《機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用項(xiàng)目教程》（第二版） 4-10 強(qiáng)化訓(xùn)練：項(xiàng)目九賽證訓(xùn)練專(zhuān)欄

項(xiàng)目九賽證訓(xùn)練專(zhuān)欄強(qiáng)化訓(xùn)練一：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與安全【訓(xùn)練要求】對(duì)操作面板上提供的“暫?！薄白詣?dòng)啟動(dòng)”按鈕開(kāi)關(guān)進(jìn)行PLC編程，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程1.要求當(dāng)安全光柵被觸發(fā)時(shí)，蜂鳴器開(kāi)始報(bào)警，持續(xù)3秒，同時(shí)工位上八盞指示燈依次點(diǎn)亮（間隔1秒），全部點(diǎn)亮后依次熄滅（間隔0.5秒），點(diǎn)亮和熄滅沒(méi)有順序要求，自行決定2.當(dāng)按下操作面板上“啟動(dòng)”按鈕時(shí)，一到四號(hào)工位依次縮回下降；當(dāng)按下面板上的“暫?！卑粹o時(shí)，所有工位同時(shí)伸出上升【解題思路】先找到題目中需要用到信號(hào)地址，再使用定時(shí)器指令完成報(bào)警持續(xù)時(shí)間、亮燈時(shí)間和從一號(hào)到四號(hào)工位氣缸伸出下降?！緦?shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】具體訓(xùn)練的編程和調(diào)試過(guò)程；1.PLC編程(1)APLCIO信號(hào)表見(jiàn)表1，程序如圖1、圖2、圖2所示表1IO信號(hào)表序號(hào)地址功能注解1Q0.0一號(hào)工位升降氣缸2Q0.1二號(hào)工位升降氣缸3Q0.2三號(hào)工位升降氣缸4Q0.3四號(hào)工位升降氣缸5Q0.4一號(hào)工位推動(dòng)氣缸6Q0.5二號(hào)工位推動(dòng)氣缸7Q0.6三號(hào)工位推動(dòng)氣缸8Q0.7四號(hào)工位推動(dòng)氣缸9Q1.4一號(hào)工位紅色指示燈10Q1.5一號(hào)工位綠色指示燈11Q1.6二號(hào)工位紅色指示燈12Q1.7二號(hào)工位綠色指示燈13Q2.0三號(hào)工位紅色指示燈14Q2.1三號(hào)工位綠色指示燈15Q2.2四號(hào)工位紅色指示燈16Q2.3四號(hào)工位綠色指示燈17Q2.7蜂鳴器18I4.0光柵圖1PLC程序圖2PLC程序 圖3PLC程序2.調(diào)試從機(jī)觸碰光柵報(bào)警開(kāi)始，遇到問(wèn)題逐一排查。【訓(xùn)練總結(jié)】解題技巧；1.先找到編寫(xiě)PLC程序需要用到的指令和信號(hào)地址，再根據(jù)題目要求編寫(xiě)PLC程序調(diào)試過(guò)程中的問(wèn)題；2.觸碰光柵以后蜂鳴器沒(méi)有報(bào)警：檢查PLC程序是否有打錯(cuò)的，光柵地址是否正確3.工位指示燈閃爍錯(cuò)誤：檢查PLC程序中定時(shí)器指令是否正確，閃爍時(shí)間是否正確

