倉儲物流搬運機器人

T/CASMEXXXX—2023

倉儲物流搬運機器人

1范圍

本文件規(guī)定了倉儲物流搬運機器人的性能、技術(shù)要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標志、包裝、運輸和

貯存。

本文件適用于各種規(guī)格的倉儲物流搬運機器人（以下簡稱“機器人”）。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T191包裝儲運圖示標志

GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A：低溫

GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫

GB/T3766液壓傳動系統(tǒng)及其元件的通用規(guī)則和安全要求

GB/T4768防霉包裝

GB/T4879防銹包裝

GB/T5048防潮包裝

GB/T5141平衡重式叉車穩(wěn)定性試驗

GB/T5143工業(yè)車輛護頂架技術(shù)要求和試驗方法

GB/T5182叉車貨叉技術(shù)要求和試驗方法

GB/T5226.1機械電氣安全機械電氣設備第1部分：通用技術(shù)條件

GB/T6388運輸包裝收發(fā)貨標志

GB/T9969工業(yè)產(chǎn)品使用說明書總則

GB11291.1工業(yè)環(huán)境用機器人安全要求第1部分：機器人

GB/T12642—2013工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法

GB/T12643—2013機器人與機器人裝備詞匯

GB/T12644—2001工業(yè)機器人特性表示

GB/T13306標牌

GB/T13384機電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件

GB/T37242機器人噪聲試驗方法

GB/T39590.1機器人可靠性第1部分：通用導則

JB/T8896—1999工業(yè)機器人驗收規(guī)則

3術(shù)語和定義

GB/T12642—2013、GB/T12643—2013、GB/T12644—2001界定的術(shù)語和定義適用于本文件。

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4性能

機器人的性能指標參數(shù)，應在產(chǎn)品說明書中規(guī)定，包括但不限于下列各項：

a)導航方式；

b)導航定位精度；

c)額定載重；

d)最小離地間隙；

e)爬坡能力；

f)載荷中心距；

g)電池電壓/電容；

h)起升馬達；

i)起升速度；

j)下降速度；

k)最大行駛速度；

l)通道寬度；

m)轉(zhuǎn)彎半徑；

n)提升高度；

o)抬升精度；

p)提升速度；

q)通道寬度；

r)驅(qū)動方式；

s)轉(zhuǎn)向方式；

t)制動方式；

u)工作噪聲；

v)運行速度；

w)通訊方式；

x)警告方式；

y)安全防護；

z)尺寸和重量；

aa)取貨方式；

ab)行走方向；

ac)舉升行程等。

5技術(shù)要求

5.1一般要求

5.1.1應按規(guī)定程序批準的設計圖樣和工藝文件進行制造。

5.1.2制造所用的材料及外購元器件、部件在入廠時需經(jīng)檢驗部門復檢，并應符合有關(guān)標準的規(guī)定。

5.1.3叉車（如有）穩(wěn)定性應符合GB/T5141的規(guī)定。

5.1.4貨叉、貨叉架（如有）應符合GB/T5182的規(guī)定。

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5.1.5護頂架（如有）應符合GB/T5143的規(guī)定。

5.2外觀和結(jié)構(gòu)

5.2.1機器人結(jié)構(gòu)應布局合理，操作方便，便于維修。

5.2.2機器人成套設備中的所有緊固部分應無松動，活動部分的潤滑和冷卻狀況良好。

5.2.3功能說明的文字、符號和標志應清晰、端正，各軸關(guān)節(jié)處應標明軸號及運動方向。

5.2.4機器人表面不應有裂紋、明顯的凹痕和變形，漆膜及鍍層應均勻，無起泡、劃傷、脫落和磨損

等缺陷，金屬零件不應有銹蝕及其他機械損傷。

5.3功能

功能要求如下：

a)機器人的開關(guān)、按鈕、顯示、報警及聯(lián)鎖裝置功能應正常；

b)機器人的操作機各軸運動應平穩(wěn)、正常；

c)各種操作方式中，指令與動作應協(xié)調(diào)一致。

5.4液壓系統(tǒng)

