2024防爆型巡檢機器人

防爆型巡檢機器人防爆型巡檢機器人目錄前言 Ⅰ目錄前言 Ⅰ范圍 1規(guī)范性引用文件 1術(shù)語和定義 1分類與組成 2技術(shù)要求 3檢驗方法及判定準則 9檢驗項目及分類 18標志、包裝、運輸、儲存 19防爆型巡檢機器人1 范圍ACR-1裝、運輸和貯存。2 規(guī)范性引用文件本適用于本文件，凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T191-2008包裝儲運標志GB3836.1—2010爆炸性氣體環(huán)境用電氣設(shè)備第1部分 通用要求GB3836.2—20102d”保護的設(shè)備GB3836.9—20149m”GB4208-2008外殼防護等級（IP）GB/T2423.1-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A：低溫GB/T2423.2-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫GB/T2423.4-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Db：交變濕熱GB/T2423.10-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Fc：振動GB/T17626.2-2006電磁兼容試驗和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗GB/T防爆型巡檢機器人1 范圍ACR-1裝、運輸和貯存。2 規(guī)范性引用文件本適用于本文件，凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T191-2008包裝儲運標志GB3836.1—2010爆炸性氣體環(huán)境用電氣設(shè)備第1部分 通用要求GB3836.2—20102d”保護的設(shè)備GB3836.9—20149m”GB4208-2008外殼防護等級（IP）GB/T2423.1-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A：低溫GB/T2423.2-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫GB/T2423.4-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Db：交變濕熱GB/T2423.10-2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Fc：振動GB/T17626.2-2006電磁兼容試驗和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗GB/T17626.3-2016電磁兼容試驗和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗GB/T13384-2008機電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件DL/T664-2008帶電設(shè)備紅外診斷技術(shù)應(yīng)用規(guī)范GB14048.1-2012低電壓開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備第1部分：總則GB/T22084.2-2008含堿性或其它非酸性電解質(zhì)的蓄電池和蓄電池組便攜式密封可再充電的單電池第2部分:鎳-金屬氫化物GB19854-2005爆炸性環(huán)境用工業(yè)車輛防爆技術(shù)通則3術(shù)語和定義1下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1的移動巡檢裝置（以下簡稱機器人。3.2巡檢作業(yè)。3.3智能機器人監(jiān)控系統(tǒng)智能機器人監(jiān)控系統(tǒng)用于監(jiān)控集氣站智能巡檢機器人運行的計算機系統(tǒng)（以下簡稱監(jiān)控系統(tǒng)。3.4（以下簡稱遠程監(jiān)控系統(tǒng)）。3.5智能巡檢機器人完成自主充電的場所。3.6由聲音采集設(shè)備、氣體以及泄漏等環(huán)境信息采集終端組成的系統(tǒng)。3.7通信基站用于集氣站智能巡檢機器人與監(jiān)控系統(tǒng)間數(shù)據(jù)通信的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備。4分類與組成4.1防爆型智能機器人巡檢系統(tǒng)的組成112系統(tǒng)組件配置要求下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1的移動巡檢裝置（以下簡稱機器人。3.2巡檢作業(yè)。3.3智能機器人監(jiān)控系統(tǒng)智能機器人監(jiān)控系統(tǒng)用于監(jiān)控集氣站智能巡檢機器人運行的計算機系統(tǒng)（以下簡稱監(jiān)控系統(tǒng)。3.4（以下簡稱遠程監(jiān)控系統(tǒng)）。3.5智能巡檢機器人完成自主充電的場所。3.6由聲音采集設(shè)備、氣體以及泄漏等環(huán)境信息采集終端組成的系統(tǒng)。3.7通信基站用于集氣站智能巡檢機器人與監(jiān)控系統(tǒng)間數(shù)據(jù)通信的網(wǎng)絡(luò)設(shè)備。