2024列車智能巡檢機(jī)器人

列車智能巡檢機(jī)器人列車智能巡檢機(jī)器人目錄前言....................................................................31目錄前言....................................................................31112268991234567891范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了列車智能巡檢機(jī)器人的組成、技術(shù)要求、檢驗(yàn)及標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、貯存。本標(biāo)準(zhǔn)適用于列車智能巡檢機(jī)器人的試驗(yàn)檢測(cè)。2規(guī)范性引用文件下列文件中的條款通過本標(biāo)準(zhǔn)的引用而成為本標(biāo)準(zhǔn)的條款。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)。下列文件中的條款通過本標(biāo)準(zhǔn)的引用而成為本標(biāo)準(zhǔn)的條款。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)。JT/T1218.2-20182GB50157-2013地鐵設(shè)計(jì)規(guī)范GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫GB/T2423.3電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Cab：恒定濕熱試驗(yàn)GB/T2423.4電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Db：交變濕熱GB/T4208—2017外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）GB/T5226.1-2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備GB/T7928-2003地鐵車輛通用技術(shù)條件GB/T9254-2008信息技術(shù)設(shè)備的無線電騷擾限值和測(cè)量方法GB/T17626.2-2018電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)試技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.3-2016電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)試技術(shù)射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.4-2018電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)試技術(shù)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.5-2019電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)試技術(shù)浪涌（沖擊）抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.6-2017電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)試技術(shù)射頻場(chǎng)感應(yīng)的傳導(dǎo)抗擾度試驗(yàn)GB/T1范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了列車智能巡檢機(jī)器人的組成、技術(shù)要求、檢驗(yàn)及標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、貯存。本標(biāo)準(zhǔn)適用于列車智能巡檢機(jī)器人的試驗(yàn)檢測(cè)。2規(guī)范性引用文件下列文件中的條款通過本標(biāo)準(zhǔn)的引用而成為本標(biāo)準(zhǔn)的條款。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)。下列文件中的條款通過本標(biāo)準(zhǔn)的引用而成為本標(biāo)準(zhǔn)的條款。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)。