用液壓驅(qū)動的機器人，其液壓系統(tǒng)應符合GB/T3766的規(guī)定。

5.5安全

5.5.1基本要求

應符合GB11291.1的規(guī)定。

5.5.2接地

5.5.3機器人的操作機、控制裝置、動力源都應有接地點。若不能明顯表明接地點，應在其附近標注

明顯的接地符號“”。

5.5.4接地點與機器人中因絕緣損壞可能帶電的金屬部件之間的電阻不應超過0.1Ω。

5.5.5絕緣電阻

機器人交流動力電源電路與殼體之間絕緣電阻應不小于10MΩ。

5.5.6耐電強度

機器人交流動力電源電路與鄰近的非帶電導體間，應能承受交流（頻率為50Hz）電壓有效值1500

V持續(xù)1min的耐電強度試驗，無擊穿、閃絡及飛弧現(xiàn)象。

5.6連續(xù)運行

機器人在額定負載和工作速度下，連續(xù)運行120h，應工作正常。

5.7噪聲

機器人在空載運行時所產(chǎn)生的噪聲，應不大于75dB（A）。

5.8電源適應能力

當供電電網(wǎng)中電壓波動在額定電壓的-15%～10%范用內(nèi)、頻率為50Hz時，機器人工作應正常。

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5.9電磁兼容性

5.9.1輻射敏感度

機器人在受到射頻干擾時，工作應正常。

5.9.2磁場敏感度

機器人在受到強磁場干擾時，工作應正常。

5.10環(huán)境條件

5.10.1耐高溫

經(jīng)受溫度（50±2）℃的高溫試驗，以工作狀態(tài)存放12h，試驗中樣品工作正常，恢復后，在常

溫下通電工作應正常。

5.10.2耐低溫

經(jīng)受溫度（-30±2）℃的低溫試驗，以工作狀態(tài)存放12h，試驗中樣品工作正常，恢復后，在常

溫下通電工作應正常。

5.10.3耐振性

機器人的操作機、控制裝置在受到頻率為5Hz～55Hz、振幅為0.15mm的振動時，工作應正常。

5.10.4耐運輸性

機器人按要求包裝和運輸后，工作應正常。

5.11可靠性

機器人的可靠性用平均無故障工作時間（MTBF）和平均修復時間（MTTR）衡量，一般MTBF不小于

5000h，MTTR不大于30min。

5.12成套性

應符合裝箱清單的規(guī)定，且應配有正常使用和維修所必須的專用工具、附件及備件。

6試驗方法

6.1試驗條件

應滿足JB/T8896—1999中5.1的規(guī)定。

6.2外觀和結(jié)構(gòu)檢查

按JB/T8896—1999中5.2的規(guī)定執(zhí)行。

6.3功能檢查

按JB/T8896—1999中5.3的規(guī)定執(zhí)行。

6.4安全試驗

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按GB/T5226.1的規(guī)定執(zhí)行。

6.5連續(xù)運行試驗

按JB/T8896—1999中5.6的規(guī)定執(zhí)行。

6.6噪聲

按GB/T37242的規(guī)定執(zhí)行。

6.7電源適應能力試驗

按JB/T8896—1999中5.8的規(guī)定執(zhí)行。

6.8電磁敏感度試驗

6.8.1輻射敏感度試驗

按GB/Z19397—2003中第6章的規(guī)定執(zhí)行。

6.8.2磁場敏感度試驗

按GB/Z19397—2003中第6章的規(guī)定執(zhí)行。

6.9環(huán)境試驗

6.9.1耐高溫試驗

按GB/T2423.2的規(guī)定執(zhí)行。

6.9.2耐低溫試驗

按GB/T2423.1的規(guī)定執(zhí)行。

6.9.3耐振動試驗

按JB/T8896—1999中5.11的規(guī)定執(zhí)行。

6.9.4耐運輸性試驗

按JB/T8896—1999中5.12的規(guī)定執(zhí)行。

6.10可靠性

按GB/T39590.1的規(guī)定執(zhí)行。

6.11成套性

按產(chǎn)品裝箱清單目視檢查。

7檢驗規(guī)則

7.1檢驗分類

產(chǎn)品檢驗分為出廠檢驗和型式檢驗。

7.2出廠檢驗

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7.2.1產(chǎn)品出廠前，應經(jīng)生產(chǎn)廠質(zhì)量檢驗部門檢驗合格后方可出廠。

