟件設置巡檢機器人的云臺預置位，檢查設置數(shù)量是否符合要求。設置云臺水平轉(zhuǎn)動范圍為-180°到180°，垂直范圍-90°到90°，檢查云臺是否正常運轉(zhuǎn)。6.5.4 自主導航及重復定位準確度試驗按下列步驟進行：a)b)c)在試驗場地50m試驗重復進行2次，計算重復導航定位誤差，判斷試驗結果是否滿足要求。通過軟件設置巡檢機器人的云臺預置位，檢查設置數(shù)量是否符合要求。設置云臺水平轉(zhuǎn)動范圍為-180°到180°，垂直范圍-90°到90°，檢查云臺是否正常運轉(zhuǎn)。6.5.4 自主導航及重復定位準確度試驗按下列步驟進行：a)b)c)在試驗場地50m試驗重復進行2次，計算重復導航定位誤差，判斷試驗結果是否滿足要求。d)6.5.5通訊性能巡檢機器人本體距離客戶端1km，檢查客戶端上是否能夠?qū)崟r傳輸可見光視頻和紅外影像，不受干擾，視頻不存在延遲卡頓現(xiàn)象。發(fā)送巡檢機器人云臺轉(zhuǎn)向命令或者巡檢機器人前進后退左移右移命令，檢查巡檢機器人是否能夠?qū)崟r響應且不存在網(wǎng)絡中斷現(xiàn)象。6.5.6 選取巡檢機器人拍攝的高清圖片，查看圖片分辨率是否為1920*1080及以上；登錄可見光高清攝像機客戶端界面中，發(fā)送光學變焦倍數(shù)指令，檢查是否可實現(xiàn)從1～30倍變焦要求。384*28820℃～+400℃物6.6 防爆檢驗6.6.1 GB/T3836.1、GB/T3836.2、GB/T3836.316.6.2 GB/T3836.1、GB/T3836.26.6.3 GB/T3836.1、GB/T3836.46.6.4 材料檢驗GB/T3836.1-202126.46.6.5 緊固件檢驗GB/T3836.2-20216.6.6 145.5.66.6.7 GB/T3836.2-20215GB/T3836.31-20215.16.6.8 GB/T3836.2-20216.16.6.9 GB/T3836.1-202126.826.95.5.66.6.7 GB/T3836.2-20215GB/T3836.31-20215.16.6.8 GB/T3836.2-20216.16.6.9 GB/T3836.1-202126.826.96.6.10 耐紫外線（UV）檢驗GB/T3836.1-202126.106.6.11 接地檢驗5.5.116.6.12 線纜引入裝置應按照GB/T3836.1-202116章和附錄AGB/T3836.2-2021附錄C的進行。6.6.13 靜壓試驗GB/T3836.2-202115.2.3.26.6.14 透明件試驗GB/T3836.1-202126.4.2、26.5.26.6.15 GB/T3836.1-202126.5.1GB/T3836.31-20216.1.26.6.16 抗沖擊試驗GB/T3836.31-202123.4.26.6.17 熱試驗GB/T3836.1-202126.56.6.18 GB/T3836.1-202126.136.6.19 發(fā)射功率發(fā)射模塊的發(fā)射功率按GB/T3836.1-2021中相關規(guī)定進行試驗，發(fā)射功率小于2W。6.6.20 15GB/T3836.4-202110.11.0和火花試驗裝置的標定電流。6.6.21 GB/T3836.4-202110.36.6.22 GB/T3836.2-202115.215.36.7 GB/T3836.4-202110.11.0和火花試驗裝置的標定電流。6.6.21 GB/T3836.4-202110.36.6.22 GB/T3836.2-202115.215.36.7 198V-242V是否正常。6.8 6.8.1 高溫試驗GB/T2423.2即檢查試樣的基本功能。6.8.2 低溫試驗GB/T2423.1的基本功能。6.8.3 GB/T2423.324h后斷開24h5.8.16.8.4 GB/T6587-20125.9.35.9.46.9 6.9.1 GB/T17626.26.9.2 GB/T17626.36.9.3 GB/T17626.86.9.4 GB/T9254.1166.10 安全性試驗6.10.1 抗電強度GB4943.1-20225.4.96.10.2 GB4943.1-20225.6.66.10.3 GB/T3836.1-202126.126.10.4 爬電距離GB4943.1-20225.4.36.10.5 電氣間隙GB4943.1-20225.4.26.11 穩(wěn)定性試驗將設備安裝在額定工作條件下，連續(xù)工作168小時，檢查設備工作狀態(tài)。7 檢驗規(guī)則7.1檢驗分類1。表1檢驗項目17序號試驗項目技術要求試驗方法型式檢驗項目出廠檢驗1. 外觀與結構5.16.2●●2. 外殼防護等級5.26.3●3. 功能5.36.4●●4. 性能5.46.5●●5. 防爆型式5.5.16.6.1●--6. 隔爆型式5.5.26.6.2●--7. 本安型式5.5.36.6.3●--8. 材料5.5.46.6.4●--9. 緊固件5.5.56.6.56.10 安全性試驗6.10.1 抗電強度GB4943.1-20225.4.96.10.2 GB4943.1-20225.6.66.10.3 GB/T3836.1-202126.126.10.4 爬電距離GB4943.1-20225.4.36.10.5 電氣間隙GB4943.1-20225.4.26.11 穩(wěn)定性試驗將設備安裝在額定工作條件下，連續(xù)工作168小時，檢查設備工作狀態(tài)。7 檢驗規(guī)則7.1檢驗分類1。表1檢驗項目17序號試驗項目技術要求試驗方法型式檢驗項目出廠檢驗1. 外觀與結構5.16.2●●2. 外殼防護等級5.26.3●3. 功能5.36.4●●4. 性能5.46.5●●5. 防爆型式5.5.16.6.1●--6. 隔爆型式5.5.26.6.2●--7. 本安型式5.5.36.6.3●--8. 材料5.5.46.6.4●--9. 緊固件5.5.56.6.5●●10.銘牌、警告牌5.5.66.6.6●●11.隔爆接合面5.5.76.6.7●●12.粘結接合面5.5.86.6.8●--13.耐熱耐寒5.5.96.6.9●--14.耐紫外線5.5.106.6.10●--表1（續(xù)）7.2 型式檢驗GB/T3836款)行型式檢驗：1)2)3)4)5)6)結構、材料或工藝有重大改變；國家有關產(chǎn)品質(zhì)量監(jiān)督檢測機構提出要求；合同規(guī)定等。7.3 出廠檢驗出廠檢驗由供應鏈管理中心在產(chǎn)品出廠前根據(jù)生產(chǎn)需求確定檢驗項目，實施抽樣檢驗。至少包括防爆結構及參數(shù)檢查、靜壓試驗。8 8.1 標志產(chǎn)品或其包裝上應有清晰的標志，其標志應至少包括以下內(nèi)容：18序號試驗項目技術要求試驗方法型式檢驗項目出廠檢驗15.接地5.5.116.6.11●●16.引入裝置5.5.126.6.12●--17.