倉(cāng)儲(chǔ)物流搬運(yùn)機(jī)器人

T/CASMEXXXX—2023

倉(cāng)儲(chǔ)物流搬運(yùn)機(jī)器人

1范圍

本文件規(guī)定了倉(cāng)儲(chǔ)物流搬運(yùn)機(jī)器人的性能、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和

貯存。

本文件適用于各種規(guī)格的倉(cāng)儲(chǔ)物流搬運(yùn)機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱“機(jī)器人”）。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志

GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫

GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫

GB/T3766液壓傳動(dòng)系統(tǒng)及其元件的通用規(guī)則和安全要求

GB/T4768防霉包裝

GB/T4879防銹包裝

GB/T5048防潮包裝

GB/T5141平衡重式叉車(chē)穩(wěn)定性試驗(yàn)

GB/T5143工業(yè)車(chē)輛護(hù)頂架技術(shù)要求和試驗(yàn)方法

GB/T5182叉車(chē)貨叉技術(shù)要求和試驗(yàn)方法

GB/T5226.1機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件

GB/T6388運(yùn)輸包裝收發(fā)貨標(biāo)志

GB/T9969工業(yè)產(chǎn)品使用說(shuō)明書(shū)總則

GB11291.1工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分：機(jī)器人

GB/T12642—2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法

GB/T12643—2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯

GB/T12644—2001工業(yè)機(jī)器人特性表示

GB/T13306標(biāo)牌

GB/T13384機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件

GB/T37242機(jī)器人噪聲試驗(yàn)方法

GB/T39590.1機(jī)器人可靠性第1部分：通用導(dǎo)則

JB/T8896—1999工業(yè)機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)則

3術(shù)語(yǔ)和定義

GB/T12642—2013、GB/T12643—2013、GB/T12644—2001界定的術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

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4性能

機(jī)器人的性能指標(biāo)參數(shù)，應(yīng)在產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)中規(guī)定，包括但不限于下列各項(xiàng)：

a)導(dǎo)航方式；

b)導(dǎo)航定位精度；

c)額定載重；

d)最小離地間隙；

e)爬坡能力；

f)載荷中心距；

g)電池電壓/電容；

h)起升馬達(dá)；

i)起升速度；

j)下降速度；

k)最大行駛速度；

l)通道寬度；

m)轉(zhuǎn)彎半徑；

n)提升高度；

o)抬升精度；

p)提升速度；

q)通道寬度；

r)驅(qū)動(dòng)方式；

s)轉(zhuǎn)向方式；

t)制動(dòng)方式；

u)工作噪聲；

v)運(yùn)行速度；

w)通訊方式；

x)警告方式；

y)安全防護(hù)；

z)尺寸和重量；

aa)取貨方式；

ab)行走方向；

ac)舉升行程等。

5技術(shù)要求

5.1一般要求

5.1.1應(yīng)按規(guī)定程序批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件進(jìn)行制造。

5.1.2制造所用的材料及外購(gòu)元器件、部件在入廠時(shí)需經(jīng)檢驗(yàn)部門(mén)復(fù)檢，并應(yīng)符合有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。

5.1.3叉車(chē)（如有）穩(wěn)定性應(yīng)符合GB/T5141的規(guī)定。

5.1.4貨叉、貨叉架（如有）應(yīng)符合GB/T5182的規(guī)定。

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5.1.5護(hù)頂架（如有）應(yīng)符合GB/T5143的規(guī)定。

5.2外觀和結(jié)構(gòu)

5.2.1機(jī)器人結(jié)構(gòu)應(yīng)布局合理，操作方便，便于維修。

5.2.2機(jī)器人成套設(shè)備中的所有緊固部分應(yīng)無(wú)松動(dòng)，活動(dòng)部分的潤(rùn)滑和冷卻狀況良好。

5.2.3功能說(shuō)明的文字、符號(hào)和標(biāo)志應(yīng)清晰、端正，各軸關(guān)節(jié)處應(yīng)標(biāo)明軸號(hào)及運(yùn)動(dòng)方向。