7.2.2出廠檢驗項目應符合表1的規(guī)定。

表1檢驗項目

檢驗項目出廠檢驗型式檢驗

外觀和結(jié)構(gòu)√√

功能√√

接地√√

安全絕緣電阻√√

耐電強度√√

連續(xù)運行√√

噪聲√√

電源適應能力-√

輻射敏感度-√

電磁敏感度

磁場敏感度-√

耐高溫-√

耐低溫-√

環(huán)境條件

耐振動-√

耐運輸性-√

可靠性-√

成套性√√

注：“√”為必檢項，“—”為非必檢項。

7.2.3產(chǎn)品應逐臺進行出廠檢驗，在出廠檢驗中，若出現(xiàn)不合格項目，應返修直至合格。

7.3型式檢驗

7.3.1有下列情況之一時應進行型式檢驗：

a)新產(chǎn)品試制定型鑒定時；

b)產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)試制定型鑒定時；

c)正式生產(chǎn)時，如結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，可能影響到產(chǎn)品性能時；

d)產(chǎn)品停產(chǎn)1年以上恢復生產(chǎn)時；

e)出廠檢驗的結(jié)果與上次型式檢驗有較大差異時。

7.3.2型式檢驗的樣品從出廠檢驗合格的產(chǎn)品中任選2臺做樣品，1臺進行檢驗，1臺備樣。

7.3.3型式檢驗項目應符合表1的規(guī)定。

7.3.4產(chǎn)品在型式檢驗中，如有一項不合格或出現(xiàn)故障，應通過加倍抽樣對不合格項目進行檢驗，若

加倍抽樣全部合格，則判定型式檢驗合格，若檢驗仍出現(xiàn)不合格項目，則判定該產(chǎn)品型式檢驗不合格。

8標志、包裝、運輸和貯存

8.1標志

8.1.1產(chǎn)品上應裝有標牌，標牌應符合GB/T13306的要求，標牌上應包括下述內(nèi)容：

a)產(chǎn)品名稱；

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b)產(chǎn)品型號；

c)額定負載；

d)動力源參數(shù)及耗電功率；

e)外形尺寸和重量；

f)生產(chǎn)編號；

g)制造單位名稱；

h)出廠年、月。

8.1.2包裝箱外表面應按GB/T191的規(guī)定做圖示標志。

8.1.3運輸包裝收發(fā)貨標志應符合GB/T6388的規(guī)定。

8.1.4標志應清晰、牢固，不應因運輸條件和自然條件而褪色、變色、脫落。

8.2包裝

8.2.1產(chǎn)品包裝應符合GB/T13384的規(guī)定。

8.2.2機器人在包裝前，應將操作機活動臂固定牢靠。

8.2.3操作機底座及其他裝置與包裝箱底板應固定牢靠。

8.2.4控制裝置應單獨包裝。

8.2.5包裝材料應符合GB/T4768、GB/T4879、GB/T5048的規(guī)定。

8.2.6包裝箱內(nèi)應有下列文件：

a)特性數(shù)據(jù)表和產(chǎn)品檢驗合格證；

b)使用說明書（符合GB/T9969的規(guī)定）及安裝圖；

c)隨機備件、附件及其清單；

d)裝箱清單及其他有關(guān)技術(shù)資料。

8.3運輸

運輸、裝卸時應保持包裝箱的豎立位置，并不得堆放。

8.4貯存

長期存放機器人產(chǎn)品的倉庫，其環(huán)境溫度為0℃～40℃，相對濕度不大于80%。其周圍環(huán)境應無腐

蝕、易燃氣體，無強烈機械振動、沖擊及強磁場作用。

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參考文獻

[1]GB/T10827.1工業(yè)車輛安全要求和驗證

[2]GB/T22418工業(yè)車輛車輛自動功能的附加要求

[3]GB/T16178場（廠）內(nèi)機動車輛安全檢驗技術(shù)要求

[4]JB/T3341托盤堆垛車

[5]GB/T26949.4工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗證第4部分：托盤堆垛車、雙層堆垛車和操作者位置