4分類與組成4.1防爆型智能機器人巡檢系統(tǒng)的組成112系統(tǒng)組件配置要求防爆型智能巡檢機器人●充電室●環(huán)境信息采集系統(tǒng)○機器人通信基站●遠程監(jiān)控系統(tǒng)●導航磁條●4.2防爆型智能巡檢機器人的分類4.2.1按使用方式分類分為：a)單站使用型：每站配備一臺機器人；b)集中使用型：多個集氣站通過輪轉(zhuǎn)的方式集中使用一臺機器人。4.2.2按導航方式分類分為：a)有軌導航：需用磁條對機器人進行導航；b)無軌導航：無需用磁條對機器人進行導航。5技術(shù)要求5.1使用條件5.1.1正常環(huán)境要求在如下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作：a.環(huán)境溫度：-25℃～＋60℃；b.空氣中最大相對濕度不大于90%；c.含有ⅡA2或分別出現(xiàn)爆炸性氣體和可燃性粉塵的環(huán)境；d.無明顯破壞絕緣的氣體或蒸汽的環(huán)境；e.無顯著振動和沖擊的地方；4.2防爆型智能巡檢機器人的分類4.2.1按使用方式分類分為：a)單站使用型：每站配備一臺機器人；b)集中使用型：多個集氣站通過輪轉(zhuǎn)的方式集中使用一臺機器人。4.2.2按導航方式分類分為：a)有軌導航：需用磁條對機器人進行導航；b)無軌導航：無需用磁條對機器人進行導航。5技術(shù)要求5.1使用條件5.1.1正常環(huán)境要求在如下環(huán)境條件下應(yīng)能正常工作：a.環(huán)境溫度：-25℃～＋60℃；b.空氣中最大相對濕度不大于90%；c.含有ⅡA2或分別出現(xiàn)爆炸性氣體和可燃性粉塵的環(huán)境；d.無明顯破壞絕緣的氣體或蒸汽的環(huán)境；e.無顯著振動和沖擊的地方；5.1.2特殊環(huán)境要求嚴于上述環(huán)境要求的，應(yīng)另行提出。5.1.3防爆標志及含義：5.2結(jié)構(gòu)及外觀要求5.2.1整機外觀結(jié)構(gòu)5.2.1.1整機外觀整潔，連接線應(yīng)固定牢靠，布局合理，不外露。3注：●表示必須配置的系統(tǒng)組件，○表示可選配的系統(tǒng)組件。5.2.1.2整機結(jié)構(gòu)堅固，所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施。5.2.1.3電機、支架等可更換部件應(yīng)有一一對應(yīng)的明顯標識，以指示是否正確安裝。5.2.2外殼表面5.2.2.1外殼表面應(yīng)有保護涂層或防腐設(shè)計。5.2.2.2外殼表面應(yīng)光潔、均勻,不應(yīng)有傷痕、毛刺等其他缺陷，標識清晰。5.2.3電氣部件布線分。5.2.4機器人重量300kg。5.3電磁兼容要求5.3.1靜電放電抗擾度GB/T17626.2545.3.2射頻電磁場輻射抗擾度GB/T17626.3525.3.3工頻磁場抗擾度GB/T17626.855.2.1.2整機結(jié)構(gòu)堅固，所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施。5.2.1.3電機、支架等可更換部件應(yīng)有一一對應(yīng)的明顯標識，以指示是否正確安裝。5.2.2外殼表面5.2.2.1外殼表面應(yīng)有保護涂層或防腐設(shè)計。5.2.2.2外殼表面應(yīng)光潔、均勻,不應(yīng)有傷痕、毛刺等其他缺陷，標識清晰。5.2.3電氣部件布線分。5.2.4機器人重量300kg。5.3電磁兼容要求5.3.1靜電放電抗擾度GB/T17626.2545.3.2射頻電磁場輻射抗擾度GB/T17626.3525.3.3工頻磁場抗擾度GB/T17626.8545.4機械振動性能要求GB/T5170.135.5巡檢功能要求5.5.1可見光檢測5.5.1.1像實時上傳至監(jiān)控系統(tǒng)。5.5.1.2可見光攝像機上傳視頻分辨率不小于高清1080P。5.5.1.3可見光最小光學變焦倍數(shù)30倍對有讀數(shù)的表盤及油位標記的誤差小于5%。5.5.2紅外檢測5.5.2.1時上傳至監(jiān)控系統(tǒng)。5.5.2.24示影像中溫度最高點位置及溫度值、具有熱成像圖數(shù)據(jù)。5.5.2.3測溫精度應(yīng)控制在±2℃或±2%。5.5.3噪聲檢測機器人應(yīng)配備音頻采集設(shè)備，能夠采集設(shè)備噪聲，并能夠?qū)崟r上傳至監(jiān)控系統(tǒng)。5.6運動性能要求5.6.1自主導航定位機器人自動導航定位重復定位誤差不大于±10mm。5.6.2防碰撞功能機器人應(yīng)具備防碰撞功能，在自主行走過程中正面遇到障礙物（150mmX100mm）撞，機器人應(yīng)能夠及時停止并發(fā)出報警，不會導致?lián)p壞。5.6.3越障能力20mm。5.6.4涉水能力100mm。5.6.5爬坡能力爬坡能力應(yīng)≤15o。5.6.6轉(zhuǎn)彎半徑25.6.7續(xù)航能力示影像中溫度最高點位置及溫度值、具有熱成像圖數(shù)據(jù)。5.5.2.3測溫精度應(yīng)控制在±2℃或±2%。5.5.3噪聲檢測機器人應(yīng)配備音頻采集設(shè)備，能夠采集設(shè)備噪聲，并能夠?qū)崟r上傳至監(jiān)控系統(tǒng)。5.6運動性能要求5.6.1自主導航定位機器人自動導航定位重復定位誤差不大于±10mm。5.6.2防碰撞功能機器人應(yīng)具備防碰撞功能，在自主行走過程中正面遇到障礙物（150mmX100mm）撞，機器人應(yīng)能夠及時停止并發(fā)出報警，不會導致?lián)p壞。5.6.3越障能力20mm。5.6.4涉水能力100mm。5.6.5爬坡能力爬坡能力應(yīng)≤15o。