JT/T1218.2-20182GB50157-2013地鐵設(shè)計(jì)規(guī)范GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫GB/T2423.3電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Cab：恒定濕熱試驗(yàn)GB/T2423.4電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Db：交變濕熱GB/T4208—2017外殼防護(hù)等級(jí)（IP代碼）GB/T5226.1-2019機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備GB/T7928-2003地鐵車輛通用技術(shù)條件GB/T9254-2008信息技術(shù)設(shè)備的無線電騷擾限值和測(cè)量方法GB/T17626.2-2018電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)試技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.3-2016電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)試技術(shù)射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.4-2018電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)試技術(shù)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.5-2019電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)試技術(shù)浪涌（沖擊）抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.6-2017電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)試技術(shù)射頻場(chǎng)感應(yīng)的傳導(dǎo)抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.11-2018驗(yàn)GB/T24338.4-2018軌道交通電磁兼容第3-2部分：機(jī)車車輛設(shè)備CJJ/T96-2018地鐵限界標(biāo)準(zhǔn)3定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。13.1列車智能巡檢機(jī)器人由移動(dòng)載體、通信設(shè)備和檢測(cè)設(shè)備等部分組成，采用遙控或全自主運(yùn)行模式，用于軌道交通車輛及相似場(chǎng)景巡檢作業(yè)的可移動(dòng)巡檢裝置（以下簡(jiǎn)稱“機(jī)器人”）。3.2列車智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)一種由機(jī)器人、通訊單元、本地監(jiān)控系統(tǒng)組成，能夠遙控或自主開展巡檢作業(yè)的系統(tǒng)。3.3激光雷達(dá)以發(fā)射激光束探測(cè)目標(biāo)的位置、速度等特征量的雷達(dá)系統(tǒng)。3.4協(xié)作機(jī)械臂協(xié)作機(jī)械臂作為一種新型的工業(yè)機(jī)械臂，除了具備傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)械臂的功能外，還具備高安全性和便捷性。該類型機(jī)械臂具備與操作工人在同一場(chǎng)景下協(xié)同作業(yè)的條件。3.5圖像識(shí)別利用計(jì)算機(jī)對(duì)圖像進(jìn)行處理、分析和理解，以識(shí)別各種不同模式的目標(biāo)和對(duì)象的技術(shù)。3.6多維視覺傳感器利用光學(xué)成像技術(shù)，采用特種光源與成像組件（可由多個(gè)攝像頭組成）構(gòu)成的主動(dòng)式視覺傳感器。通常該類視覺傳感器可實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物的二維或三維信息采集。4分類與型號(hào)命名CSG-XXX-xxx例CSG-PIR-LX100CSG：公司名縮寫PIR：智能巡檢機(jī)器人系列LX100：列車巡檢系列53.1列車智能巡檢機(jī)器人由移動(dòng)載體、通信設(shè)備和檢測(cè)設(shè)備等部分組成，采用遙控或全自主運(yùn)行模式，用于軌道交通車輛及相似場(chǎng)景巡檢作業(yè)的可移動(dòng)巡檢裝置（以下簡(jiǎn)稱“機(jī)器人”）。