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無人機(jī)飛行控制傳感器認(rèn)知與功能測(cè)試MPU6050無人機(jī)傳感器模塊功能測(cè)試與認(rèn)知任務(wù)描述圖中所示的MPU6050傳感器模塊是一款三軸加速度和三軸陀螺儀的六軸傳感器模塊，該模塊采用InvenSense公司生產(chǎn)MPU6050芯片，芯片內(nèi)部整合了3軸加速度傳感器和3軸陀螺儀，因此能同時(shí)檢測(cè)三軸加速度和三軸角速度的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)。。任務(wù)實(shí)施1)實(shí)驗(yàn)室準(zhǔn)備MPU6050傳感器模塊，STC15單片機(jī)電路板，排針，杜邦線，數(shù)據(jù)連接線，keil軟件，STC15單片機(jī)電路板驅(qū)動(dòng)軟件ch341ser.exe，STC-ISP下載軟件，USBtoTTL轉(zhuǎn)接板，程序代碼等。2)熟悉傳感器模塊，了解傳感器模塊的特性參數(shù)，了解傳感器模塊各端口的名稱及功能。3)排針焊接。4)硬件連接。MPU6050模塊IAP15W4K58S4管腳說明I2C_SCLP0.4時(shí)鐘信號(hào)線I2C_SDAP0.5數(shù)據(jù)信號(hào)線VCCVCC電源GNDGND接地AD0GND接地5)測(cè)試程序?qū)搿＂佗冖?)功能測(cè)試。一、ATK-MPU6050模塊性能參數(shù)知識(shí)鏈接參數(shù)說明供電電壓3.3V/5V通訊接口I2C協(xié)議，支持的I2C時(shí)鐘最高頻率為400kHz測(cè)量維度加速度：3維陀螺儀：3維ADC分辨率加速度：16位陀螺儀：16位加速度測(cè)量范圍±2g、±4g、±8g、±16g；其中g(shù)為重力加速度常數(shù)，g=9.8m/s2陀螺儀測(cè)量范圍±250o/s、±500o/s、±1000o/s、±2000o/s加速度分辨率16384LSB/g（Max）陀螺儀分辨率131LSB/g（Max）加速度精度0.1g陀螺儀精度0.1o/s加速度輸出頻率最高1000Hz溫度傳感器測(cè)量范圍-40~+85℃溫度傳感器分辨率340LSB/℃溫度傳感器精度±1℃姿態(tài)解算輸出速率200Hz（Max）輸出速率加速度：1kHz（Max）；陀螺儀：8kHz（Max）功耗500μA~3.9mA(工作電壓3.3V)二、MPU6050模塊引腳說明引腳名稱引腳含義VCC3.3V/5V電源輸入GND地線IIC-SDAIIC通信數(shù)據(jù)線IIC-SCLIIC通信時(shí)鐘線MPU-INT中斷輸出引腳MPU-AD0IIC從機(jī)地址設(shè)置引腳；

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