強(qiáng)化訓(xùn)練二：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【訓(xùn)練要求】在競(jìng)賽平臺(tái)中，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作編程，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程；1.工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。2.工業(yè)機(jī)器人拾取吸盤(pán)工具。3.對(duì)原料區(qū)的集成電路芯片進(jìn)行探空，將探出的空位個(gè)數(shù)顯示在觸摸屏頁(yè)面上。4.工業(yè)機(jī)器人放回吸盤(pán)工具。5.工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)?！窘忸}思路】1.模塊化思路：分別創(chuàng)建并編寫(xiě)拾取吸盤(pán)工具、放回吸盤(pán)工具、探測(cè)集成電路芯片空位、傳空位個(gè)數(shù)的子程序。2.根據(jù)要求編寫(xiě)main程序，當(dāng)探出芯片空位時(shí)，將值發(fā)送給PLC，觸摸屏顯示出芯片空位個(gè)數(shù)?！緦?shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】具體訓(xùn)練的編程和調(diào)試過(guò)程；1.工業(yè)機(jī)器人編程(1)拾取吸盤(pán)工具程序如下PROCqgj()MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_xp,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;SetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC(2)放回吸盤(pán)工具程序如下PROCfgj()MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_xp,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;ResetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC(3)拾取芯片程序如下PROCqxp(tobtargett) MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;Setvacunm_2；WaitTime1;MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC (4)放置芯片程序如下PROCfxp(tobtargett) MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;Resetvacunm_2;WaitTime1;MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC(5)傳空位個(gè)數(shù)（EIO程序）程序如下（a14為機(jī)器人信號(hào)，地址為0-7（GI））PROCcxh() reg1:=reg1+1; a14:=reg1;ENDPROC(6)Main程序如下（vs2是小吸盤(pán)的真空檢知信號(hào)vacsen_2（DI））PROCmain() MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; Qgj; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; reg1:=0; a14:=0; FORaFROM1To8DO qxpa; IFvs2=0THEN cxh; ELSE fxpa; endif ENDFOR MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; Fgj; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; ENDPROC2.PLC編程(1)PLC指令位置如圖4所示：（QB12對(duì)應(yīng)機(jī)器人信號(hào)a14）圖4MOV_B3.人機(jī)界面組態(tài)設(shè)計(jì)(1)編寫(xiě)文字元件，如圖5所示：圖5編寫(xiě)文字元件(2)空位個(gè)數(shù)數(shù)值設(shè)置，地址為VB1，其余不變?nèi)缦?，如圖6、圖7所示：圖6數(shù)值設(shè)置圖7一般屬性設(shè)置（3）效果圖如圖8所示：圖8空位個(gè)數(shù)效果圖4.調(diào)試從main程序開(kāi)始，遇到問(wèn)題逐一排查?！居?xùn)練總結(jié)】解題技巧；1.按照題目要求編寫(xiě)需要的子程序。2.思考程序運(yùn)行方式，按照流程編寫(xiě)main程序調(diào)試過(guò)程中的問(wèn)題。1.真空檢知是否判斷正確，賦值是否正確。2.IF判斷中條件是否正確，觸摸屏數(shù)值的地址是否正確。

強(qiáng)化訓(xùn)練三：產(chǎn)品生產(chǎn)優(yōu)化與效率提升【訓(xùn)練要求】在競(jìng)賽平臺(tái)中，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作編程，實(shí)現(xiàn)以下動(dòng)作流程：1.工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作起始點(diǎn)為Home點(diǎn)。2.工業(yè)機(jī)器人拾取吸盤(pán)工具。3.對(duì)回收區(qū)的芯片進(jìn)行探空和顏色檢測(cè)，將檢測(cè)出的A類(lèi)芯片放置到碼垛B上，將檢測(cè)出的摻雜芯片放置到原料區(qū)。4.工業(yè)機(jī)器人放回夾爪工具。5.工業(yè)機(jī)器人動(dòng)作結(jié)束點(diǎn)為Home點(diǎn)?！窘忸}思路】1.模塊化思路：分別創(chuàng)建并編寫(xiě)拾取吸盤(pán)工具、放回吸盤(pán)工具、視覺(jué)檢測(cè)，取放芯片的子程序。2.根據(jù)要求編寫(xiě)main程序，當(dāng)檢測(cè)為A類(lèi)芯片時(shí)，放置碼垛平臺(tái)B中，為摻雜則放置芯片原料區(qū)。【實(shí)戰(zhàn)訓(xùn)練】具體訓(xùn)練的編程和調(diào)試過(guò)程；1.工業(yè)機(jī)器人編程(1)拾取吸盤(pán)工具程序如下PROCqgj()MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_xp,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;SetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC(2)放回吸盤(pán)工具程序如下PROCfgj()MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLp_xp,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;ResetHandChange_Star;WaitTime1;MoveLoffs(p_xp,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(p_xp,0,0,200),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC(3)拾取芯片程序如下PROCqxp(tobtargett)MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;Setvacunm_2；WaitTime1;MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC (4)放置芯片程序如下PROCfxp(tobtargett) MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,50),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLt,v20,fine,tool0\WObj:=wobj0;WaitTime1;Resetvacunm_2;WaitTime1;MoveLoffs(t,0,0,50),v20,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLoffs(t,0,0,90),v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;ENDPROC(5)視覺(jué)檢測(cè)程序PROCgsj(numx) SetgoGO10_11_14,x; MoveLsjd,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; WaitTime1; PulsedoScene_Affirm; WaitTime1; PulsedoAllowPhoto; WaitTime1; Xz:=ccd_ok; IFxz=1then SetgoGO10_11_14,x+4; MoveLsjd,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; WaitTime1； PulsedoScene_Affirm; WaitTime1； PulsedoAllowPhoto; WaitTime1; Color:=ccd_ok; EndifENDPROC(6)Main程序如下,gs{x}代表每種芯片的總數(shù)。PROCmain() MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; Qgj; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; FORxfrom1to4do FORyfrom1togs{x}do qxphs{x,y}; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; gsj; IFxz=0THEN MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; fxpyl{x,y}; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; ENDIF IFcolor=1THEN MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0; fxpmdptb{1}; MoveAbsJHome\NoEOffs,v1000,