工業(yè)機器人工作站的集成一體化教程 課件 5任務(wù)一 工業(yè)機器人點焊工作站的集成

工業(yè)機器人工作站集成韓鴻鸞教授模塊一工作站的集成基礎(chǔ)0102模塊二工業(yè)機器人運輸類工作站系統(tǒng)集成0304模塊三具有視覺系統(tǒng)的工業(yè)機器人工作站的集成05模塊四焊接工業(yè)站的集成模塊五輕型加工與噴涂工業(yè)機器人工作站的集成模塊六工業(yè)機器人生產(chǎn)線的集成06模塊五輕型加工與噴涂工業(yè)機器人工作站的集成0102任務(wù)一輕型加工機器人工作站的集成任務(wù)二噴涂工業(yè)機器人工作站的集成任務(wù)一輕型加工機器人工作站的集成工作任務(wù)工作任務(wù)工作任務(wù)工作任務(wù)工作任務(wù)任務(wù)目標(biāo)知識目標(biāo)：1.掌握輕型加工工作站的組成2.了解輕型常用的加工工具3.掌握信號設(shè)置方法4.掌握獨立軸設(shè)置及使用任務(wù)目標(biāo)能力目標(biāo)：1.能安裝工業(yè)機器人末端執(zhí)行器并對其進(jìn)行調(diào)整。2.能安裝工業(yè)機器人系統(tǒng)（打磨拋光），并能安裝工業(yè)機器人末端浮動打磨頭。3.能安裝工業(yè)機器人周邊砂帶打磨拋光附屬設(shè)備。4.能按照操作手冊的安全規(guī)范要求，對安裝后的工作站進(jìn)行安全裝置（如安全光柵、安全門等）的功能檢查。任務(wù)準(zhǔn)備工作站的組成帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機器人邊介紹，但應(yīng)注意安全任務(wù)準(zhǔn)備工作站的組成帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機器人邊介紹，但應(yīng)注意安全其他輕型加工工業(yè)機器人工作站的組成任務(wù)準(zhǔn)備工作站的組成帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機器人邊介紹，但應(yīng)注意安全任務(wù)準(zhǔn)備工作站的組成帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機器人邊介紹，但應(yīng)注意安全任務(wù)準(zhǔn)備工作站的組成帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機器人邊介紹，但應(yīng)注意安全任務(wù)準(zhǔn)備工作站的組成帶領(lǐng)學(xué)生到工業(yè)機器人邊介紹，但應(yīng)注意安全1.機器人讓學(xué)生進(jìn)行操作一、設(shè)備選型打磨工業(yè)機器人工作站的集成2.加工工具(1)徑向浮動工具(2)軸向浮動工具一、設(shè)備選型打磨工業(yè)機器人工作站的集成3.電氣控制柜4.除塵器5.靜音無油空壓機一、設(shè)備選型打磨工業(yè)機器人工作站的集成1.主回路的連接二、電路的連接打磨工業(yè)機器人工作站的集成2.控制回路的連接二、電路的連接打磨工業(yè)機器人工作站的集成2.控制回路的連接二、電路的連接打磨工業(yè)機器人工作站的集成3.防護(hù)回路的連接二、電路的連接打磨工業(yè)機器人工作站的集成3.防護(hù)回路的連接二、電路的連接打磨工業(yè)機器人工作站的集成4.氣路的連接二、電路的連接打磨工業(yè)機器人工作站的集成三、信號設(shè)置打磨工業(yè)機器人工作站的集成信號設(shè)置說明設(shè)置說明do11徑向浮動工具的主軸轉(zhuǎn)動0主軸停do21徑向浮動工具的浮動方向控制打開0控制關(guān)閉do31除塵器開啟0除塵器關(guān)閉do41夾具供氣開0夾具供氣關(guān)do51若do4為1氣缸夾緊工具0若do4為1氣缸松開工具do61系統(tǒng)模式狀態(tài)下為自動模式0系統(tǒng)模式狀態(tài)下為手動模式do71安全光柵開啟檢測0安全光柵關(guān)閉檢測四.打磨工作站的通信編程打磨工業(yè)機器人工作站的集成四.打磨工作站的通信編程打磨工業(yè)機器人工作站的集成1.打磨工作站的通信編程(1)機器人端通信程序(2)打磨參數(shù)賦值程序四.