智能生產(chǎn)線數(shù)字化規(guī)劃與仿真-PDPS工程應(yīng)用技術(shù)基礎(chǔ) 課件 項(xiàng)目4 智能生產(chǎn)線典型生產(chǎn)工藝規(guī)劃仿真

智能生產(chǎn)線數(shù)字化規(guī)劃與仿真—PDPS工程基礎(chǔ)及應(yīng)用項(xiàng)目4智能生產(chǎn)線典型生產(chǎn)工藝規(guī)劃仿真智能生產(chǎn)線的典型特征之一是使用工業(yè)機(jī)器人代替工人，將工人從繁重的體力勞動(dòng)和危險(xiǎn)有害的工作環(huán)境中解放出來(lái)，并且高質(zhì)量、高速度、低成本的完成生產(chǎn)任務(wù)。本項(xiàng)目以智能生產(chǎn)線中常見的工業(yè)機(jī)器人工作站生產(chǎn)任務(wù)為例來(lái)講解如何規(guī)劃仿真工業(yè)機(jī)器人工作站的典型工藝操作。掌握設(shè)備動(dòng)作和產(chǎn)品傳送的仿真。掌握工業(yè)機(jī)器人典型工藝路徑的規(guī)劃。掌握工業(yè)機(jī)器人典型工藝操作的設(shè)置和仿真優(yōu)化?！卷?xiàng)目引入】【學(xué)習(xí)目標(biāo)】【教學(xué)重點(diǎn)】研判新聞價(jià)值，設(shè)計(jì)并實(shí)施采訪。【教學(xué)難點(diǎn)】掌握采訪提問(wèn)方法?！窘虒W(xué)方式】分組討論；小組代表發(fā)言；分組實(shí)踐。任務(wù)4.1機(jī)器人分揀搬運(yùn)規(guī)劃仿真任務(wù)4.2機(jī)器人快換工具規(guī)劃仿真任務(wù)4.3機(jī)器人涂膠規(guī)劃仿真4.1.1設(shè)備操作和對(duì)象流操作規(guī)劃仿真4.1.2機(jī)器人搬運(yùn)操作規(guī)劃仿真4.2.1機(jī)器人安裝快換工具操作規(guī)劃仿真4.2.2機(jī)器人卸載快換工具操作規(guī)劃仿真4.3.1機(jī)器人涂膠操作基本規(guī)劃4.3.2機(jī)器人涂膠操作仿真優(yōu)化任務(wù)4.4機(jī)器人噴涂規(guī)劃仿真4.4.1機(jī)器人噴涂操作預(yù)設(shè)定4.4.2機(jī)器人噴涂操作規(guī)劃仿真任務(wù)4.1

機(jī)器人分揀搬運(yùn)規(guī)劃仿真4.1.1設(shè)備操作和對(duì)象流操作規(guī)劃仿真1.設(shè)備操作規(guī)劃仿真（1）建立設(shè)備操作在OperationTree窗口中單擊選中SortStation節(jié)點(diǎn)，再選擇軟件主界面Operation菜單→CreateOperation欄→NewOperation命令組→NewDeviceOperation命令以新建設(shè)備操作。1.設(shè)備操作規(guī)劃仿真在彈出的NewDeviceOperation對(duì)話框中，在Name文本框內(nèi)鍵入操作名goto_sort；單擊Device文本框使其高亮顯示，拾取旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)roundstock以輸入；在FromPose下拉列表框內(nèi)選擇旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)roundstock的當(dāng)前姿態(tài)(currentpose)作為設(shè)備操作的起始姿態(tài)；在ToPose下拉列表框內(nèi)選擇旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)roundstock的SORT姿態(tài)作為設(shè)備操作的目標(biāo)姿態(tài)。（1）建立設(shè)備操作1.設(shè)備操作規(guī)劃仿真然后單擊NewDeviceOperation對(duì)話框左下方的箭頭展開擴(kuò)展欄目，在During文本框內(nèi)鍵入3以設(shè)定操作持續(xù)時(shí)間為3s，最后單擊該對(duì)話框的OK按鈕以完成旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)轉(zhuǎn)動(dòng)到分揀工位的設(shè)備操作創(chuàng)建。（1）建立設(shè)備操作1.設(shè)備操作規(guī)劃仿真首先右擊OperationTree窗口中的goto_sort操作節(jié)點(diǎn)，在彈出的快捷菜單中選擇SetCurrentOperation命令將其設(shè)為當(dāng)前操作。（2）設(shè)備操作仿真驗(yàn)證1.設(shè)備操作規(guī)劃仿真然后單擊PS軟件界面下方的SequenceEditor選項(xiàng)卡激活SequenceEditor窗口，單擊SequenceEditor窗口工具欄上的PlaysSimulationForward按鈕開始仿真，即可在GraphicViewer窗口中觀察到旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)從當(dāng)前姿態(tài)運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)姿態(tài)SORT的過(guò)程。（2）設(shè)備操作仿真驗(yàn)證2.對(duì)象流操作規(guī)劃仿真1）創(chuàng)建物料傳送的起點(diǎn)和終點(diǎn)參考Frame。單擊選中ObjectTree窗口中的Frames節(jié)點(diǎn)，然后選擇軟件主界面Modeling菜單→Layout欄→CreateFrame命令組中的任意命令依次自由創(chuàng)建三個(gè)Frame。（1）創(chuàng)建對(duì)象流操作參考Frame2.