5.6.6轉(zhuǎn)彎半徑25.6.7續(xù)航能力5h，續(xù)航時間內(nèi)，機器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。5.6.8充電能力5h50080%。5.6.9最大速度0.5m/s。5.6.10制動距離0.5m/s0.3m。5.6.11云臺性能要求5.6.11.1垂直范圍0°～180°。55.6.11.20°～360°，連續(xù)旋轉(zhuǎn)。5.7自動充電功能機器人具有自主充電功能，巡檢任務(wù)完成后或電池電量不足時能夠自動返回充電。5.8機器人自檢機器人應(yīng)具備自檢功能。自檢內(nèi)容應(yīng)包括電源、驅(qū)動、通信和檢測模塊等部件的工作狀態(tài)，發(fā)生異常時應(yīng)就地指示，并能上傳信息。5.9通信性能要求5.9.1集氣站智能巡檢機器人的最大遙控距離應(yīng)不小于1km，工作應(yīng)可靠。5.9.2兩臺或兩臺以上集氣站智能巡檢機器人在同一集氣站內(nèi)工作時，其控制信號不應(yīng)相互干擾。5.9.3理。5.10智能報警功能5.10.1機器人異常報警應(yīng)包括電池電源異常、驅(qū)動異常、檢測功能異常、信號傳輸異常。5.10.2被檢設(shè)備異常報警應(yīng)包括過熱、各類表計讀數(shù)異常、設(shè)備分合狀態(tài)異常等。5.11環(huán)境信息采集智能機器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)具有聲音、氣體、泄漏采集功能。5.12巡檢報告DL/T664-2008I5.13機器人室接地機器人室應(yīng)有明顯的接地點并與集氣站主接地網(wǎng)有效連接。5.14夜間巡視功能機器人應(yīng)配備補光設(shè)備，滿足夜間巡視的要求。5.6.11.20°～360°，連續(xù)旋轉(zhuǎn)。5.7自動充電功能機器人具有自主充電功能，巡檢任務(wù)完成后或電池電量不足時能夠自動返回充電。5.8機器人自檢機器人應(yīng)具備自檢功能。自檢內(nèi)容應(yīng)包括電源、驅(qū)動、通信和檢測模塊等部件的工作狀態(tài)，發(fā)生異常時應(yīng)就地指示，并能上傳信息。5.9通信性能要求5.9.1集氣站智能巡檢機器人的最大遙控距離應(yīng)不小于1km，工作應(yīng)可靠。5.9.2兩臺或兩臺以上集氣站智能巡檢機器人在同一集氣站內(nèi)工作時，其控制信號不應(yīng)相互干擾。5.9.3理。5.10智能報警功能5.10.1機器人異常報警應(yīng)包括電池電源異常、驅(qū)動異常、檢測功能異常、信號傳輸異常。5.10.2被檢設(shè)備異常報警應(yīng)包括過熱、各類表計讀數(shù)異常、設(shè)備分合狀態(tài)異常等。5.11環(huán)境信息采集智能機器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)具有聲音、氣體、泄漏采集功能。5.12巡檢報告DL/T664-2008I5.13機器人室接地機器人室應(yīng)有明顯的接地點并與集氣站主接地網(wǎng)有效連接。5.14夜間巡視功能機器人應(yīng)配備補光設(shè)備，滿足夜間巡視的要求。5.15報警指示功能機器人應(yīng)具有異常報警指示功能。5.16電源適應(yīng)性要求5.16.1機器人采用鎳氫電池供電。5.16.2直流允許幅值偏差：額定電壓值的±20%。65.16.3220V10%。5.17機器人轉(zhuǎn)運集中使用型機器人應(yīng)有專用的轉(zhuǎn)運輔助工具，單人能夠完成機器人轉(zhuǎn)運環(huán)節(jié)的操作。5.18外殼防護等級應(yīng)不低于GB4208—2008規(guī)定的IP65級。5.19防爆要求5.19.1防爆結(jié)構(gòu)5.19.1.1GB3836.1、GB3836.2、GB3836.9、GB19854ExdmbⅡBT4Gb；5.19.1.2外殼除葉子板的材質(zhì)為不銹鋼，其他外部分的材質(zhì)為碳鋼；5.19.1.3GB3836.25.2.2Ra≤6.3μm。加工后的隔爆面不得劃傷。5.19.1.4隔爆螺紋接觸面6H/6g配合，齒合扣數(shù)不少于5，結(jié)合深度不小于8mm；5.19.1.5所有緊固件均采用不銹鋼材料制造；5.19.1.6所有緊固螺栓或螺母及導線連接處，均設(shè)有防止松動或松脫的措施；5.19.1.7防爆型巡檢機器人箱體有靜電釋放輪，符合GB3836.1第15.1.2條和GB19854第4.2.4條的規(guī)定；5.19.1.8/爆型無線充電器、防爆型地標感應(yīng)器及防爆型拾音器，各部件防爆標志見下表：7序號設(shè)備名稱規(guī)格型號防爆標志1防爆型巡檢機器人ACR-1ExdmbIIBT4Gb2防爆型無線充電器ACCD-300-36ExmbIICT4Gb3防爆型全向智能熱/攝像儀5.16.3220V10%。5.17機器人轉(zhuǎn)運集中使用型機器人應(yīng)有專用的轉(zhuǎn)運輔助工具，單人能夠完成機器人轉(zhuǎn)運環(huán)節(jié)的操作。5.18外殼防護等級應(yīng)不低于GB4208—2008規(guī)定的IP65級。5.19防爆要求5.19.1防爆結(jié)構(gòu)5.19.1.1GB3836.1、GB3836.2、GB3836.9、GB19854ExdmbⅡBT4Gb；5.19.1.2外殼除葉子板的材質(zhì)為不銹鋼，其他外部分的材質(zhì)為碳鋼；5.19.1.3GB3836.25.2.2Ra≤6.3μm。加工后的隔爆面不得劃傷。