起升高度不大于1200mm的揀選車

[6]GB/T27542蓄電池托盤搬運車

[7]JB/T3244蓄電池前移式叉車

[8]GB/T26949.3工業(yè)車輛穩(wěn)定性驗證第3部分：前移式和插腿式叉車

[9]JB/T3340插腿式叉車

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ICS25.040

CCSJ28

CASME

中國中小商業(yè)企業(yè)協(xié)會團體標準

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倉儲物流搬運機器人

Warehouselogisticshandlingrobot

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中國中小商業(yè)企業(yè)協(xié)會??發(fā)布

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1范圍

本文件規(guī)定了倉儲物流搬運機器人的性能、技術(shù)要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標志、包裝、運輸和

貯存。

本文件適用于各種規(guī)格的倉儲物流搬運機器人（以下簡稱“機器人”）。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

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GB/T191包裝儲運圖示標志

GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A：低溫

GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫

GB/T3766液壓傳動系統(tǒng)及其元件的通用規(guī)則和安全要求

GB/T4768防霉包裝

GB/T4879防銹包裝

GB/T5048防潮包裝

GB/T5141平衡重式叉車穩(wěn)定性試驗

GB/T5143工業(yè)車輛護頂架技術(shù)要求和試驗方法

GB/T5182叉車貨叉技術(shù)要求和試驗方法

GB/T5226.1機械電氣安全機械電氣設備第1部分：通用技術(shù)條件

GB/T6388運輸包裝收發(fā)貨標志

GB/T9969工業(yè)產(chǎn)品使用說明書總則

GB11291.1工業(yè)環(huán)境用機器人安全要求第1部分：機器人

GB/T12642—2013工業(yè)機器人性能規(guī)范及其試驗方法

GB/T12643—2013機器人與機器人裝備詞匯

GB/T12644—2001工業(yè)機器人特性表示

GB/T13306標牌

GB/T13384機電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件

GB/T37242機器人噪聲試驗方法

GB/T39590.1機器人可靠性第1部分：通用導則

JB/T8896—1999工業(yè)機器人驗收規(guī)則

3術(shù)語和定義

GB/T12642—2013、GB/T12643—2013、GB/T12644—2001界定的術(shù)語和定義適用于本文件。

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4性能

機器人的性能指標參數(shù)，應在產(chǎn)品說明書中規(guī)定，包括但不限于下列各項：

a)導航方式；

b)導航定位精度；

c)額定載重；

d)最小離地間隙；

e)爬坡能力；

f)載荷中心距；

g)電池電壓/電容；

h)起升馬達；

i)起升速度；

j)下降速度；

k)最大行駛速度；

l)通道寬度；

m)轉(zhuǎn)彎半徑；

n)提升高度；

o)抬升精度；

p)提升速度；

q)通道寬度；

r)驅(qū)動方式；

s)轉(zhuǎn)向方式；

t)制動方式；

u)工作噪聲；

v)運行速度；

w)通訊方式；

x)警告方式；

y)安全防護；

z)尺寸和重量；

aa)取貨方式；

ab)行走方向；

ac)舉升行程等。

5技術(shù)要求

5.1一般要求

5.1.1應按規(guī)定程序批準的設計圖樣和工藝文件進行制造。

5.1.2制造所用的材料及外購元器件、部件在入廠時需經(jīng)檢驗部門復檢，并應符合有關(guān)標準的規(guī)定。

5.1.3叉車（如有）穩(wěn)定性應符合GB/T5141的規(guī)定。

5.1.4貨叉、貨叉架（如有）應符合GB/T5182的規(guī)定。