3.2列車智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)一種由機(jī)器人、通訊單元、本地監(jiān)控系統(tǒng)組成，能夠遙控或自主開展巡檢作業(yè)的系統(tǒng)。3.3激光雷達(dá)以發(fā)射激光束探測(cè)目標(biāo)的位置、速度等特征量的雷達(dá)系統(tǒng)。3.4協(xié)作機(jī)械臂協(xié)作機(jī)械臂作為一種新型的工業(yè)機(jī)械臂，除了具備傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)械臂的功能外，還具備高安全性和便捷性。該類型機(jī)械臂具備與操作工人在同一場(chǎng)景下協(xié)同作業(yè)的條件。3.5圖像識(shí)別利用計(jì)算機(jī)對(duì)圖像進(jìn)行處理、分析和理解，以識(shí)別各種不同模式的目標(biāo)和對(duì)象的技術(shù)。3.6多維視覺傳感器利用光學(xué)成像技術(shù)，采用特種光源與成像組件（可由多個(gè)攝像頭組成）構(gòu)成的主動(dòng)式視覺傳感器。通常該類視覺傳感器可實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)物的二維或三維信息采集。4分類與型號(hào)命名CSG-XXX-xxx例CSG-PIR-LX100CSG：公司名縮寫PIR：智能巡檢機(jī)器人系列LX100：列車巡檢系列5技術(shù)要求5.1氣候條件a)環(huán)境溫度：-10℃～+50℃；b)相對(duì)濕度：≤95%，無凝露；c)海拔高度：不超過1000m；d)使用環(huán)境：無易燃、腐蝕性氣體。5.2作業(yè)環(huán)境a)應(yīng)能在柱式檢查坑及壁式檢查坑中運(yùn)行；b)地溝寬度：≥1050mm；2c)地溝內(nèi)排水溝寬度：1)寬度應(yīng)≤350mm（中央設(shè)置）；2)每條排水溝的寬度應(yīng)≤100mm（兩側(cè)設(shè)置）。d)檢查坑底部與軌頂?shù)母叱滩睿ㄖ綑z查坑）≤20mm；e)軌道橋凈高度（柱式檢查坑）：≥850mm；f)軌道橋凈寬度（柱式檢查坑）：≥850mm；g)車鉤距離地溝端頭（壁式檢查坑）：＞3750mm。5.3工作電源a)機(jī)器人應(yīng)采用蓄電池供電，供電電壓滿足SELV要求；b)電池電芯須通過ROHS、UL、UN38.3的認(rèn)證；c20%1001.5h；d)充電電源應(yīng)滿足：1)額定電壓：AC220V，允許偏差?20%～+20％；2)頻率：50Hz,允許偏差±2%；3)諧波含量：＜5%。5.4防護(hù)等級(jí)GB4208—2017c)地溝內(nèi)排水溝寬度：1)寬度應(yīng)≤350mm（中央設(shè)置）；2)每條排水溝的寬度應(yīng)≤100mm（兩側(cè)設(shè)置）。d)檢查坑底部與軌頂?shù)母叱滩睿ㄖ綑z查坑）≤20mm；e)軌道橋凈高度（柱式檢查坑）：≥850mm；f)軌道橋凈寬度（柱式檢查坑）：≥850mm；g)車鉤距離地溝端頭（壁式檢查坑）：＞3750mm。5.3工作電源a)機(jī)器人應(yīng)采用蓄電池供電，供電電壓滿足SELV要求；b)電池電芯須通過ROHS、UL、UN38.3的認(rèn)證；c20%1001.5h；d)充電電源應(yīng)滿足：1)額定電壓：AC220V，允許偏差?20%～+20％；2)頻率：50Hz,允許偏差±2%；3)諧波含量：＜5%。5.4防護(hù)等級(jí)GB4208—2017IP435.5機(jī)械性能機(jī)器人應(yīng)滿足GB/T2423.10-2019正弦振動(dòng)要求。5.6安全性能5.6.1絕緣電阻在正常工作條件下應(yīng)不低于30MΩ；在濕熱試驗(yàn)后應(yīng)不低于2MΩ。5.6.2介質(zhì)強(qiáng)度GB/T14598.3-2006500VAC60s5.7電磁兼容性5.7.1靜電放電抗擾度GB/T17626.2-200645.7.2射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度GB/T17626.3-200635.7.3電快速瞬變脈沖群抗擾度3GB/T17626.4-200845.7.4浪涌（沖擊）抗擾度GB/T17626.5-20084（沖擊）試驗(yàn)。5.7.5射頻場(chǎng)感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度GB/T17626.6-20083驗(yàn)。5.7.6工頻磁場(chǎng)抗擾度GB/T17626.8-200655.7.7脈沖磁場(chǎng)抗擾度GB/T17626.9-1998GB/T17626.4-200845.7.4浪涌（沖擊）抗擾度GB/T17626.5-20084（沖擊）試驗(yàn)。