5.19.1.4隔爆螺紋接觸面6H/6g配合，齒合扣數(shù)不少于5，結(jié)合深度不小于8mm；5.19.1.5所有緊固件均采用不銹鋼材料制造；5.19.1.6所有緊固螺栓或螺母及導線連接處，均設(shè)有防止松動或松脫的措施；5.19.1.7防爆型巡檢機器人箱體有靜電釋放輪，符合GB3836.1第15.1.2條和GB19854第4.2.4條的規(guī)定；5.19.1.8/爆型無線充電器、防爆型地標感應(yīng)器及防爆型拾音器，各部件防爆標志見下表：7序號設(shè)備名稱規(guī)格型號防爆標志1防爆型巡檢機器人ACR-1ExdmbIIBT4Gb2防爆型無線充電器ACCD-300-36ExmbIICT4Gb3防爆型全向智能熱/攝像儀ACZS-1ExdIICT4Gb4防爆型地標感應(yīng)器ACDG-1ExmbIIBT4Gb5防爆型磁導航傳感器ACCD-1ExmbIIBT4Gb6防爆型紅外避障傳感器ACBZ-1ExmbIIBT4Gb7防爆型拾音器ACSY-1ExdIIBT4Gb5.19.1.9防爆型巡檢機器人的天線采用澆封處理，澆封劑為環(huán)氧樹脂，應(yīng)有澆封劑技術(shù)說明，應(yīng)有澆5.19.1.10GB3836.2E（隔爆外殼內(nèi)使用的電池）的規(guī)定。并且有警告語：禁止在危險區(qū)域充電！5.19.1.11GB3836.213.1、13.2C5.19.2外殼耐壓要求防爆型巡檢機器人外殼應(yīng)符合GB3836.2第15.1規(guī)定的外殼耐壓要求。5.19.3內(nèi)部點燃不傳爆要求防爆型巡檢機器人外殼應(yīng)符合GB3836.2第15.2規(guī)定的內(nèi)部點燃不傳爆的要求。5.19.4抗沖擊要求防爆型巡檢機器人外殼應(yīng)能承受符合GB3836.1第26.4規(guī)定的質(zhì)量為1kg的試驗物體分別從0.7m高度垂直落下所產(chǎn)生的沖擊能量。5.19.5溫度測定的要求防爆型巡檢機器人的最高表面溫度應(yīng)符合GB3836.1第26.5.1和GB5.19.1.9防爆型巡檢機器人的天線采用澆封處理，澆封劑為環(huán)氧樹脂，應(yīng)有澆封劑技術(shù)說明，應(yīng)有澆5.19.1.10GB3836.2E（隔爆外殼內(nèi)使用的電池）的規(guī)定。并且有警告語：禁止在危險區(qū)域充電！5.19.1.11GB3836.213.1、13.2C5.19.2外殼耐壓要求防爆型巡檢機器人外殼應(yīng)符合GB3836.2第15.1規(guī)定的外殼耐壓要求。5.19.3內(nèi)部點燃不傳爆要求防爆型巡檢機器人外殼應(yīng)符合GB3836.2第15.2規(guī)定的內(nèi)部點燃不傳爆的要求。5.19.4抗沖擊要求防爆型巡檢機器人外殼應(yīng)能承受符合GB3836.1第26.4規(guī)定的質(zhì)量為1kg的試驗物體分別從0.7m高度垂直落下所產(chǎn)生的沖擊能量。5.19.5溫度測定的要求防爆型巡檢機器人的最高表面溫度應(yīng)符合GB3836.1第26.5.1和GB19854第5.1條規(guī)定的要求，最高表面溫度不超過130℃。5.19.6耐熱耐寒的要求GB3836.1第26.8及第26.9條的規(guī)定。5.19.7電纜引入裝置密封試驗要求防爆型巡檢機器人的電纜引入裝置密封試驗應(yīng)符合GB3836.2的附錄C的C.3.1.2的規(guī)定。5.19.8電纜引入裝置機械強度試驗要求防爆型巡檢機器人的電纜引入裝置機械強度試驗應(yīng)符合GB3836.2的附錄C的C.3.2.3電纜引入裝置不應(yīng)該有任何元件損壞。5.19.9絕緣電阻測試要求防爆型巡檢機器人的絕緣電阻應(yīng)符合GB19854第5.2條的規(guī)定。5.19.10電氣安裝要求防爆型巡檢機器人的電氣安裝應(yīng)符合GB19854的第4.2.6的規(guī)定。86檢測方法及判定準則6.1結(jié)構(gòu)及外觀檢測6.1.1試驗方法標識等，并進行機器人整體重量測量。6.1.2判定準則6.1.2.1整體外觀美觀整潔，結(jié)構(gòu)堅固，布局合理，無導線外露。6.1.2.2殼和電器部件的外殼均不帶電。6.1.2.3以區(qū)分。6.1.2.4300kg。6.2工作環(huán)境適應(yīng)性檢測6.2.1高溫試驗6.2.1.1試驗方法按GB/T2423.2中“試驗Bb”進行，溫度：60℃，試驗時間：2h。6.2.1.2判定準則機器人應(yīng)能承受GB/T2423.2規(guī)定的溫度60℃。6.2.2低溫試驗6.2.2.1試驗方法按GB/T2423.1中“試驗Ab”進行，溫度：-25℃，試驗時間：2h。6.2.2.2判定準則機器人應(yīng)能承受GB/T2423.1規(guī)定的溫度-25℃。6.2.3濕熱交變試驗6.2.3.1試驗方法按GB/T2423.3中“試驗Ca”進行，在規(guī)定的濕度95%以及5%試驗，持續(xù)時間2h的濕熱交變試驗。6檢測方法及判定準則6.1結(jié)構(gòu)及外觀檢測6.1.1試驗方法標識等，并進行機器人整體重量測量。6.1.2判定準則6.1.2.1整體外觀美觀整潔，結(jié)構(gòu)堅固，布局合理，無導線外露。6.1.2.2殼和電器部件的外殼均不帶電。6.1.2.3以區(qū)分。6.1.2.4300kg。6.2工作環(huán)境適應(yīng)性檢測6.2.1高溫試驗6.2.1.1試驗方法按GB/T2423.2中“試驗Bb”進行，溫度：60℃，試驗時間：2h。6.2.1.2判定準則機器人應(yīng)能承受GB/T2423.2規(guī)定的溫度60℃。6.2.2低溫試驗6.2.2.1試驗方法按GB/T2423.1中“試驗Ab”進行，溫度：-25℃，試驗時間：2h。