對(duì)象流操作規(guī)劃仿真（1）創(chuàng)建對(duì)象流操作參考Frame1）將這三個(gè)Frame分別重命名為flow_pos1、flow_pos2、flow_pos3，并將flow_pos1重定位到傳送帶上物料傳送的公共起點(diǎn)，flow_pos2重定位到傳送帶上傳送上蓋parta和下蓋partb的公共終點(diǎn)，flow_pos3重定位到傳送帶上傳送芯柱partc的終點(diǎn)。由于該傳送帶傳送物料的方式是直線平移，物料姿態(tài)不會(huì)發(fā)生變化，因而這三個(gè)Frame的姿態(tài)應(yīng)該相同。2.對(duì)象流操作規(guī)劃仿真2）創(chuàng)建物料綁定參考Frame。在ObjectTree窗口或GraphicViewer窗口中單擊選中上蓋parta，再選擇軟件主界面Modeling菜單→Scope欄→SetModelingScope命令使其進(jìn)入編輯狀態(tài)，然后選擇軟件主界面Modeling菜單→Layout欄→CreateFrame命令組中的任意命令自由創(chuàng)建一個(gè)Frame。（1）創(chuàng)建對(duì)象流操作參考Frame2.對(duì)象流操作規(guī)劃仿真（1）創(chuàng)建對(duì)象流操作參考Frame2）該Frame在ObjectTree窗口中位于零件節(jié)點(diǎn)parta之下，將它重命名為posref，并重定位到parta的底部中心，調(diào)整其方向與parta的selfFrame相同。2.對(duì)象流操作規(guī)劃仿真3）繼續(xù)選中該Frame，選擇軟件主界面Modeling菜單→EntityLevel欄→SetObjecttobePreserved命令，使該Frame在上蓋parta編輯完成后保持對(duì)外可見。（1）創(chuàng)建對(duì)象流操作參考Frame2.對(duì)象流操作規(guī)劃仿真（1）創(chuàng)建對(duì)象流操作參考Frame最后再次單擊選中上蓋parta，選擇軟件主界面Modeling菜單→Scope欄→EndModeling命令以結(jié)束上蓋的編輯。同理，在下蓋partb和芯柱partc的底部中心創(chuàng)建posref點(diǎn)作為該零件的綁定參考Frame。2.對(duì)象流操作規(guī)劃仿真在OperationTree窗口中單擊選中SortStation節(jié)點(diǎn)，再選擇軟件主界面Operation菜單→CreateOperation欄→NewOperation命令組→NewObjectFlowOperation命令，在彈出的NewObjectFlowOperation對(duì)話框中，在Name文本框內(nèi)鍵入操作名flow_parta；單擊Object文本框使其高亮顯示，拾取上蓋parta以輸入；單擊StartPoint文本框使其高亮顯示，拾取flow_pos1點(diǎn)以輸入；（2）建立對(duì)象流操作2.對(duì)象流操作規(guī)劃仿真（2）建立對(duì)象流操作單擊EndPoint文本框使其高亮顯示，拾取flow_pos2點(diǎn)以輸入。然后單擊NewObjectFlowOperation對(duì)話框左下方的箭頭展開擴(kuò)展欄目，單擊GripFrame文本框使其高亮顯示，拾取上蓋parta的posref點(diǎn)以輸入。2.對(duì)象流操作規(guī)劃仿真（2）建立對(duì)象流操作在During文本框內(nèi)鍵入3以設(shè)定操作持續(xù)時(shí)間為3s。最后單擊該對(duì)話框的OK按鈕完成上蓋parta在傳送帶上傳送的工藝操作創(chuàng)建。2.對(duì)象流操作規(guī)劃仿真同理，在OperationTree窗口的SortStation節(jié)點(diǎn)下創(chuàng)建下蓋partb和芯柱partc在傳送帶上傳送的工藝操作flow_partb和flow_partc。（2）建立對(duì)象流操作2.對(duì)象流操作規(guī)劃仿真單擊PS軟件界面下方的PathEditor選項(xiàng)卡激活PathEditor窗口，在PathEditor窗口中可以對(duì)ObjectFlow操作進(jìn)行仿真控制和路徑編輯。單擊選中OperationTree窗口中SortStation節(jié)點(diǎn)下的flow_parta操作節(jié)點(diǎn)，再單擊PathEditor窗口工具欄上的AddOperationstoEditor按鈕將其添加到PathEditor窗口中，最后單擊PathEditor窗口工具欄上的PlaySimulationForward按鈕開始仿真，即可在GraphicViewer窗口中觀察到上蓋parta在傳送帶上傳送的工藝過(guò)程。同理，將flow_partb和flow_partc操作分別添加到PathEditor窗口中進(jìn)行仿真驗(yàn)證。（3）對(duì)象流操作仿真驗(yàn)證4.1.2機(jī)器人搬運(yùn)操作規(guī)劃仿真1.機(jī)器人搬運(yùn)參考Frame創(chuàng)建（1）機(jī)器人夾取參考Frame創(chuàng)建1）尋找機(jī)器人夾取位姿。將待夾取的上蓋parta放置在傳送帶末端，然后在GraphicViewer窗口中單擊已安裝好夾爪gripper1的機(jī)器人robot1，在彈出的快捷菜單中選擇RobotJog命令以打開RobotJog對(duì)話框，手動(dòng)操作機(jī)器人以尋找適當(dāng)?shù)膴A取位置。1.機(jī)器人搬運(yùn)參考Frame創(chuàng)建（1）機(jī)器人夾取參考Frame創(chuàng)建1）同理，在ObjectTree窗口中的Frames節(jié)點(diǎn)下創(chuàng)建名為pick_partb和pick_partc的夾取參考Frame，用以表達(dá)機(jī)器人夾取partb和partc時(shí)TCP點(diǎn)的位姿。