5.2.4機(jī)器人表面不應(yīng)有裂紋、明顯的凹痕和變形，漆膜及鍍層應(yīng)均勻，無(wú)起泡、劃傷、脫落和磨損

等缺陷，金屬零件不應(yīng)有銹蝕及其他機(jī)械損傷。

5.3功能

功能要求如下：

a)機(jī)器人的開(kāi)關(guān)、按鈕、顯示、報(bào)警及聯(lián)鎖裝置功能應(yīng)正常；

b)機(jī)器人的操作機(jī)各軸運(yùn)動(dòng)應(yīng)平穩(wěn)、正常；

c)各種操作方式中，指令與動(dòng)作應(yīng)協(xié)調(diào)一致。

5.4液壓系統(tǒng)

用液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人，其液壓系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T3766的規(guī)定。

5.5安全

5.5.1基本要求

應(yīng)符合GB11291.1的規(guī)定。

5.5.2接地

5.5.3機(jī)器人的操作機(jī)、控制裝置、動(dòng)力源都應(yīng)有接地點(diǎn)。若不能明顯表明接地點(diǎn)，應(yīng)在其附近標(biāo)注

明顯的接地符號(hào)“”。

5.5.4接地點(diǎn)與機(jī)器人中因絕緣損壞可能帶電的金屬部件之間的電阻不應(yīng)超過(guò)0.1Ω。

5.5.5絕緣電阻

機(jī)器人交流動(dòng)力電源電路與殼體之間絕緣電阻應(yīng)不小于10MΩ。

5.5.6耐電強(qiáng)度

機(jī)器人交流動(dòng)力電源電路與鄰近的非帶電導(dǎo)體間，應(yīng)能承受交流（頻率為50Hz）電壓有效值1500

V持續(xù)1min的耐電強(qiáng)度試驗(yàn)，無(wú)擊穿、閃絡(luò)及飛弧現(xiàn)象。

5.6連續(xù)運(yùn)行

機(jī)器人在額定負(fù)載和工作速度下，連續(xù)運(yùn)行120h，應(yīng)工作正常。

5.7噪聲

機(jī)器人在空載運(yùn)行時(shí)所產(chǎn)生的噪聲，應(yīng)不大于75dB（A）。

5.8電源適應(yīng)能力

當(dāng)供電電網(wǎng)中電壓波動(dòng)在額定電壓的-15%～10%范用內(nèi)、頻率為50Hz時(shí)，機(jī)器人工作應(yīng)正常。