6.2.2.2判定準則機器人應(yīng)能承受GB/T2423.1規(guī)定的溫度-25℃。6.2.3濕熱交變試驗6.2.3.1試驗方法按GB/T2423.3中“試驗Ca”進行，在規(guī)定的濕度95%以及5%試驗，持續(xù)時間2h的濕熱交變試驗。6.2.3.2判定準則機器人應(yīng)能承受GB/T2423.3中“試驗Ca”進行規(guī)定的濕度95%以及濕度5%。6.3電磁兼容性檢測96.3.1靜電放電抗擾度試驗6.3.1.1試驗方法應(yīng)按照GB/T17626.2-2006第8符合GB/T17626.2-2006第9章規(guī)定的a或b的要求。6.3.1.2判定準則機器人應(yīng)能承受GB/T17626.2第5章規(guī)定的嚴酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗。6.3.2射頻電磁場抗擾度試驗6.3.2.1試驗方法應(yīng)按照GB/T17626.3-2006第8符合GB/T17626.3-2006第9章規(guī)定的a或b的要求。6.3.2.2判定準則機器人應(yīng)能承受GB/T17626.3第5章規(guī)定的嚴酷等級為2級的射頻電磁場抗擾度試驗。6.3.3工頻磁場抗擾度試驗6.3.2.1試驗方法應(yīng)按照GB/T17626.8-2006第8符合GB/T17626.8-2006第9章規(guī)定的a或b的要求。6.3.2.2判定準則機器人應(yīng)能承受GB/T17626.8第5章規(guī)定的嚴酷等級為4級的工頻磁場抗擾度試驗。6.4整機防護性能6.4.1試驗方法整機防護性能試驗按照GB4208-2008中13、14規(guī)定的試驗方法。6.3.1靜電放電抗擾度試驗6.3.1.1試驗方法應(yīng)按照GB/T17626.2-2006第8符合GB/T17626.2-2006第9章規(guī)定的a或b的要求。6.3.1.2判定準則機器人應(yīng)能承受GB/T17626.2第5章規(guī)定的嚴酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗。6.3.2射頻電磁場抗擾度試驗6.3.2.1試驗方法應(yīng)按照GB/T17626.3-2006第8符合GB/T17626.3-2006第9章規(guī)定的a或b的要求。6.3.2.2判定準則機器人應(yīng)能承受GB/T17626.3第5章規(guī)定的嚴酷等級為2級的射頻電磁場抗擾度試驗。6.3.3工頻磁場抗擾度試驗6.3.2.1試驗方法應(yīng)按照GB/T17626.8-2006第8符合GB/T17626.8-2006第9章規(guī)定的a或b的要求。6.3.2.2判定準則機器人應(yīng)能承受GB/T17626.8第5章規(guī)定的嚴酷等級為4級的工頻磁場抗擾度試驗。6.4整機防護性能6.4.1試驗方法整機防護性能試驗按照GB4208-2008中13、14規(guī)定的試驗方法。6.4.2判定準則整機防護性能應(yīng)至少符合GB4208中IP65的要求。6.5檢測設(shè)備性能檢測6.5.1試驗方法機器人模擬執(zhí)行可見光及紅外巡檢任務(wù)，檢查其生成的可見光及紅外視頻、照片及紅外熱成像圖。6.5.2判定準則6.5.2.1可見光成像質(zhì)量可見光攝像機上傳視頻分辨率不小于高清1080P。106.5.2.2紅外成像質(zhì)量紅外成像質(zhì)量應(yīng)滿足如下要求：a）具備自動對焦功能，熱成像儀分辨率不低于320*240；b）紅外影像為偽彩顯示；c）可顯示影像中溫度最高點位置及溫度值；d）具有熱成像圖。6.6可靠性檢測6.6.1機械振動試驗6.6.1.1試驗方法應(yīng)按照GB/T11287中的規(guī)定和方法，對機器人進行振動耐久試驗，判斷是否滿足要求。6.6.1.2判定準則機器人應(yīng)能承受GB/T11287規(guī)定的振動耐久試驗。6.6.2續(xù)航能力6.6.2.1試驗方法應(yīng)按照如下步驟進行試驗：a）在模擬場地設(shè)置一個循環(huán)巡檢任務(wù)；b）啟動機器人執(zhí)行循環(huán)任務(wù)，連續(xù)進行，中間不允許補充能量；c）機器人在正常試驗周期內(nèi)若出現(xiàn)電量不足報警等情況，判定續(xù)航時間不滿足要求。6.6.2.2判定準則應(yīng)滿足電池供電一次充電續(xù)航能力不小于5h。續(xù)航時間內(nèi)，機器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。6.7運動性能檢測6.7.1最大速度6.7.1.1試驗方法應(yīng)按照如下步驟進行試驗：a）在試驗地面上畫出長為30m的測量區(qū)間，預(yù)先標定導航軌跡，標出始端線和終端線；b）端線所用的時間，計算行走速度；c）試驗重復進行2次，取平均值。6.7.1.2判定準則6.5.2.2紅外成像質(zhì)量紅外成像質(zhì)量應(yīng)滿足如下要求：a）具備自動對焦功能，熱成像儀分辨率不低于320*240；b）紅外影像為偽彩顯示；c）可顯示影像中溫度最高點位置及溫度值；d）具有熱成像圖。6.6可靠性檢測6.6.1機械振動試驗6.6.1.1試驗方法應(yīng)按照GB/T11287中的規(guī)定和方法，對機器人進行振動耐久試驗，判斷是否滿足要求。6.6.1.2判定準則機器人應(yīng)能承受GB/T11287規(guī)定的振動耐久試驗。6.6.2續(xù)航能力6.6.2.1試驗方法應(yīng)按照如下步驟進行試驗：a）在模擬場地設(shè)置一個循環(huán)巡檢任務(wù)；b）啟動機器人執(zhí)行循環(huán)任務(wù)，連續(xù)進行，中間不允許補充能量；c）機器人在正常試驗周期內(nèi)若出現(xiàn)電量不足報警等情況，判定續(xù)航時間不滿足要求。