1.機(jī)器人搬運(yùn)參考Frame創(chuàng)建（1）機(jī)器人夾取參考Frame創(chuàng)建2）創(chuàng)建機(jī)器人夾取參考Frame。單擊選中ObjectTree窗口中的Frames節(jié)點(diǎn)，然后選擇軟件主界面Modeling菜單→Layout欄→CreateFrame命令組中的任意命令自由創(chuàng)建一個(gè)Frame，并將其重命名為pick_parta，然后將其重定位到處于傳送帶末端的上蓋parta的上端面中心點(diǎn)處，并將其方向調(diào)整到機(jī)器人夾取上蓋時(shí)的TCP點(diǎn)方向。1.機(jī)器人搬運(yùn)參考Frame創(chuàng)建（2）機(jī)器人放置參考Frame創(chuàng)建1）尋找機(jī)器人放置位姿。通過(guò)手動(dòng)操作將旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)roundstock調(diào)整到SORT姿態(tài)使其料架stack正對(duì)機(jī)器人分揀工作站，再將上蓋重定位到料架的對(duì)應(yīng)倉(cāng)位中，然后類似機(jī)器人夾取位姿的尋找過(guò)程，手動(dòng)操作已安裝好夾爪gripper1的機(jī)器人robot1，使其TCP點(diǎn)到達(dá)上蓋上端面中心點(diǎn)處，即可在此位置創(chuàng)建放置參考Frame。1.機(jī)器人搬運(yùn)參考Frame創(chuàng)建（2）機(jī)器人放置參考Frame創(chuàng)建2）創(chuàng)建機(jī)器人放置參考Frame。在ObjectTree窗口或GraphicViewer窗口中單擊選中料架stack，選擇軟件主界面Modeling菜單→Scope欄→SetModelingScope命令使其進(jìn)入編輯狀態(tài)，再選擇軟件主界面Modeling菜單→Layout欄→CreateFrame命令組中的任意命令自由創(chuàng)建一個(gè)Frame，該Frame在ObjectTree窗口中位于料架節(jié)點(diǎn)stack之下，將其重命名為parta_ref，然后將其重定位到料架倉(cāng)位中上蓋parta的上端面中心點(diǎn)處，并將其方向調(diào)整到機(jī)器人放置上蓋時(shí)的TCP點(diǎn)方向。1.機(jī)器人搬運(yùn)參考Frame創(chuàng)建（2）機(jī)器人放置參考Frame創(chuàng)建2）繼續(xù)選中parta_ref點(diǎn)，選擇軟件主界面Modeling菜單→EntityLevel欄→SetObjecttobePreserved命令，使該點(diǎn)在料架stack編輯完成后保持對(duì)外可見。最后再次單擊選中料架stack，選擇軟件主界面Modeling菜單→Scope欄→EndModeling命令以結(jié)束料架stack的編輯。同理，在料架stack中創(chuàng)建partb_ref點(diǎn)和partc_ref點(diǎn)作為下蓋partb和芯柱partc的放置參考Frame。2.機(jī)器人抓放操作創(chuàng)建在OperationTree窗口中單擊選中SortStation節(jié)點(diǎn)，再選擇軟件主界面Operation菜單→CreateOperation欄→NewOperation命令組→NewPickandPlaceOperation命令以新建機(jī)器人抓放操作。在彈出的NewPickandPlaceOperation對(duì)話框中，在Name文本框內(nèi)鍵入操作名carry_parta；在Robot下拉列表框內(nèi)選擇robot1；在Gripper下拉列表框內(nèi)選擇gripper1；在GripperPickandPlacePoses選項(xiàng)區(qū)中，Pick下拉列表框內(nèi)選擇夾爪的ClOSE姿態(tài)，Place下拉列表框內(nèi)選擇夾爪的OPEN姿態(tài)；2.機(jī)器人抓放操作創(chuàng)建在DefinePickandPlacePoint選項(xiàng)區(qū)中，單擊Pick文本框使其高亮顯示，拾取夾取參考Frame即pick_parta點(diǎn)以輸入；單擊Place文本框使其高亮顯示，拾取放置參考Frame即parta_ref點(diǎn)以輸入。最后單擊NewPickandPlaceOperation對(duì)話框的OK按鈕確認(rèn)完成。3.機(jī)器人搬運(yùn)工藝路徑規(guī)劃仿真單擊選中OperationTree窗口中SortStation節(jié)點(diǎn)下的carry_parta操作節(jié)點(diǎn)，再單擊PathEditor窗口工具欄上的AddOperationstoEditor按鈕將其添加到PathEditor窗口中。（1）加載機(jī)器人工藝路徑3.機(jī)器人搬運(yùn)工藝路徑規(guī)劃仿真單擊PathEditor窗口工具欄中的CustomizeColumns按鈕，在彈出的CustomizeColumns窗口中，從左側(cè)列表框中選擇所需要監(jiān)控的路徑點(diǎn)參數(shù)項(xiàng)目添加到右側(cè)列表框中。（2）定制PathEditor窗口路徑點(diǎn)參數(shù)列表3.機(jī)器人搬運(yùn)工藝路徑規(guī)劃仿真1）增加夾取過(guò)渡點(diǎn)。