《機器人技術應用項目教程》（第二版）課件 3-5任務一 安裝法蘭與涂膠工具

第三篇

助跑

主

編：蔣正炎副主編：張

俊、嵇朋朋、舒曉春2024年9月項目五

涂膠應用項目六碼垛應用第三篇

助跑

思政小故事——大國工匠類

致敬巾幗英雄——城市黃玫瑰

凌晨3、4點時，天色還未明亮，早已有人拿起工具，開始了一天的工作。從天色朦朧到太陽升起，他們身上的黃色馬甲越發(fā)清晰可見，從早上氣溫涼爽到正午烈日炎炎，他們汗流浹背依舊堅守崗位。他們在寒來暑往中堅守，在黎明前黑夜里付出。

他們一直在我們身邊，卻常常被我們忽略。他們是環(huán)衛(wèi)工人，被稱作城市的黃玫瑰。項目五涂膠應用【項目描述】在機器人技術應用賽項中，涂膠任務是其中的任務之一，并且在工業(yè)現(xiàn)場中，也是工業(yè)機器人非常重要的應用。本項目主要介紹安裝法蘭與涂膠工具、并能在涂膠板上完成直線、曲線的練習。任務一

安裝法蘭與涂膠工具【任務要求】

通過本任務，在了解工業(yè)機器人氣路及法蘭結構的基礎上，能正確進行機器人和法蘭端氣管的連接，同時掌握利用手持示教器對機器人內(nèi)部IO信號進行添加?！救蝿漳繕恕?.能正確連接法蘭工具的氣路。2.會添加法蘭工具IO信號。任務一

安裝法蘭與涂膠工具任務準備：ABB機器人的工作站配備四個快換工具，如錯誤！未定義書簽。機器人手臂安裝有法蘭端快換模塊，可實現(xiàn)不同工具間自動切換，無需人為干涉?！救蝿諏嵤恳?、法蘭氣路的連接法蘭（Flange）又稱法蘭凸緣盤或突緣，是軸與軸之間相互連接的零件，用于管端之間的連接。工業(yè)機器人法蘭主要作用是快換工具的連接安裝。ABB工業(yè)機器人工具快換系統(tǒng)法蘭結構如圖所示。ABB工業(yè)機器人法蘭氣路共包括七條，可分為快換工具氣路、夾爪氣路、吸盤氣路三部分，法蘭氣路安裝的具體流程如圖所示。任務一

安裝法蘭與涂膠工具【任務實施】法蘭總體示意圖如圖所示，機器人頂部和尾部氣路如圖所示和圖所示。法蘭通過對應編號的氣路連接來實現(xiàn)工具的快換及使用，具體步驟如下。任務一

安裝法蘭與涂膠工具【任務實施】（1）快換工具及夾爪松緊的氣管由尾部接入機器人，頂部與法蘭連接，通過機器人的信號控制法蘭盤的狀態(tài)與動作。（2）機器人尾部編號Air1、Air2的氣路（如圖所示）分別連接法蘭編號U、C，用于快換工具的安裝和卸載。（3）機器人尾部編號Air3、Air4的氣路（如圖所示）分別連接法蘭編號3、4，用于夾爪的開合。（4）電磁閥大吸盤分別接法蘭編號2、5，用于大吸盤的連接；（5）電磁閥小吸盤連接法蘭編號6，用于小吸盤的連接。任務一

安裝法蘭與涂膠工具【任務實施】二、法蘭氣路的IO信號設定為使法蘭氣路正常工作需要添加與快換工具氣路相關的工業(yè)機器人I/O信號。快換工具氣路信號見表任務一

安裝法蘭與涂膠工具【任務實施】1.快換裝置（HandChange_Start）信號快換裝置輸出信號的相關參數(shù)見表任務一

安裝法蘭與涂膠工具【任務實施】快換裝置輸出信號的設定步驟如下。（1）在主界面中選擇“控制面板”選項，如圖所示。（2）選擇“配置”選項，如圖所示。（3）雙擊“Signal”選項，如圖所示。任務一

安裝法蘭與涂膠工具【任務實施】選擇“控制面板”選項選擇“配置”選項雙擊“Signal”選項（4）單擊“添加”按鈕，如圖所示。（5）雙擊“Name”參數(shù)，如圖所示。（6）輸入“HandChange_Start”，然后單擊“確定”按鈕，如圖所示。任務一

安裝法蘭與涂膠工具【任務實施】（7）雙擊“TypeofSignal”參數(shù)，選擇“DigitalOutput”選項，如圖所示。（8）雙擊“AssignedtoDevice”參數(shù)，選擇“d652”選項，如圖所示。（9）雙擊“DeviceMapping”參數(shù)，如圖所示。任務一

安裝法蘭與涂膠工具【任務實施】（10）輸入“7”，然后單擊“確定”按鈕，如圖所示。（11）在彈出的對話框中單擊“是”按鈕，重啟控制器以完成設置，如圖所示。任務一

安裝法蘭與涂膠工具【任務實施】2.其他IO信號設定可根據(jù)快換裝置（HandChange_Start）IO信號設定流程，依次完成破真空（單）、碼垛夾爪、真空(雙)、真空(單)IO信號的設定，僅需要根據(jù)表3-1參數(shù)數(shù)據(jù)對“Name”和“DeviceMapping”參數(shù)進行修改。任務一

安裝法蘭與涂膠工具【任務實施】三、IO信號及氣路調(diào)試1.IO信號及氣路狀態(tài)調(diào)試法蘭氣路連接及IO信號設定完成后，需對氣路及IO信號進行調(diào)試，通過改變機器人信號（機器人與電磁閥對應的快換信號，可自行更改以便用戶使用）狀態(tài)并觀察法蘭和快換工具的狀態(tài)確認是否符合需求，具體步驟如下。（1）對快換工具的安裝進行測試，默認信號“HandChange_Start”置1時快換工具為安裝狀態(tài)，置0時快換工具為卸載狀態(tài)。（2）對夾爪進行測試，默認信號“Grip”置1時夾爪夾緊，置0時夾爪松開。（3）對大小吸盤進行測試，測試方法參照步驟（1），默認信號“Vacunm_1”置1時大吸盤抽取真空，置0時大吸盤停止抽取，“Vacunm_2”置1時小吸盤抽取真空，置0時停止抽取。任務一

安裝法蘭與涂膠工具【任務實施】2.涂膠工具安裝與下載安裝涂膠工具的流程為：機器人回原點--置位快換信號--移動至工具上方--復位快換信號--回原點。安裝涂膠工具的參考程序如下。PROCGET_GUN1()MoveJHome,v500,fine,tool0;//回原點ReSetHandChange_Start;//復位快換信號MoveLOffs(Area_17_1_Tool_2,0,0,30),v500,fine,tool0;//移動至工具上方MoveLArea_17_1_Tool_2,v50,fine,tool0;//移動至工具抓去處WaitTime1;//等待1sSetHandChange_Start;//置位快換信號WaitTime1;//等待1s任務一

安裝法蘭與涂膠工具【任務實施】MoveLOffs(Area_17_1_Tool_2,0,0,50),v100,fine,tool0;MoveLOffs(Area_17_1_Tool_2,0,0,150),v500,fine,tool0;MoveJHome,v500,fine,tool0;ENDPROC注意：（1）該程序中置位和復位信號的使用應觀察機器人的氣路連接。（2）該段程序是在示教器中程序編輯器中的例行程序中添加。（3）卸載涂膠工具