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5.9電磁兼容性

5.9.1輻射敏感度

機(jī)器人在受到射頻干擾時(shí)，工作應(yīng)正常。

5.9.2磁場(chǎng)敏感度

機(jī)器人在受到強(qiáng)磁場(chǎng)干擾時(shí)，工作應(yīng)正常。

5.10環(huán)境條件

5.10.1耐高溫

經(jīng)受溫度（50±2）℃的高溫試驗(yàn)，以工作狀態(tài)存放12h，試驗(yàn)中樣品工作正常，恢復(fù)后，在常

溫下通電工作應(yīng)正常。

5.10.2耐低溫

經(jīng)受溫度（-30±2）℃的低溫試驗(yàn)，以工作狀態(tài)存放12h，試驗(yàn)中樣品工作正常，恢復(fù)后，在常

溫下通電工作應(yīng)正常。

5.10.3耐振性

機(jī)器人的操作機(jī)、控制裝置在受到頻率為5Hz～55Hz、振幅為0.15mm的振動(dòng)時(shí)，工作應(yīng)正常。

5.10.4耐運(yùn)輸性

機(jī)器人按要求包裝和運(yùn)輸后，工作應(yīng)正常。

5.11可靠性

機(jī)器人的可靠性用平均無(wú)故障工作時(shí)間（MTBF）和平均修復(fù)時(shí)間（MTTR）衡量，一般MTBF不小于

5000h，MTTR不大于30min。

5.12成套性

應(yīng)符合裝箱清單的規(guī)定，且應(yīng)配有正常使用和維修所必須的專用工具、附件及備件。

6試驗(yàn)方法

6.1試驗(yàn)條件

應(yīng)滿足JB/T8896—1999中5.1的規(guī)定。

6.2外觀和結(jié)構(gòu)檢查

按JB/T8896—1999中5.2的規(guī)定執(zhí)行。

6.3功能檢查

按JB/T8896—1999中5.3的規(guī)定執(zhí)行。

6.4安全試驗(yàn)

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按GB/T5226.1的規(guī)定執(zhí)行。

6.5連續(xù)運(yùn)行試驗(yàn)

按JB/T8896—1999中5.6的規(guī)定執(zhí)行。

6.6噪聲

按GB/T37242的規(guī)定執(zhí)行。

6.7電源適應(yīng)能力試驗(yàn)

按JB/T8896—1999中5.8的規(guī)定執(zhí)行。

6.8電磁敏感度試驗(yàn)

6.8.1輻射敏感度試驗(yàn)

按GB/Z19397—2003中第6章的規(guī)定執(zhí)行。

6.8.2磁場(chǎng)敏感度試驗(yàn)

按GB/Z19397—2003中第6章的規(guī)定執(zhí)行。

6.9環(huán)境試驗(yàn)

6.9.1耐高溫試驗(yàn)

按GB/T2423.2的規(guī)定執(zhí)行。

6.9.2耐低溫試驗(yàn)

按GB/T2423.1的規(guī)定執(zhí)行。

6.9.3耐振動(dòng)試驗(yàn)

按JB/T8896—1999中5.11的規(guī)定執(zhí)行。

6.9.4耐運(yùn)輸性試驗(yàn)

按JB/T8896—1999中5.12的規(guī)定執(zhí)行。

6.10可靠性

按GB/T39590.1的規(guī)定執(zhí)行。

6.11成套性

按產(chǎn)品裝箱清單目視檢查。

7檢驗(yàn)規(guī)則

7.1檢驗(yàn)分類(lèi)

產(chǎn)品檢驗(yàn)分為出廠檢驗(yàn)和型式檢驗(yàn)。

7.2出廠檢驗(yàn)

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7.2.1產(chǎn)品出廠前，應(yīng)經(jīng)生產(chǎn)廠質(zhì)量檢驗(yàn)部門(mén)檢驗(yàn)合格后方可出廠。

7.2.2出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)符合表1的規(guī)定。

表1檢驗(yàn)項(xiàng)目

檢驗(yàn)項(xiàng)目出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)

外觀和結(jié)構(gòu)√√

功能√√

接地√√

安全絕緣電阻√√

耐電強(qiáng)度√√

連續(xù)運(yùn)行√√

噪聲√√

電源適應(yīng)能力-√

輻射敏感度-√

電磁敏感度

磁場(chǎng)敏感度-√

耐高溫-√

耐低溫-√

環(huán)境條件

耐振動(dòng)-√

耐運(yùn)輸性-√

可靠性-√

成套性√√

注：“√”為必檢項(xiàng)，“—”為非必檢項(xiàng)。

7.2.3產(chǎn)品應(yīng)逐臺(tái)進(jìn)行出廠檢驗(yàn)，在出廠檢驗(yàn)中，若出現(xiàn)不合格項(xiàng)目，應(yīng)返修直至合格。

7.3型式檢驗(yàn)