打磨工作站的通信編程打磨工業(yè)機器人工作站的集成2.PLC端通信程序四.打磨工作站的通信編程打磨工業(yè)機器人工作站的集成2.PLC端通信程序四.打磨工作站的通信編程打磨工業(yè)機器人工作站的集成2.PLC端通信程序四.打磨工作站的通信編程打磨工業(yè)機器人工作站的集成2.PLC端通信程序四.打磨工作站的通信編程打磨工業(yè)機器人工作站的集成2.PLC端通信程序四.打磨工作站的通信編程打磨工業(yè)機器人工作站的集成2.PLC端通信程序五、安全鎖與安全繼電器打磨工業(yè)機器人工作站的集成1.安全鎖五、安全鎖與安全繼電器打磨工業(yè)機器人工作站的集成2.安全繼電器六、PLC程序設(shè)計打磨工業(yè)機器人工作站的集成網(wǎng)絡(luò)1：第一掃描周期初始化六、PLC程序設(shè)計打磨工業(yè)機器人工作站的集成網(wǎng)絡(luò)2：急停和光幕報警六、PLC程序設(shè)計打磨工業(yè)機器人工作站的集成網(wǎng)絡(luò)3：準(zhǔn)備就緒六、PLC程序設(shè)計打磨工業(yè)機器人工作站的集成網(wǎng)絡(luò)4：設(shè)備復(fù)位六、PLC程序設(shè)計打磨工業(yè)機器人工作站的集成網(wǎng)絡(luò)5：系統(tǒng)運行六、PLC程序設(shè)計打磨工業(yè)機器人工作站的集成網(wǎng)絡(luò)6：機器人伺服電機使能,使能后機器人程序開始六、PLC程序設(shè)計打磨工業(yè)機器人工作站的集成網(wǎng)絡(luò)7：電機使能后,電機使能開始I0.5=ON,否則是脈沖信號六、PLC程序設(shè)計打磨工業(yè)機器人工作站的集成網(wǎng)絡(luò)8：安全光幕動作后或焊接完成或有暫時命令,機器人都將暫停六、PLC程序設(shè)計打磨工業(yè)機器人工作站的集成網(wǎng)絡(luò)9：有急?；蚬饽粍幼饔洃洉r,紅色警示燈以1Hz的頻率閃爍六、PLC程序設(shè)計打磨工業(yè)機器人工作站的集成網(wǎng)絡(luò)10：當(dāng)系統(tǒng)沒運行時系統(tǒng)就緒,或系統(tǒng)運行時,黃色警示燈常亮六、PLC程序設(shè)計打磨工業(yè)機器人工作站的集成網(wǎng)絡(luò)11：暫停記憶六、PLC程序設(shè)計打磨工業(yè)機器人工作站的集成網(wǎng)絡(luò)12：系統(tǒng)運行時暫停,綠色警示燈以1Hz的頻率閃爍;系統(tǒng)運行時沒有暫停,綠色警示燈常亮。七、獨立軸設(shè)置及使用打磨工業(yè)機器人工作站的集成七、獨立軸設(shè)置及使用打磨工業(yè)機器人工作站的集成編寫打磨工業(yè)機器人的程序機器人工具快換系統(tǒng)日常維護(hù)與保養(yǎng)伺服工具控制與更換一、檢查固定螺栓1.拆解并清潔工具側(cè)SPM接頭二、檢查水氣接頭1.拆解并清潔工具側(cè)SPM接頭二、檢查水氣接頭3.SPM12接頭清潔后的組裝二、檢查水氣接頭2.拆解并清潔機器人側(cè)SPM接頭2.拆解并清潔機器人側(cè)SPM接頭二、檢查水氣接頭三、清潔插針?biāo)摹z查傳感器及線纜1)目測各傳感器及傳感器連接電纜有無損壞。2)檢查各線纜接頭有無松動，捆扎是否牢固，是否存在干涉與拉扯。3)檢查換槍盤周邊模塊是否損壞。檢查周期：建議每月檢查一次。五、連接盤（換槍盤）的保養(yǎng)1.換槍盤潤滑保養(yǎng)2.換槍盤示校(1)安裝工具(2)定位(3)校準(zhǔn)五、連接盤（換槍盤）的保養(yǎng)1.換槍盤潤滑保養(yǎng)2.換槍盤示校(1)安裝工具(2)定位(3)校準(zhǔn)六、維護(hù)保養(yǎng)注意事項1)換槍盤維護(hù)保養(yǎng)前，需先將工具脫放至停靠站，然后將機器人移動至維修位，切勿在換槍盤耦合狀態(tài)下維護(hù)保養(yǎng)設(shè)備。2)換槍盤設(shè)備需關(guān)閉電源后，再進(jìn)行相關(guān)維護(hù)保養(yǎng)工作。3)如果必須帶電作業(yè)，如進(jìn)行功能檢查或故障查找，必須極其小心，并且只能使用耐電壓的工具。4)佩戴防護(hù)工具，如：安全帽、防護(hù)手套、護(hù)目鏡等。一、填空題1.打磨工業(yè)機器人工作站的加工工具有

浮動工具與

浮