5.7.5射頻場(chǎng)感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度GB/T17626.6-20083驗(yàn)。5.7.6工頻磁場(chǎng)抗擾度GB/T17626.8-200655.7.7脈沖磁場(chǎng)抗擾度GB/T17626.9-199855.7.8阻尼振蕩磁場(chǎng)抗擾度GB/T17626.10-199855.8巡檢功能要求5.8.1巡檢能力a）62.3b）結(jié)果上傳：上傳檢測(cè)結(jié)果時(shí)間小于2分鐘；c）同步作業(yè)：支持最多6臺(tái)機(jī)器人同步作業(yè)。5.8.2視覺識(shí)別功能a)成像單元：對(duì)特定目標(biāo)進(jìn)行拍攝，重構(gòu)目標(biāo)物體三維結(jié)構(gòu)，并分析目標(biāo)物體的狀態(tài)、測(cè)量目標(biāo)物體的尺寸、識(shí)別目標(biāo)物體的信息。b)缺陷檢測(cè)：車底異物、指定部件形變、松動(dòng)、缺失等故障自動(dòng)檢測(cè)。異物自動(dòng)識(shí)別率≥98%；關(guān)鍵指定部件丟失識(shí)別率≥98%；部件形變、松動(dòng)識(shí)別率≥90%。c)三維檢測(cè)：具備三維檢測(cè)技術(shù)，自動(dòng)測(cè)量指定區(qū)域的厚度信息、間隙尺寸等。d2D3D能，實(shí)現(xiàn)該區(qū)域特定部件的狀態(tài)精準(zhǔn)識(shí)別。5.9機(jī)器人管理5.9.1行走控制：機(jī)器人應(yīng)提供自動(dòng)巡檢模式，手動(dòng)控制模式。5.9.22kW，最大充電電流不小于30A。45.9.3續(xù)航時(shí)間：連續(xù)工作時(shí)間>5小時(shí)。5.9.48鄰檢修地溝轉(zhuǎn)運(yùn)時(shí)間不大于1分鐘。5.9.5集中調(diào)度：調(diào)度不小于20臺(tái)相同型號(hào)列檢機(jī)器人系統(tǒng)。5.9.6急停按鈕：機(jī)器人本體上顯著位置安裝有多個(gè)急停按鈕，以方便緊急處置。5.10運(yùn)動(dòng)性能要求5.10.1行走方式：四輪八驅(qū)。5.10.2最大巡檢速度：不低于1.3m/s。5.10.3行走定位精度：不低于30mm。5.10.4停止定位精度：±17mm。5.10.5最小制動(dòng)距離：不高于200mm。5.10.6最小轉(zhuǎn)彎半徑：可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎。5.10.750mm30mm5.10.8最大涉水能力：不低于50mm。5.10.9爬坡能力：坡度不小于20°。5.10.10防跌落功能：高度差＞100cm時(shí)，機(jī)器人能及時(shí)停止。5.10.11避障功能a5.9.3續(xù)航時(shí)間：連續(xù)工作時(shí)間>5小時(shí)。5.9.48鄰檢修地溝轉(zhuǎn)運(yùn)時(shí)間不大于1分鐘。5.9.5集中調(diào)度：調(diào)度不小于20臺(tái)相同型號(hào)列檢機(jī)器人系統(tǒng)。5.9.6急停按鈕：機(jī)器人本體上顯著位置安裝有多個(gè)急停按鈕，以方便緊急處置。5.10運(yùn)動(dòng)性能要求5.10.1行走方式：四輪八驅(qū)。5.10.2最大巡檢速度：不低于1.3m/s。5.10.3行走定位精度：不低于30mm。5.10.4停止定位精度：±17mm。5.10.5最小制動(dòng)距離：不高于200mm。5.10.6最小轉(zhuǎn)彎半徑：可以實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎。5.10.750mm30mm5.10.8最大涉水能力：不低于50mm。5.10.9爬坡能力：坡度不小于20°。5.10.10防跌落功能：高度差＞100cm時(shí)，機(jī)器人能及時(shí)停止。5.10.11避障功能a150mm100mm物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走，指定時(shí)間障礙物未移除，應(yīng)采取合理的避讓策略。b1700mm1000mm,3mm5mm策略。5.11機(jī)器人自檢發(fā)生異常時(shí)應(yīng)就地指示，并能上傳信息。5.12通信性能要求a）通信方式：無線通訊b）最遠(yuǎn)通訊距離不低于1km5.13機(jī)械臂性能a)末端負(fù)載：不低于4kg；5b)工作半徑：不低于819mm；c)重復(fù)定位精度：±0.02mm；d)末端最大速度：不低于2.5m/s。5.14輪廓傳感器a)Z軸最小分辨率0.008mmb)X軸最小分辨率0.068mm5.15監(jiān)控后臺(tái)功能5.15.1360能夠聯(lián)合城軌車輛360°動(dòng)態(tài)圖像智能檢測(cè)系統(tǒng)運(yùn)用，實(shí)現(xiàn)城軌車輛列檢提質(zhì)增效。