7.3.1有下列情況之一時(shí)應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：

a)新產(chǎn)品試制定型鑒定時(shí)；

b)產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)試制定型鑒定時(shí)；

c)正式生產(chǎn)時(shí)，如結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，可能影響到產(chǎn)品性能時(shí)；

d)產(chǎn)品停產(chǎn)1年以上恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；

e)出廠檢驗(yàn)的結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)有較大差異時(shí)。

7.3.2型式檢驗(yàn)的樣品從出廠檢驗(yàn)合格的產(chǎn)品中任選2臺(tái)做樣品，1臺(tái)進(jìn)行檢驗(yàn)，1臺(tái)備樣。

7.3.3型式檢驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)符合表1的規(guī)定。

7.3.4產(chǎn)品在型式檢驗(yàn)中，如有一項(xiàng)不合格或出現(xiàn)故障，應(yīng)通過(guò)加倍抽樣對(duì)不合格項(xiàng)目進(jìn)行檢驗(yàn)，若

加倍抽樣全部合格，則判定型式檢驗(yàn)合格，若檢驗(yàn)仍出現(xiàn)不合格項(xiàng)目，則判定該產(chǎn)品型式檢驗(yàn)不合格。

8標(biāo)志、包裝、運(yùn)輸和貯存

8.1標(biāo)志

8.1.1產(chǎn)品上應(yīng)裝有標(biāo)牌，標(biāo)牌應(yīng)符合GB/T13306的要求，標(biāo)牌上應(yīng)包括下述內(nèi)容：

a)產(chǎn)品名稱；

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b)產(chǎn)品型號(hào)；

c)額定負(fù)載；

d)動(dòng)力源參數(shù)及耗電功率；

e)外形尺寸和重量；

f)生產(chǎn)編號(hào)；

g)制造單位名稱；

h)出廠年、月。

8.1.2包裝箱外表面應(yīng)按GB/T191的規(guī)定做圖示標(biāo)志。

8.1.3運(yùn)輸包裝收發(fā)貨標(biāo)志應(yīng)符合GB/T6388的規(guī)定。

8.1.4標(biāo)志應(yīng)清晰、牢固，不應(yīng)因運(yùn)輸條件和自然條件而褪色、變色、脫落。

8.2包裝

8.2.1產(chǎn)品包裝應(yīng)符合GB/T13384的規(guī)定。

8.2.2機(jī)器人在包裝前，應(yīng)將操作機(jī)活動(dòng)臂固定牢靠。

8.2.3操作機(jī)底座及其他裝置與包裝箱底板應(yīng)固定牢靠。

8.2.4控制裝置應(yīng)單獨(dú)包裝。

8.2.5包裝材料應(yīng)符合GB/T4768、GB/T4879、GB/T5048的規(guī)定。

8.2.6包裝箱內(nèi)應(yīng)有下列文件：

a)特性數(shù)據(jù)表和產(chǎn)品檢驗(yàn)合格證；

b)使用說(shuō)明書(shū)（符合GB/T9969的規(guī)定）及安裝圖；

c)隨機(jī)備件、附件及其清單；

d)裝箱清單及其他有關(guān)技術(shù)資料。

8.3運(yùn)輸

運(yùn)輸、裝卸時(shí)應(yīng)保持包裝箱的豎立位置，并不得堆放。

8.4貯存

長(zhǎng)期存放機(jī)器人產(chǎn)品的倉(cāng)庫(kù)，其環(huán)境溫度為0℃～40℃，相對(duì)濕度不大于80%。其周?chē)h(huán)境應(yīng)無(wú)腐

蝕、易燃?xì)怏w，無(wú)強(qiáng)烈機(jī)械振動(dòng)、沖擊及強(qiáng)磁場(chǎng)作用。

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參考文獻(xiàn)

[1]GB/T10827.1工業(yè)車(chē)輛安全要求和驗(yàn)證

[2]GB/T22418工業(yè)車(chē)輛車(chē)輛自動(dòng)功能的附加要求

[3]GB/T16178場(chǎng)（廠）內(nèi)機(jī)動(dòng)車(chē)輛安全檢驗(yàn)技術(shù)要求

[4]JB/T3341托盤(pán)堆垛車(chē)