單擊選中PathEditor窗口中的pick點(diǎn)，選擇軟件主界面Operation菜單→AddLocation欄→AddLocationBefore命令，此時(shí)PathEditor窗口中的pick點(diǎn)之前自動(dòng)插入了一個(gè)名為via的過(guò)渡點(diǎn)，并且RobotJog對(duì)話框自動(dòng)打開。這里把via點(diǎn)沿著機(jī)器人工具坐標(biāo)系的X軸負(fù)向平移到pick點(diǎn)的正上方即可。（3）機(jī)器人搬運(yùn)工藝路徑編輯3.機(jī)器人搬運(yùn)工藝路徑規(guī)劃仿真2）復(fù)用夾取過(guò)渡點(diǎn)。PathEditor窗口中，單擊選中carry_parta操作下的via點(diǎn)，選擇軟件主界面Home菜單→Edit欄→Copy命令以復(fù)制via點(diǎn)；再單擊選中carry_parta操作，選擇軟件主界面Home菜單→Edit欄→Paste命令將之前復(fù)制的via點(diǎn)拷貝到該操作下。3.機(jī)器人搬運(yùn)工藝路徑規(guī)劃仿真3）調(diào)整夾取路徑點(diǎn)順序。單擊選中復(fù)制而來(lái)的via點(diǎn)，再單擊PathEditor窗口工具欄上的MoveUp按鈕或MoveDown按鈕，將復(fù)制而來(lái)的via點(diǎn)調(diào)整到pick點(diǎn)之后。3.機(jī)器人搬運(yùn)工藝路徑規(guī)劃仿真4）增加放置過(guò)渡點(diǎn)。類似于增加夾取過(guò)渡點(diǎn)，在place點(diǎn)之前增加過(guò)渡點(diǎn)via1，當(dāng)彈出RobotJog對(duì)話框并調(diào)整via1點(diǎn)到place點(diǎn)正上方后，不必立刻關(guān)閉RobotJog對(duì)話框，在RobotJog對(duì)話框的AddLocation選項(xiàng)組中單擊AddLocationBefore按鈕，即可在當(dāng)前via1點(diǎn)的基礎(chǔ)上繼續(xù)添加新的過(guò)渡點(diǎn)via2。3.機(jī)器人搬運(yùn)工藝路徑規(guī)劃仿真4）并將via2點(diǎn)水平移動(dòng)到料架區(qū)域外，作為機(jī)器人夾爪進(jìn)入料架前的預(yù)備點(diǎn)。增加via1點(diǎn)和via2點(diǎn)完畢后，將此兩個(gè)過(guò)渡點(diǎn)復(fù)制到place點(diǎn)之后并調(diào)整好順序，用于機(jī)器人夾爪放置上蓋完畢后原路返回。3.機(jī)器人搬運(yùn)工藝路徑規(guī)劃仿真5）設(shè)置路徑點(diǎn)運(yùn)動(dòng)類型?？紤]到機(jī)器人抓放上蓋和進(jìn)出料架需要直線運(yùn)動(dòng)，需要將相關(guān)路徑點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)類型由默認(rèn)的點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)類型PTP更改為直線運(yùn)動(dòng)類型LIN。3.機(jī)器人搬運(yùn)工藝路徑規(guī)劃仿真1）路徑點(diǎn)示教。用戶可以在PathEditor窗口中單擊當(dāng)前路徑點(diǎn)對(duì)應(yīng)的Config欄參數(shù)，在彈出的RobotConfiguration對(duì)話框的RobotSolutions選項(xiàng)組中選擇更為優(yōu)化的軸值組合選項(xiàng)，然后單擊Teach按鈕進(jìn)行示教。（4）機(jī)器人搬運(yùn)工藝路徑驗(yàn)證優(yōu)化3.機(jī)器人搬運(yùn)工藝路徑規(guī)劃仿真2）增加引導(dǎo)過(guò)渡點(diǎn)。在GraphicViewer窗口中單擊選中機(jī)器人robot1，在彈出的快捷菜單中選擇RobotJog命令，手動(dòng)操作機(jī)器人，將其六個(gè)軸值設(shè)定為（0°,0°,90°,0°,0°,0°），即機(jī)器人處于自身的HOME姿態(tài)。3.機(jī)器人搬運(yùn)工藝路徑規(guī)劃仿真然后單擊PathEditor窗口中的carry_parta操作，選擇軟件主界面Operation菜單→AddLocation欄→AddcurrentLocation命令，將機(jī)器人TCP點(diǎn)的當(dāng)前位姿作為路徑點(diǎn)via3記錄在carry_parta操作下。3.機(jī)器人搬運(yùn)工藝路徑規(guī)劃仿真為方便識(shí)讀，將via3點(diǎn)的名稱重命名為home。類似于via點(diǎn)的復(fù)制粘貼過(guò)程，復(fù)制兩個(gè)home點(diǎn)到carry_parta操作下。在PathEditor窗口中使用其工具欄上的MoveUp按鈕或MoveDown按鈕以調(diào)整機(jī)器人路徑點(diǎn)的順序，將三個(gè)相同的home點(diǎn)分別放置在整個(gè)工作路徑的首尾和第二個(gè)via點(diǎn)之后。3.機(jī)器人搬運(yùn)工藝路徑規(guī)劃仿真再次單擊PathEditor窗口工具欄上的PlaySimulationForward按鈕開始仿真上蓋的傳輸過(guò)程。如果需要機(jī)器人在回到home點(diǎn)時(shí)第四軸和第六軸的值為零，可以單擊PathEditor窗口中機(jī)器人夾爪退出料架區(qū)域的via2點(diǎn)（在最后的home點(diǎn)之前），再選擇軟件主界面Operation菜單→AddLocation欄→AddLocationAfter命令增加一個(gè)過(guò)渡點(diǎn)via3，用以對(duì)機(jī)器人的第四軸單獨(dú)回零。3.