5.15.2系統(tǒng)對(duì)接機(jī)器人系統(tǒng)具有獨(dú)立向地鐵車輛信息化管理系統(tǒng)上傳數(shù)據(jù)的能力，同時(shí)系統(tǒng)須與本線路停車場(chǎng)生產(chǎn)運(yùn)營(yíng)智能管控平臺(tái)（停車場(chǎng)綜合自動(dòng)化系統(tǒng)）實(shí)現(xiàn)接口，獲取車輛的狀態(tài)檢測(cè)等信息。5.15.3數(shù)據(jù)處理機(jī)器人系統(tǒng)具有檢測(cè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、分析、查詢、統(tǒng)計(jì)及輸出功能；具有檢測(cè)數(shù)據(jù)報(bào)警提示功能，由人工進(jìn)行復(fù)核確認(rèn)。5.15.4遠(yuǎn)程監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)具有遠(yuǎn)程監(jiān)控和數(shù)據(jù)分析功能，提供B/S訪問界面和信息化數(shù)據(jù)聯(lián)網(wǎng)接口。5.16外觀a)表面光潔、均勻，無劃痕毛刺；b)有保護(hù)涂層和防腐設(shè)計(jì)；a)標(biāo)示清晰。6檢驗(yàn)規(guī)則檢驗(yàn)分型式試驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。6.1出廠檢驗(yàn)b)工作半徑：不低于819mm；c)重復(fù)定位精度：±0.02mm；d)末端最大速度：不低于2.5m/s。5.14輪廓傳感器a)Z軸最小分辨率0.008mmb)X軸最小分辨率0.068mm5.15監(jiān)控后臺(tái)功能5.15.1360能夠聯(lián)合城軌車輛360°動(dòng)態(tài)圖像智能檢測(cè)系統(tǒng)運(yùn)用，實(shí)現(xiàn)城軌車輛列檢提質(zhì)增效。5.15.2系統(tǒng)對(duì)接機(jī)器人系統(tǒng)具有獨(dú)立向地鐵車輛信息化管理系統(tǒng)上傳數(shù)據(jù)的能力，同時(shí)系統(tǒng)須與本線路停車場(chǎng)生產(chǎn)運(yùn)營(yíng)智能管控平臺(tái)（停車場(chǎng)綜合自動(dòng)化系統(tǒng)）實(shí)現(xiàn)接口，獲取車輛的狀態(tài)檢測(cè)等信息。5.15.3數(shù)據(jù)處理機(jī)器人系統(tǒng)具有檢測(cè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、分析、查詢、統(tǒng)計(jì)及輸出功能；具有檢測(cè)數(shù)據(jù)報(bào)警提示功能，由人工進(jìn)行復(fù)核確認(rèn)。5.15.4遠(yuǎn)程監(jiān)控機(jī)器人系統(tǒng)具有遠(yuǎn)程監(jiān)控和數(shù)據(jù)分析功能，提供B/S訪問界面和信息化數(shù)據(jù)聯(lián)網(wǎng)接口。5.16外觀a)表面光潔、均勻，無劃痕毛刺；b)有保護(hù)涂層和防腐設(shè)計(jì)；a)標(biāo)示清晰。6檢驗(yàn)規(guī)則檢驗(yàn)分型式試驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。6.1出廠檢驗(yàn)1附合格證后方可出廠。6.2型式檢驗(yàn)6.2.1按表1規(guī)定的全部項(xiàng)目進(jìn)行檢驗(yàn)，下列情況之一應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)。a)新產(chǎn)品設(shè)計(jì)定型鑒定及試生產(chǎn)定型鑒定；b)當(dāng)結(jié)構(gòu)、工藝或主要材料有所改變，可能影響其符合本標(biāo)準(zhǔn)要求時(shí)；6c)停產(chǎn)后再生產(chǎn)時(shí)；d)批量生產(chǎn)的產(chǎn)品應(yīng)周期性（5年）進(jìn)行一次型式檢驗(yàn)，上次型式檢驗(yàn)有效期滿時(shí)；e）出產(chǎn)檢驗(yàn)結(jié)果與型式試驗(yàn)有較大差異時(shí)；f）國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督機(jī)構(gòu)提出進(jìn)行型式檢驗(yàn)要求時(shí)；g）合同規(guī)定進(jìn)行型式試驗(yàn)時(shí)。6.2.2型式檢驗(yàn)抽樣方案（11驗(yàn)。檢驗(yàn)項(xiàng)目見表1。