[5]GB/T26949.4工業(yè)車(chē)輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第4部分：托盤(pán)堆垛車(chē)、雙層堆垛車(chē)和操作者位置

起升高度不大于1200mm的揀選車(chē)

[6]GB/T27542蓄電池托盤(pán)搬運(yùn)車(chē)

[7]JB/T3244蓄電池前移式叉車(chē)

[8]GB/T26949.3工業(yè)車(chē)輛穩(wěn)定性驗(yàn)證第3部分：前移式和插腿式叉車(chē)

[9]JB/T3340插腿式叉車(chē)

8

ICS25.040

CCSJ28

CASME

中國(guó)中小商業(yè)企業(yè)協(xié)會(huì)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

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XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

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1范圍

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貯存。

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2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

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GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A：低溫

GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B：高溫

GB/T3766液壓傳動(dòng)系統(tǒng)及其元件的通用規(guī)則和安全要求

GB/T4768防霉包裝

GB/T4879防銹包裝

GB/T5048防潮包裝

GB/T5141平衡重式叉車(chē)穩(wěn)定性試驗(yàn)

GB/T5143工業(yè)車(chē)輛護(hù)頂架技術(shù)要求和試驗(yàn)方法

GB/T5182叉車(chē)貨叉技術(shù)要求和試驗(yàn)方法

GB/T5226.1機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件

GB/T6388運(yùn)輸包裝收發(fā)貨標(biāo)志

GB/T9969工業(yè)產(chǎn)品使用說(shuō)明書(shū)總則

GB11291.1工業(yè)環(huán)境用機(jī)器人安全要求第1部分：機(jī)器人

GB/T12642—2013工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法

GB/T12643—2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯

GB/T12644—2001工業(yè)機(jī)器人特性表示

GB/T13306標(biāo)牌

GB/T13384機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件

GB/T37242機(jī)器人噪聲試驗(yàn)方法

GB/T39590.1機(jī)器人可靠性第1部分：通用導(dǎo)則

JB/T8896—1999工業(yè)機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)則

3術(shù)語(yǔ)和定義

GB/T12642—2013、GB/T12643—2013、GB/T12644—2001界定的術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

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4性能

機(jī)器人的性能指標(biāo)參數(shù)，應(yīng)在產(chǎn)品說(shuō)明書(shū)中規(guī)定，包括但不限于下列各項(xiàng)：

a)導(dǎo)航方式；

b)導(dǎo)航定位精度；

c)額定載重；

d)最小離地間隙；

e)爬坡能力；

f)載荷中心距；

g)電池電壓/電容；

h)起升馬達(dá)；

i)起升速度；

j)下降速度；

k)最大行駛速度；

l)通道寬度；

m)轉(zhuǎn)彎半徑；

n)提升高度；

o)抬升精度；

p)提升速度；

q)通道寬度；

r)驅(qū)動(dòng)方式；

s)轉(zhuǎn)向方式；

t)制動(dòng)方式；

u)工作噪聲；

v)運(yùn)行速度；

w)通訊方式；

x)警告方式；

y)安全防護(hù)；

z)尺寸和重量；

aa)取貨方式；

ab)行走方向；

ac)舉升行程等。

5技術(shù)要求

5.1一般要求

5.1.1應(yīng)按規(guī)定程序批準(zhǔn)的設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件進(jìn)行制造。

5.1.2制造所用的材料及外購(gòu)元器件、部件在入廠時(shí)需經(jīng)檢驗(yàn)部門(mén)復(fù)檢，并應(yīng)符合有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定。

5.1.3叉車(chē)（如有）穩(wěn)定性應(yīng)符合GB/T5141的規(guī)定。

5.1.4貨叉、貨叉架（如有）應(yīng)符合GB/T5182的規(guī)定。