6.6.2.2判定準則應(yīng)滿足電池供電一次充電續(xù)航能力不小于5h。續(xù)航時間內(nèi)，機器人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。6.7運動性能檢測6.7.1最大速度6.7.1.1試驗方法應(yīng)按照如下步驟進行試驗：a）在試驗地面上畫出長為30m的測量區(qū)間，預(yù)先標定導航軌跡，標出始端線和終端線；b）端線所用的時間，計算行走速度；c）試驗重復進行2次，取平均值。6.7.1.2判定準則11最大速度不小于0.5m/s。6.7.2爬坡能力6.7.2.1試驗方法應(yīng)按照如下步驟進行試驗：a）選擇坡度為5o、坡面長度不少于2m的斜坡進行爬坡能力試驗；b）操作機器人直行，使其行走至坡道上，再從坡道行走至坡底，試驗重復進行2次；c）當坡度為5o時試驗結(jié)果滿足要求。6.7.2.2判定準則爬坡能力應(yīng)不小于15o且下坡時不跌落。6.7.3轉(zhuǎn)彎半徑6.7.3.1試驗方法應(yīng)按照如下步驟進行試驗：a）將機器人停在試驗場地的轉(zhuǎn)彎性能測試準備區(qū)；b）并記錄機器人所通過的轉(zhuǎn)彎半徑圓；c）機器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測定1次，取其平均值確定轉(zhuǎn)彎半徑。6.7.3.2判定準則最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長度的2倍。6.8云臺性能6.8.1試驗方法應(yīng)分別測量云臺水平方向和垂直方向旋轉(zhuǎn)至終端時所旋轉(zhuǎn)的角度，并記錄試驗結(jié)果。6.8.2判定準則應(yīng)具備俯仰和水平兩個旋轉(zhuǎn)自由度。垂直范圍：0o～180o，水平范圍：0o～360o，連續(xù)旋轉(zhuǎn)。6.9自主導航定位及定位精確度6.9.1試驗方法最大速度不小于0.5m/s。6.7.2爬坡能力6.7.2.1試驗方法應(yīng)按照如下步驟進行試驗：a）選擇坡度為5o、坡面長度不少于2m的斜坡進行爬坡能力試驗；b）操作機器人直行，使其行走至坡道上，再從坡道行走至坡底，試驗重復進行2次；c）當坡度為5o時試驗結(jié)果滿足要求。6.7.2.2判定準則爬坡能力應(yīng)不小于15o且下坡時不跌落。6.7.3轉(zhuǎn)彎半徑6.7.3.1試驗方法應(yīng)按照如下步驟進行試驗：a）將機器人停在試驗場地的轉(zhuǎn)彎性能測試準備區(qū)；b）并記錄機器人所通過的轉(zhuǎn)彎半徑圓；c）機器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測定1次，取其平均值確定轉(zhuǎn)彎半徑。6.7.3.2判定準則最小轉(zhuǎn)彎直徑應(yīng)不大于其本身長度的2倍。6.8云臺性能6.8.1試驗方法應(yīng)分別測量云臺水平方向和垂直方向旋轉(zhuǎn)至終端時所旋轉(zhuǎn)的角度，并記錄試驗結(jié)果。6.8.2判定準則應(yīng)具備俯仰和水平兩個旋轉(zhuǎn)自由度。垂直范圍：0o～180o，水平范圍：0o～360o，連續(xù)旋轉(zhuǎn)。6.9自主導航定位及定位精確度6.9.1試驗方法應(yīng)按照如下步驟進行試驗：a）在試驗場地30m的測量區(qū)間上，預(yù)先標定導航軌跡，并標明預(yù)設(shè)點位置、始端線和終端線；b）（0.5/；c）12誤差和最小制動距離；d）試驗重復進行2次，記錄前后、左右兩個方向上重復導航定位誤差和最小制動距離。6.9.2判定準則重復導航定位誤差不大于±10mm。6.10防碰撞功能6.10.1試驗方法障礙物設(shè)置為靜止狀態(tài)、正面放置，障礙物非網(wǎng)狀物體，按如下步驟進行試驗：）（150m×寬100m；b）將機器人按照預(yù)設(shè)路線行走，觀察機器人行走過程中遇到障礙物是否及時停止；c）障礙物移除后，人工解除報警后，觀察機器人是否能恢復行走。6.10.2判定準則工解除報警后，應(yīng)能恢復行走。在發(fā)生碰撞后，應(yīng)能及時停止。6.11越障能力6.11.1試驗方法應(yīng)按照如下步驟進行試驗：a）在試驗場地上布置越障試驗裝置，寬度應(yīng)大于機器人的寬度；b）越障試驗裝置的高度為20mm；c）機器人正對越障試驗裝置，停在越障試驗裝置前沿；d）操作機器人直行，使其越過越障試驗裝置，試驗重復進行2次。誤差和最小制動距離；d）試驗重復進行2次，記錄前后、左右兩個方向上重復導航定位誤差和最小制動距離。6.9.2判定準則重復導航定位誤差不大于±10mm。6.10防碰撞功能6.10.1試驗方法障礙物設(shè)置為靜止狀態(tài)、正面放置，障礙物非網(wǎng)狀物體，按如下步驟進行試驗：）（150m×寬100m；b）將機器人按照預(yù)設(shè)路線行走，觀察機器人行走過程中遇到障礙物是否及時停止；c）障礙物移除后，人工解除報警后，觀察機器人是否能恢復行走。6.10.2判定準則工解除報警后，應(yīng)能恢復行走。在發(fā)生碰撞后，應(yīng)能及時停止。6.11越障能力6.11.1試驗方法應(yīng)按照如下步驟進行試驗：a）在試驗場地上布置越障試驗裝置，寬度應(yīng)大于機器人的寬度；b）越障試驗裝置的高度為20mm；c）機器人正對越障試驗裝置，停在越障試驗裝置前沿；d）操作機器人直行，使其越過越障試驗裝置，試驗重復進行2次。