《機器人技術(shù)應用項目教程》（第二版）課件 3-5任務(wù)三 涂膠的示教編程

第三篇

助跑

主

編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項目五

涂膠應用項目六碼垛應用第三篇

助跑

思政小故事——大國工匠類

致敬巾幗英雄——城市黃玫瑰

凌晨3、4點時，天色還未明亮，早已有人拿起工具，開始了一天的工作。從天色朦朧到太陽升起，他們身上的黃色馬甲越發(fā)清晰可見，從早上氣溫涼爽到正午烈日炎炎，他們汗流浹背依舊堅守崗位。他們在寒來暑往中堅守，在黎明前黑夜里付出。

他們一直在我們身邊，卻常常被我們忽略。他們是環(huán)衛(wèi)工人，被稱作城市的黃玫瑰。項目五涂膠應用【項目描述】在機器人技術(shù)應用賽項中，涂膠任務(wù)是其中的任務(wù)之一，并且在工業(yè)現(xiàn)場中，也是工業(yè)機器人非常重要的應用。本項目主要介紹安裝法蘭與涂膠工具、并能在涂膠板上完成直線、曲線的練習。任務(wù)三

涂膠的示教編程【任務(wù)要求】通過本任務(wù)，在簡單了解MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsj等常用運動指令和WaitTime等常用指令的基礎(chǔ)上，加以工件坐標系的運用進行涂膠示教編程?！救蝿?wù)目標】1.會熟練使用MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsj等常用運動指令。2.能應用WaitTime等常用指令。3.會靈活應用工件坐標系。任務(wù)三

涂膠的示教編程任務(wù)準備：一、常用運動指令1.MoveJ：關(guān)節(jié)運動指令（1）關(guān)節(jié)運動指令用于在對路徑精度要求不高的情況下，將機器人TCP快速移動到給定目標點，運動的路徑不一定是直線，如圖所示。任務(wù)三

涂膠的示教編程任務(wù)準備：（2）關(guān)節(jié)運動指令MoveJ的格式如下，具體的解析如表所示。MoveJp40，v500，z20，tool1\Wobj：=wobj1；注：該處Wobj：=wobj1表示為機器人采用的是wobj1工件坐標系。任務(wù)三

涂膠的示教編程任務(wù)準備：2.MoveL：線性運動指令（1）線性運動指令用于將機器人TCP沿直線移動到給定目標點，一般在焊接、涂膠等對路徑精度要求較高的場合，如圖所示。（2）線性運動指令MoveL的格式如下，具體的解析如表所示。任務(wù)三

涂膠的示教編程任務(wù)準備：3.MoveC：圓弧運動指令（1）圓弧運動指令在機器人可到達的范圍內(nèi)定義三個位置點，第一個點是圓弧的起點，第二個點用于定于圓弧的曲率，第三個點是圓弧的終點，如圖所示。任務(wù)三

涂膠的示教編程任務(wù)準備：（2）圓弧運動指令MoveC的格式如下，具體的解析如表所示。MoveLp20，v500，fine，tool1\Wobj：=wobj1；MoveCp30，p40，v500，z1，tool1\Wobj：=wobj1；任務(wù)三

涂膠的示教編程任務(wù)準備：4.MoveAbsj：絕對運動指令（1）絕對運動指令使用六個內(nèi)軸和外軸的角度值來定義機器人的目標位置數(shù)據(jù)。CONSTjointtargethome:=[[0,0,0,0,30,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];（2）關(guān)節(jié)目標點數(shù)據(jù)中第五軸為30度，其它軸都為零度。（3）絕對運動指令MoveAbsj的格式如下，具體的解析如表3-6所示。MoveAbsjhome\NoEOffs，v500，z20，tool1\Wobj：=wobj1；（4）則機器人運動至第五軸為30度，其它軸都為零度。機器人運動狀態(tài)如圖所示。任務(wù)三

涂膠的示教編程任務(wù)準備：二、WaitTime時間等待指令1.WaitTime時間等待指令用于程序在等待一個指定的時間以后，再繼續(xù)向下執(zhí)行。示例程序如下：WaitTime4；MoveLp20，v500，fine，tool1\Wobj：=wobj1；2.程序解析：等待4s以后，程序向下執(zhí)行MoveL指令。【任務(wù)實施】一、認識涂膠單元涂膠單元是機器人攜帶畫筆工具模擬涂膠槍在3D軌跡板上完成固定的軌跡過程，如錯誤！未定義書簽任務(wù)三

涂膠的示教編程【任務(wù)實施】二、長方形的繪制示教器完成圖所示的軌跡板中的紅色路徑。PROCchangfang() MoveAbsJHOME\NoEOffs,v1000,fine,tool0; MoveLchangfang_p10,v400,fine,tool0; MoveLchangfang_p20,v400,fine,tool0; MoveLchangfang_p30,v400,fine,tool0; MoveLchangfang_p40,v400,fine,tool0; MoveLchangfang_p10,v400,fine,tool0; MoveAbsJHOME\NoEOffs,v1000,fine,tool0;ENDPROC任務(wù)三

涂膠的示教編程【任務(wù)實施】三、圓的繪制示教器完成圖3-60中圓的圖形繪制，并在指定點停頓2s。PROCyuan() MoveAbsJHOME\NoEOffs,v1000,fine,tool0; MoveLyuan_p10,v500,fine,tool0; MoveCyuan_p20,yuan_p30,v40,z20,tool0; WaitTime2; MoveCyuan_p40,yuan_p50,v40,z20,tool0; WaitTime2; MoveCyuan_p60,yuan_p70,v40,z20,tool0;

任務(wù)三

涂膠的示教編程【任務(wù)實施】WaitTime2; MoveCyuan_p80,yuan_p10,v40,z20,tool0; WaitTime2; MoveAbsJHOME\NoEOffs,v1000,fine,tool0;ENDPROC任務(wù)三

涂膠的示教編程【任務(wù)實施】四、工件坐標的使用用工件坐標系完成圖中兩個三角形的繪制。

PROCsanjiao() MoveAbsJHOME\NoEOffs,v1000,fine,tool0; MoveJsanjiao_p10,v400,fine,tool0\WObj:=wobj1; WaitTime2; MoveLsanjiao_p20,v100,fine,tool0\WObj:=wobj1; WaitTime2; MoveLsanjiao_p30,v100,fine,tool0\WObj:=wobj1; WaitTime2; MoveLsanjiao_p10,v100,fine,tool0\WObj:=wobj1; WaitTime2;

任務(wù)三

涂膠的示教編程【任務(wù)實施】MoveAbsJgd_p10\NoEOffs,v1000,fine,tool0; ENDPROC PROCsanjiao2() MoveAbsJHOME\NoEOffs,v1000,fine,tool0; MoveJsanjiao_p10,v400,fine,tool0\WObj:=wobj2; WaitTime2; MoveLsanjiao_p20,v100,fine,tool0\WObj:=wobj2; WaitTime2; MoveLsanjiao_p30,v100,fine,tool0\WObj:=wobj2; WaitTime2;

任務(wù)三

涂膠的示教編程【任務(wù)實施】 MoveLsanjiao_p10,v100,fine,tool0\WObj:=wobj