機(jī)器人搬運(yùn)工藝路徑規(guī)劃仿真增加過(guò)渡點(diǎn)via3后再次對(duì)整個(gè)工作路徑進(jìn)行仿真驗(yàn)證，此時(shí)機(jī)器人在到達(dá)工作路徑最終的home點(diǎn)時(shí)可以完全回到工作路徑的起始home點(diǎn)姿態(tài)。同理，在OperationTree窗口中的SortStation節(jié)點(diǎn)下創(chuàng)建機(jī)器人搬運(yùn)下蓋操作carry_partb和機(jī)器人搬運(yùn)芯柱操作carry_partc，并完成它們的路徑規(guī)劃與仿真。在CollisionViewer窗口工具欄上單擊NewCollisionSet按鈕后彈出CollisionSetEditor對(duì)話框，單擊該對(duì)話框左側(cè)Check對(duì)象列表中的空白條目，拾取夾爪gripper1以輸入；單擊該對(duì)話框右側(cè)With對(duì)象列表中的空白條目，分別拾取傳送帶transfer、視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)vision及料架stack以輸入。最后單擊該對(duì)話框的OK按鈕完成規(guī)則設(shè)定。3.機(jī)器人搬運(yùn)工藝路徑規(guī)劃仿真(5)機(jī)器人工藝操作干涉碰撞檢查設(shè)定規(guī)則完成后還需要單擊CollisionViewer窗口工具欄上的CollisionModeOn\Off按鈕使能干涉碰撞檢查。如果設(shè)備在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中發(fā)生干涉碰撞的情況，干涉碰撞的設(shè)備會(huì)在GraphicViewer窗口中顯示為醒目的紅色。3.機(jī)器人搬運(yùn)工藝路徑規(guī)劃仿真(5)機(jī)器人工藝操作干涉碰撞檢查5.機(jī)器人OLP命令運(yùn)用（1）OLP命令驅(qū)動(dòng)設(shè)備動(dòng)作在PathEditor窗口中單擊carry_parta操作下第二個(gè)home點(diǎn)的OLPCommands參數(shù)欄，彈出default-home對(duì)話框用以設(shè)定該home點(diǎn)的OLP命令。單擊default-home對(duì)話框中的Add按鈕，選擇StandardCommands->ToolHanding->DriveDevice命令。5.機(jī)器人OLP命令運(yùn)用（1）OLP命令驅(qū)動(dòng)設(shè)備動(dòng)作在彈出的DriveDevice對(duì)話框中，Device下拉列表框內(nèi)選擇旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)roundstock,TargetPose下拉列表框內(nèi)選擇所要到達(dá)的姿態(tài)SORT，然后單擊DriveDevice對(duì)話框的OK按鈕完成OLP命令的添加。最后單擊default-home對(duì)話框的Close按鈕結(jié)束第二個(gè)home點(diǎn)的OLP命令設(shè)定。5.機(jī)器人OLP命令運(yùn)用（1）OLP命令驅(qū)動(dòng)設(shè)備動(dòng)作同理，為第二個(gè)home點(diǎn)之后的via2點(diǎn)添加OLP命令WaitDevice，用以等待旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)到達(dá)SORT姿態(tài)。在PathEditor窗口中單擊carry_parta操作下第二個(gè)home點(diǎn)之后的via2點(diǎn)的OLPCommands參數(shù)欄，在彈出的default-via2對(duì)話框中單擊Add按鈕，再選擇StandardCommands->ToolHanding->WaitDevice命令。5.機(jī)器人OLP命令運(yùn)用（1）OLP命令驅(qū)動(dòng)設(shè)備動(dòng)作彈出WaitDevice對(duì)話框后，在其Device下拉列表框內(nèi)選擇所要等待的對(duì)象roundstock，TargetPose下拉列表框內(nèi)選擇所要等待對(duì)象到達(dá)的姿態(tài)SORT，然后單擊DriveDevice對(duì)話框的OK按鈕完成OLP命令添加。5.機(jī)器人OLP命令運(yùn)用（1）OLP命令驅(qū)動(dòng)設(shè)備動(dòng)作最后單擊default-via2對(duì)話框的Close按鈕結(jié)束via2點(diǎn)的OLP命令設(shè)定。再次單擊PathEditor窗口工具欄上的PlaySimulationForward按鈕仿真carry_parta操作,可以觀察到旋轉(zhuǎn)料倉(cāng)在在機(jī)器人放置上蓋前會(huì)自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到SORT工位，無(wú)需事先單獨(dú)運(yùn)行g(shù)oto_sort操作。5.機(jī)器人OLP命令運(yùn)用（2）OLP命令實(shí)現(xiàn)目標(biāo)綁定在PathEditor窗口中單擊carry_parta操作下place點(diǎn)的OLPCommands參數(shù)欄，彈出default-place對(duì)話框后單擊其Add按鈕，選擇StandardCommands->PartHanding->Attach命令，在彈出的Attach對(duì)話框中，單擊AttachObject文本框使其高亮顯示，拾取所要放置的上蓋parta以輸入；單擊ToObject文本框使其高亮顯示，拾取所要綁定的對(duì)象料架stack以輸入。5.