6.11.2判定準則機器人應(yīng)具備越障能力，越障高度不低于20mm。6.12涉水能力6.12.1試驗方法應(yīng)按照如下步驟進行試驗：a）將機器人?？吭谏嫠囼瀰^(qū)；b）設(shè)置水槽的水位深度為100mm；c）將機器人通電涉水持續(xù)10min；d）控制機器人應(yīng)能正確執(zhí)行機器人行走、云臺俯仰和水平轉(zhuǎn)動等命令；13e）采用監(jiān)控系統(tǒng)接收機器人采集的圖像、音頻等數(shù)據(jù)。6.12.2判定準則試驗過程中及完成后功能正常。6.13自主充電功能6.13.1試驗方法在試驗場地選取任一巡檢點代表充電點所在位置，在離充電區(qū)一定距離時啟動機器人自主充電命令，觀察機器人是否在所選取的充電點停下，正確執(zhí)行自主充電命令。6.13.2判定準則電池電量不足時能夠自動返回充電室，能夠與充電室內(nèi)充電設(shè)備配合完成自主充電。6.14通信性能6.14.1試驗方法通信性能試驗按如下步驟進行：a）在試驗地面取100m測量區(qū)間，劃出控制端線和停車端線；b）機器人分別放置在控制端線；c）用后方控制臺控制機器人，使其運動停止，云臺動作；d）用后方控制臺接收機器人采集的圖像、語音、數(shù)據(jù)等信息。6.14.2判定準則：機器人運動、云臺運動正常，采集的圖像、語言、數(shù)據(jù)等信息傳輸通信正常。6.15輔助補光功能6.15.1試驗方法將機器人放入試驗區(qū)，并開啟輔助補光燈，觀察照明情況。6.15.2判定準則輔助補光功能應(yīng)工作正常。6.16報警指示功能6.16.1試驗方法模擬機器人處于異常報警狀態(tài)，觀察狀態(tài)指示情況。6.16.2判定準則機器人狀態(tài)應(yīng)指示正確。6.17電池性能試驗14e）采用監(jiān)控系統(tǒng)接收機器人采集的圖像、音頻等數(shù)據(jù)。6.12.2判定準則試驗過程中及完成后功能正常。6.13自主充電功能6.13.1試驗方法在試驗場地選取任一巡檢點代表充電點所在位置，在離充電區(qū)一定距離時啟動機器人自主充電命令，觀察機器人是否在所選取的充電點停下，正確執(zhí)行自主充電命令。6.13.2判定準則電池電量不足時能夠自動返回充電室，能夠與充電室內(nèi)充電設(shè)備配合完成自主充電。6.14通信性能6.14.1試驗方法通信性能試驗按如下步驟進行：a）在試驗地面取100m測量區(qū)間，劃出控制端線和停車端線；b）機器人分別放置在控制端線；c）用后方控制臺控制機器人，使其運動停止，云臺動作；d）用后方控制臺接收機器人采集的圖像、語音、數(shù)據(jù)等信息。6.14.2判定準則：機器人運動、云臺運動正常，采集的圖像、語言、數(shù)據(jù)等信息傳輸通信正常。6.15輔助補光功能6.15.1試驗方法將機器人放入試驗區(qū)，并開啟輔助補光燈，觀察照明情況。6.15.2判定準則輔助補光功能應(yīng)工作正常。6.16報警指示功能6.16.1試驗方法模擬機器人處于異常報警狀態(tài)，觀察狀態(tài)指示情況。6.16.2判定準則機器人狀態(tài)應(yīng)指示正確。6.17電池性能試驗146.17.1充放電次數(shù)6.17.1.1試驗方法按IEC61951.2中的規(guī)定和方法，對機器人電池循環(huán)壽命試驗，判斷是否滿足要求。6.17.1.2判定準則機器人應(yīng)能滿足充放電500次，電池容量不小于額定容量的80%。6.17.2放電特性試驗6.17.2.1試驗方法按GB/T22084.2中20℃和0℃放電容量測試和方法，對機器人電池進行放電特性試驗。6.17.2.2判定準則滿足GB/T22084.2中20℃和0℃放電容量的要求。6.17.3安全試驗6.17.3.1試驗方法按GB/T22084.2中安全性測試的方法進行測試。6.17.3.2判定準則滿足GB/T22084.2中規(guī)定的電池安全性的要求。6.18自檢功能測試6.18.1遙控遙測6.18.1.1試驗方法（光警提示，并根據(jù)報警提示辨別故障模塊。6.18.1.2判定準則報警提示應(yīng)正確。6.18.2電池模塊6.18.2.1試驗方法（光6.17.1充放電次數(shù)6.17.1.1試驗方法按IEC61951.2中的規(guī)定和方法，對機器人電池循環(huán)壽命試驗，判斷是否滿足要求。6.17.1.2判定準則機器人應(yīng)能滿足充放電500次，電池容量不小于額定容量的80%。6.17.2放電特性試驗6.17.2.1試驗方法按GB/T22084.2中20℃和0℃放電容量測試和方法，對機器人電池進行放電特性試驗。6.17.2.2判定準則滿足GB/T22084.2中20℃和0℃放電容量的要求。6.17.3安全試驗6.17.3.1試驗方法按GB/T22084.2中安全性測試的方法進行測試。6.17.3.2判定準則滿足GB/T22084.2中規(guī)定的電池安全性的要求。6.18自檢功能測試6.18.1遙控遙測6.18.1.1試驗方法（光警提示，并根據(jù)報警提示辨別故障模塊。6.18.1.2判定準則報警提示應(yīng)正確。6.18.2電池模塊6.18.2.1試驗方法（光警提示，并根據(jù)報警提示辨別故障模塊。6.18.2.2判定準則報警提示應(yīng)正確。6.18.3驅(qū)動模塊156.18.3.1試驗方法或信號線光報警提示。若有報警提示，并根據(jù)報警提示辨別故障模塊。6.18.3.2判定準則報警提示應(yīng)正確。6.18.4檢測設(shè)備6.18.4.1試驗方法或信號線光報警提示。若有報警提示，并根據(jù)報警提示辨別故障模塊。6.18.4.2判定準則報警提示應(yīng)正確。