表1出廠檢驗(yàn)、型式檢驗(yàn)項(xiàng)目7序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目檢驗(yàn)類別型式檢驗(yàn)出廠檢驗(yàn)1結(jié)構(gòu)和外觀整機(jī)外觀結(jié)構(gòu)√√2外殼表面√√3電氣部件布線√√4機(jī)器人本體重量√5工作環(huán)境適應(yīng)性高溫試驗(yàn)√6低溫試驗(yàn)√7整機(jī)防護(hù)性能IP防護(hù)試驗(yàn)√8可靠性試驗(yàn)機(jī)械振動(dòng)試驗(yàn)√9安全性能絕緣電阻√10介質(zhì)強(qiáng)度√11電磁兼容性靜電放電抗擾度試驗(yàn)√12射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度√13電快速瞬變脈沖群抗擾度√14浪涌（沖擊）抗擾度√15射頻場(chǎng)感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度√16工頻磁場(chǎng)抗擾度√17脈沖磁場(chǎng)抗擾度√18阻尼振蕩磁場(chǎng)抗擾度√19巡檢功能巡檢能力√√20視覺識(shí)別功能√√21機(jī)器人管理行走控制√√22自主充電√√23續(xù)航時(shí)間√√24自主地溝轉(zhuǎn)運(yùn)√25集中調(diào)度√26急停控制c)停產(chǎn)后再生產(chǎn)時(shí)；d)批量生產(chǎn)的產(chǎn)品應(yīng)周期性（5年）進(jìn)行一次型式檢驗(yàn)，上次型式檢驗(yàn)有效期滿時(shí)；e）出產(chǎn)檢驗(yàn)結(jié)果與型式試驗(yàn)有較大差異時(shí)；f）國(guó)家質(zhì)量監(jiān)督機(jī)構(gòu)提出進(jìn)行型式檢驗(yàn)要求時(shí)；g）合同規(guī)定進(jìn)行型式試驗(yàn)時(shí)。6.2.2型式檢驗(yàn)抽樣方案（11驗(yàn)。檢驗(yàn)項(xiàng)目見表1。表1出廠檢驗(yàn)、型式檢驗(yàn)項(xiàng)目7序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目檢驗(yàn)類別型式檢驗(yàn)出廠檢驗(yàn)1結(jié)構(gòu)和外觀整機(jī)外觀結(jié)構(gòu)√√2外殼表面√√3電氣部件布線√√4機(jī)器人本體重量√5工作環(huán)境適應(yīng)性高溫試驗(yàn)√6低溫試驗(yàn)√7整機(jī)防護(hù)性能IP防護(hù)試驗(yàn)√8可靠性試驗(yàn)機(jī)械振動(dòng)試驗(yàn)√9安全性能絕緣電阻√10介質(zhì)強(qiáng)度√11電磁兼容性靜電放電抗擾度試驗(yàn)√12射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度√13電快速瞬變脈沖群抗擾度√14浪涌（沖擊）抗擾度√15射頻場(chǎng)感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度√16工頻磁場(chǎng)抗擾度√17脈沖磁場(chǎng)抗擾度√18阻尼振蕩磁場(chǎng)抗擾度√19巡檢功能巡檢能力√√20視覺識(shí)別功能√√21機(jī)器人管理行走控制√√22自主充電√√23續(xù)航時(shí)間√√24自主地溝轉(zhuǎn)運(yùn)√25集中調(diào)度√26急?？刂啤獭?7運(yùn)動(dòng)性能行走方式√√28最大巡檢速度√√29行走定位精度√√30停止定位精度√√7標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、貯存7.1標(biāo)志7.1.1每臺(tái)裝置必須有清晰的銘牌，包含但不限于以下內(nèi)容：7.1.2包裝箱上應(yīng)包含但不限于以下標(biāo)記：7.2包裝7.2.1產(chǎn)品包裝前的檢查產(chǎn)品包裝前的檢查應(yīng)包括如下內(nèi)容：7.2.2產(chǎn)品應(yīng)有內(nèi)包裝和外包裝，包裝應(yīng)有防塵、防雨、防水、防潮、防振等措施。7.3運(yùn)輸831最小制動(dòng)距離√√32最小轉(zhuǎn)彎半徑√√33最大越障能力√√34最大涉水能力√√35爬坡能力√√36防跌落功能√√37防跌落功能√√38機(jī)械臂性能√√39通信性能通信性能試驗(yàn)√√40狀態(tài)指示功能狀態(tài)指示功能試驗(yàn)√√41自檢功能7標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸、貯存7.1標(biāo)志7.1.1每臺(tái)裝置必須有清晰的銘牌，包含但不限于以下內(nèi)容：7.1.2包裝箱上應(yīng)包