機(jī)器人OLP命令運(yùn)用（2）OLP命令實(shí)現(xiàn)目標(biāo)綁定然后單擊Attach對(duì)話框的OK按鈕完成OLP命令添加，可以在default-place對(duì)話框中看到其OLPCommands文本框內(nèi)的末尾增加了一條#Attachpartastack語(yǔ)句。最后單擊default-place對(duì)話框的Close按鈕結(jié)束place點(diǎn)的OLP命令設(shè)定。5.機(jī)器人OLP命令運(yùn)用當(dāng)機(jī)器人執(zhí)行從料架取走物料的操作時(shí)，在機(jī)器人工作路徑的相關(guān)路徑點(diǎn)中需要添加OLP命令以解除物料綁定。在添加OLP命令的過(guò)程中選擇StandardCommands->PartHanding->Detach命令，在彈出的Detach對(duì)話框中單擊Object文本框使其高亮顯示，然后拾取所要解綁的物料以輸入，最后單擊Detach對(duì)話框的OK按鈕完成OLP命令添加。同理，為機(jī)器人搬運(yùn)下蓋操作carry_partb和機(jī)器人搬運(yùn)芯柱操作carry_partc添加合適的OLP命令并仿真驗(yàn)證。3）OLP命令實(shí)現(xiàn)目標(biāo)解綁任務(wù)4.2

機(jī)器人快換工具規(guī)劃仿真4.2.1機(jī)器人安裝快換工具操作規(guī)劃仿真1.機(jī)器人安裝快換工具參考Frame創(chuàng)建單擊選中ObjectTree窗口中的Frames節(jié)點(diǎn)，然后選擇軟件主界面Modeling菜單→Layout欄→CreateFrame命令組中的任意命令自由創(chuàng)建一個(gè)Frame，并將其重命名為mount_gripper2，然后使用重定位命令將其位置和姿態(tài)調(diào)整到與槍架gunrack2上的快換夾爪gripper2的BaseFrame相同。2.機(jī)器人安裝快換工具操作創(chuàng)建在OperationTree窗口中單擊選中InstallStation節(jié)點(diǎn)，再選擇軟件主界面Operation菜單→CreateOperation欄→NewOperation命令組→NewGenericRoboticOperation命令以新建機(jī)器人通用操作。在彈出的NewGenericRoboticOperation對(duì)話框中，在Name文本框內(nèi)鍵入操作名mount_gripper2，在Robot下拉列表框內(nèi)選擇robot2，Tool下拉列表框保持空白需指定工具，然后單擊該對(duì)話框的OK按鈕即可在OperationTree窗口的InstallStation節(jié)點(diǎn)下生成mount_gripper2操作節(jié)點(diǎn)。3.機(jī)器人安裝快換工具路徑規(guī)劃仿真單擊選中OperationTree窗口中的mount_gripper2操作節(jié)點(diǎn)，再單擊PathEditor窗口工具欄上的AddOperationstoEditor按鈕將其添加到PathEditor窗口中。手動(dòng)調(diào)整機(jī)器人到合適的預(yù)備工作姿態(tài)，比如六軸組合值為（0°,0°,90°,0°,0°,0°），然后單擊選中PathEditor窗口中的mount_gripper2操作，選擇軟件主界面Operation菜單→AddLocation欄→AddcurrentLocation命令，將機(jī)器人TCP點(diǎn)的當(dāng)前位姿作為路徑點(diǎn)記錄在mount_gripper2操作下，并將該路徑點(diǎn)的名稱更改為home。（1）規(guī)劃?rùn)C(jī)器人安裝快換工具路徑起點(diǎn)3.機(jī)器人安裝快換工具路徑規(guī)劃仿真在PathEditor窗口中，單擊選中mount_gripper2操作下的home點(diǎn)，選擇軟件主界面Home菜單→Edit欄→Copy命令以復(fù)制home點(diǎn)；再單擊選中mount_gripper2操作，選擇軟件主界面Home菜單→Edit欄→Paste命令將之前復(fù)制的home點(diǎn)拷貝到該操作下，然后更改其名稱為mount1。單擊選中PathEditor窗口中的mount1點(diǎn)，使用重定位命令將其位置和方向調(diào)整到與安裝快換工具參考Frame即mount_gripper2點(diǎn)相同。（2）規(guī)劃?rùn)C(jī)器人安裝快換工具安裝點(diǎn)3.機(jī)器人安裝快換工具路徑規(guī)劃仿真單擊選中PathEditor窗口中的mount1點(diǎn)，選擇軟件主界面Operation菜單→AddLocation欄→AddLocationBefore命令，在mount1點(diǎn)之前添加必要的過(guò)渡點(diǎn)，此處至少需要一個(gè)位于mount1點(diǎn)正上方的過(guò)渡點(diǎn)。（3）增加機(jī)器人安裝工具前的過(guò)渡點(diǎn)3.機(jī)器人安裝快換工具路徑規(guī)劃仿真單擊選中PathEditor窗口中的mount1點(diǎn)，選擇軟件主界面Robot菜單→Reach欄→JumpAssignedRobot命令，使機(jī)器人robot2回到安裝快換工具的位姿，然后為機(jī)器人手動(dòng)安裝快換工具gripper2。（4）手動(dòng)安裝快換工具3.機(jī)器人安裝快換工具路徑規(guī)劃仿真單擊選中PathEditor窗口中的mount_gripper2操作，選擇軟件主界面Operation菜單→AddLocation欄→AddcurrentLocation命令，將機(jī)器人TCP點(diǎn)的當(dāng)前位姿作為路徑點(diǎn)記錄在mount_gripper2操作下，并將該路徑點(diǎn)的名稱更改為mount2。