6.19智能報警6.19.1過熱報警6.19.1.1試驗方法應(yīng)按照如下步驟進行試驗：a）將機器人巡檢系統(tǒng)放置在準備區(qū)域指定位置，設(shè)置紅外檢測溫度報警閾值；b）模擬檢測溫度點進行巡檢；c）觀察系統(tǒng)是否對超過溫度閾值的巡檢點發(fā)出異常報警。6.19.1.2判定準則聲、光，應(yīng)監(jiān)控系統(tǒng)產(chǎn)生報警，并能自動生成記錄。6.18.3.1試驗方法或信號線光報警提示。若有報警提示，并根據(jù)報警提示辨別故障模塊。6.18.3.2判定準則報警提示應(yīng)正確。6.18.4檢測設(shè)備6.18.4.1試驗方法或信號線光報警提示。若有報警提示，并根據(jù)報警提示辨別故障模塊。6.18.4.2判定準則報警提示應(yīng)正確。6.19智能報警6.19.1過熱報警6.19.1.1試驗方法應(yīng)按照如下步驟進行試驗：a）將機器人巡檢系統(tǒng)放置在準備區(qū)域指定位置，設(shè)置紅外檢測溫度報警閾值；b）模擬檢測溫度點進行巡檢；c）觀察系統(tǒng)是否對超過溫度閾值的巡檢點發(fā)出異常報警。6.19.1.2判定準則聲、光，應(yīng)監(jiān)控系統(tǒng)產(chǎn)生報警，并能自動生成記錄。6.19.2各類表計讀數(shù)6.19.2.1試驗方法應(yīng)按照如下步驟進行試驗：a）將機器人巡檢系統(tǒng)放置在準備區(qū)域指定位置，并啟動敞開式儀表識別異常報警功能；b）對試驗場上模擬儀表拍照，識別；c）觀察系統(tǒng)是否能對超出范圍顯示儀表自動識別并智能報警。6.19.2.2判定準則表計讀數(shù)超出范圍或其它缺陷能自動報警，自動生成記錄。報警方式應(yīng)包括聲、光，應(yīng)在監(jiān)控系統(tǒng)16產(chǎn)生報警，并自動生成記錄。6.19.3設(shè)備分合狀態(tài)6.19.3.1試驗方法應(yīng)按照如下步驟進行試驗：a）將機器人巡檢系統(tǒng)放置在準備區(qū)域指定位置，并啟動設(shè)備分合狀態(tài)異常報警功能；b）對試驗場上模擬設(shè)備分合指示拍照，識別；c）觀察系統(tǒng)是否能對錯誤的設(shè)備分合狀態(tài)自動識別并智能報警。6.19.3.2判定準則錯誤的設(shè)備分合狀態(tài)自動報警，自動生成記錄。報警方式應(yīng)包括聲、光，應(yīng)在監(jiān)控系統(tǒng)產(chǎn)生報警，并自動生成記錄。6.20防護等級按GB4208—2008規(guī)定的方法進行試驗和符合性判定。6.21防爆試驗報告和頒發(fā)的防爆合格證書。6.21.1防爆結(jié)構(gòu)5.19.16.21.2外殼耐壓試驗GB3836.2-201015.15.19.26.21.3內(nèi)部點燃不傳爆試驗產(chǎn)生報警，并自動生成記錄。6.19.3設(shè)備分合狀態(tài)6.19.3.1試驗方法應(yīng)按照如下步驟進行試驗：a）將機器人巡檢系統(tǒng)放置在準備區(qū)域指定位置，并啟動設(shè)備分合狀態(tài)異常報警功能；b）對試驗場上模擬設(shè)備分合指示拍照，識別；c）觀察系統(tǒng)是否能對錯誤的設(shè)備分合狀態(tài)自動識別并智能報警。6.19.3.2判定準則錯誤的設(shè)備分合狀態(tài)自動報警，自動生成記錄。報警方式應(yīng)包括聲、光，應(yīng)在監(jiān)控系統(tǒng)產(chǎn)生報警，并自動生成記錄。6.20防護等級按GB4208—2008規(guī)定的方法進行試驗和符合性判定。6.21防爆試驗報告和頒發(fā)的防爆合格證書。6.21.1防爆結(jié)構(gòu)5.19.16.21.2外殼耐壓試驗GB3836.2-201015.15.19.26.21.3內(nèi)部點燃不傳爆試驗GB3836.2-201015.25.19.36.21.4抗沖擊試驗GB3836.1-201026.41.0kg0.7m6.21.5溫度測定試驗按照GB3836.1第26.5.1和GB19854第5.1條規(guī)定的進行，防爆型巡檢機器人以1.1倍額定電壓，連續(xù)運行至溫度穩(wěn)定，測量最高表面溫度不超過130℃。6.21.6耐熱耐寒試驗GB3836.126.826.990%、溫度為80281-30117明顯變化。6.21.7電纜引入裝置密封試驗GB3836.2-2010CC.3.1.25.19.76.21.8電纜引入裝置機械強度試驗GB3836.2-2010CC.3.2.35.19.86.21.9絕緣電阻測試GB198545.25.19.96.21.10電氣安裝測試GB198544.2.65.19.107檢驗項目及分類7.1檢驗分類檢驗分型式試驗和出廠檢驗。7.2型式試驗2a)明顯變化。6.21.7電纜引入裝置密封試驗GB3836.2-2010CC.3.1.25.19.76.21.8電纜引入裝置機械強度試驗GB3836.2-2010CC.3.2.35.19.86.21.9絕緣電阻測試GB198545.25.19.96.21.10電氣安裝測試GB198544.2.65.19.107檢驗項目及分類7.1檢驗分類檢驗分型式試驗和出廠檢驗。7.2型式試驗2a)新產(chǎn)品定型，投運前；b)連續(xù)批量生產(chǎn)的裝置每五年一次；c)生產(chǎn)設(shè)備重大改變時；d)正式投產(chǎn)后，因設(shè)計、工藝材料、元器件有較大改變，可能影響機器人性能時；e)出產(chǎn)檢驗結(jié)果與型式試驗有較大差異時；f)國家技術(shù)監(jiān)督機構(gòu)或其委托的技術(shù)檢驗部門提出型式試驗要求時；g)合同規(guī)定進行型式試驗時。7.3出廠檢驗每臺機器人出廠前，必須由制