（5）記錄機(jī)器人安裝快換工具后的TCP點(diǎn)位姿3.機(jī)器人安裝快換工具路徑規(guī)劃仿真單擊選中PathEditor窗口中的mount2點(diǎn)，選擇軟件主界面Operation菜單→AddLocation欄→AddLocationAfter命令，在mount2點(diǎn)之后連續(xù)添加必要的過(guò)渡點(diǎn)以便機(jī)器人將gripper2取出槍架。（6）增加機(jī)器人安裝工具后的過(guò)渡點(diǎn)3.機(jī)器人安裝快換工具路徑規(guī)劃仿真單擊PathEditor窗口中的mount1點(diǎn)的OLPCommands參數(shù)欄，彈出default-mount1對(duì)話框用以設(shè)定該mount1點(diǎn)的OLP命令。單擊default-mount1對(duì)話框中的Add按鈕，選擇StandardCommands->ToolHanding->Mount命令，在彈出的Mount對(duì)話框中，Tool下拉列表框內(nèi)選擇快換夾爪gripper2,NewTCPF下拉列表框內(nèi)選擇快換夾爪gripper2內(nèi)所包含的TCP參考點(diǎn)toolref，然后單擊Mount對(duì)話框的OK按鈕完成OLP命令的添加。（7）設(shè)置OLP命令安裝夾爪3.機(jī)器人安裝快換工具路徑規(guī)劃仿真考慮到機(jī)器人快換接頭的裝配和快換夾爪離開槍架需要直線運(yùn)動(dòng)以避免干涉碰撞，因此將相關(guān)路徑點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)類型由默認(rèn)設(shè)置路徑點(diǎn)運(yùn)動(dòng)類型的點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)類型PTP更改為直線運(yùn)動(dòng)類型LIN。最后進(jìn)行機(jī)器人安裝快換工具的整個(gè)工作路徑的仿真驗(yàn)證。（8）設(shè)置路徑點(diǎn)運(yùn)動(dòng)類型3.機(jī)器人安裝快換工具路徑規(guī)劃仿真（9）機(jī)器人安裝快換夾爪工藝路徑仿真驗(yàn)證在仿真驗(yàn)證機(jī)器人mount_gripper2操作的過(guò)程中，當(dāng)該操作結(jié)束或暫停時(shí)，單擊PathEditor窗口工具欄上的JumpSimulationtoStart按鈕可以方便迅速的恢復(fù)機(jī)器人及快換工具到初始位姿。任務(wù)4.3

機(jī)器人涂膠規(guī)劃仿真4.3.1機(jī)器人涂膠操作基本規(guī)劃1.使用向?qū)顒?chuàng)建連續(xù)制造特征操作選擇軟件主界面Process菜單→Continuous欄→ProcessContinuousGenerator命令，在彈出的ProcessContinuousGenerator對(duì)話框中對(duì)機(jī)器人涂膠操作進(jìn)行設(shè)定。（1）機(jī)器人涂膠路徑創(chuàng)建設(shè)定1.使用向?qū)顒?chuàng)建連續(xù)制造特征操作（1）機(jī)器人涂膠路徑創(chuàng)建設(shè)定在Process下拉列表框中選擇Arc以指定操作模式，然后單擊展開FaceSets選項(xiàng)組。單擊BaseSet輸入框使其背景變?yōu)榫G色后，再到GraphicViewer窗口中單擊下蓋零件partb的內(nèi)側(cè)圓柱面以輸入到BaseSet輸入框；單擊SideSet輸入框使其背景變?yōu)榫G色后，再到GraphicViewer窗口中依次單擊下蓋零件partb上端的四段表面以輸入到SideSet輸入框。1.使用向?qū)顒?chuàng)建連續(xù)制造特征操作單擊展開Operation選項(xiàng)組,在Operationname文本框內(nèi)鍵入機(jī)器人涂膠操作的名稱gum_Robotic_Op；在Robot下拉列表框中選擇機(jī)器人robot2；單擊Tool輸入框使其背景變?yōu)榫G色后，再到GraphicViewer窗口中單擊機(jī)器人快換膠槍工具gumminggun以輸入；單擊Scope輸入框使其背景變?yōu)榫G色后，再到OperationTree窗口中單擊復(fù)合操作InstallStation以輸入。（2）機(jī)器人涂膠操作創(chuàng)建設(shè)定1.使用向?qū)顒?chuàng)建連續(xù)制造特征操作單擊展開MfgFeature選項(xiàng)組,在Mfgtype下拉列表框中選擇ArcContinuousMfg以指定機(jī)器人制造特征類型。（3）機(jī)器人制造特征類型設(shè)定1.使用向?qū)顒?chuàng)建連續(xù)制造特征操作單擊勾選ArcProjection復(fù)選框以激活LocationsDistribution選項(xiàng)組，然后單擊展開LocationsDistribution選項(xiàng)組。在本書案例中，Maximalsegmentlength和Maximaltolerance微調(diào)文本框分別輸入10.00和1.00，完成所有設(shè)定后即可單擊ProcessContinuousGenerator對(duì)話框的OK按鈕生成機(jī)器人涂膠操作。（4）連續(xù)制造特征投影設(shè)定1.使用向?qū)顒?chuàng)建連續(xù)制造特征操作機(jī)器人涂膠操作生成后，可以在GraphicViewer窗口中觀察到下蓋零件partb的上表面內(nèi)側(cè)圓弧邊緣上分布了四段機(jī)器人涂膠路徑點(diǎn)。（4）連續(xù)制造特征投影設(shè)定2.連續(xù)制造特征路徑點(diǎn)基本調(diào)整單擊選中OperationTree窗口中InstallStation節(jié)點(diǎn)下的gum_Robotic_Op操作節(jié)點(diǎn)，再單擊PathEditor窗口工具欄上的AddOperationstoEditor按鈕將其添加到PathEditor窗口中。在PathEditor窗口中單擊選中所需調(diào)整的路徑點(diǎn)后，（1）TorchAlignment命令逐一調(diào)整2.連續(xù)制造特征路徑點(diǎn)基本調(diào)整（1）TorchAlignment命令逐一調(diào)整再選擇軟件主界面Process菜單→Arc欄→TorchAlignment命令，在彈出TorchAlignment對(duì)話框中對(duì)其位姿進(jìn)行調(diào)整，其中將Workangle參數(shù)設(shè)為180.00即可將Z軸方向反向，Seamoffset參數(shù)設(shè)為1.00可以將路徑點(diǎn)偏移1mm。2.連續(xù)制造特征路徑點(diǎn)基本調(diào)整在PathEditor窗口中單擊選中整個(gè)涂膠操作gum_Robotic_Op，然后單擊GraphicViewer工具欄上的SingleorMultipleLocationsManipulation按鈕，此時(shí)PS會(huì)彈出提示窗口，單擊“是”按鈕即可打開MultipleLocationsManipulation對(duì)話框，對(duì)所選操作中的所有路徑點(diǎn)的位置和姿態(tài)進(jìn)行統(tǒng)一調(diào)整。（2）SingleorMultipleLocationsManipulation命令整體調(diào)整2.連續(xù)制造特征路徑點(diǎn)基本調(diào)整在MultipleLocationsManipulation對(duì)話框中，單擊Translate選項(xiàng)組上方的Fliplocation按鈕，即可將所有路徑點(diǎn)的Z軸反向；在Translate選項(xiàng)組中單擊Z按鈕，然后在其右側(cè)的輸入框中鍵入-1并回車，所有路徑點(diǎn)將沿著自身的Z軸負(fù)方向平移1mm。設(shè)定完畢后即可單擊對(duì)話框右下角的Close按鈕關(guān)閉對(duì)話框。2.連續(xù)制造特征路徑點(diǎn)基本調(diào)整在GraphicViewer窗口中觀察涂膠操作的路徑方向，在PathEditor窗口中調(diào)整涂膠操作四段路徑的順序，以保持機(jī)器人涂膠操作沿著同一個(gè)方向進(jìn)行。（3）路徑段順序調(diào)整3.連續(xù)制造特征操作機(jī)器人可達(dá)性驗(yàn)證將下蓋零件partb重定位到變位機(jī)上，調(diào)整變位機(jī)姿態(tài)將其夾緊，并將下蓋零件partb與變位機(jī)的旋轉(zhuǎn)面板（即link2）相綁定，同時(shí)機(jī)器人robot2安裝好膠槍gumminggun。在PathEditor窗口中單擊需要檢查可達(dá)性的機(jī)器人操作gum_Robotic_Op，然后選擇軟件主界面Robot菜單→Reach欄→ReachTest命令，在彈出來(lái)的ReachTest對(duì)話框中可以看到每個(gè)路徑點(diǎn)的可達(dá)狀態(tài)。3.連續(xù)制造特征操作機(jī)器人可達(dá)性驗(yàn)證4.3.2機(jī)器人涂膠操作仿真優(yōu)化1.機(jī)器人外部軸應(yīng)用在GraphicViewer窗口中單擊robot2，在彈出的快捷菜單中單擊RobotProperties按鈕以打開機(jī)器人屬性對(duì)話框。（1）機(jī)器人設(shè)置外部軸1.機(jī)器人外部軸應(yīng)用在RobotProperties對(duì)話框中的ExternalAxes選項(xiàng)卡中單擊Add按鈕，在彈出的AddExternalAxis對(duì)話框中，Device下拉列表框內(nèi)選擇變位機(jī)positioner，Joint下拉列表框內(nèi)選擇變位機(jī)旋轉(zhuǎn)軸j1，然后單擊OK按鈕將變位機(jī)positioner的j1軸添加為機(jī)器人的外部軸，最后單擊RobotProperties對(duì)話框的Close按鈕結(jié)束外部軸設(shè)定。（1）機(jī)器人設(shè)置外部軸1.機(jī)器人外部軸應(yīng)用在添加好機(jī)器人的外部軸后，在PathEditor窗口中單擊需要設(shè)定外部軸數(shù)值的路徑點(diǎn)，然后選擇軟件主界面Robot菜單→OLP欄→SetExternalAxesValues命令，在彈出的SetExternalAxesValues對(duì)話框的ExternalJoints選項(xiàng)組中單擊勾選ApproachValue選項(xiàng)的復(fù)選框，然后在其文本框中輸入該路徑點(diǎn)所需的外部軸對(duì)應(yīng)的數(shù)值。（2）路徑點(diǎn)設(shè)置外部軸值1.機(jī)器人外部軸應(yīng)用（2）路徑點(diǎn)設(shè)置外部軸值在本書案例中，gum_Robotic_Op_3和gum_Robotic_Op_2包含的路徑點(diǎn)需要設(shè)定外部軸數(shù)值為0，gum_Robotic_Op_1和gum_Robotic_Op_4包含的路徑點(diǎn)需要設(shè)定外部軸數(shù)值為-45。1.機(jī)器人外部軸應(yīng)用為機(jī)器人路徑點(diǎn)添加合適的外部軸數(shù)值后，在PathEditor窗口中單擊工具欄上的PlaySimulationForward按鈕即可開始仿真下蓋的涂膠過(guò)程，可以觀察到在變位機(jī)旋轉(zhuǎn)面板的轉(zhuǎn)動(dòng)下，機(jī)器人可以到達(dá)所有路徑點(diǎn)。（2）路徑點(diǎn)設(shè)置外部軸值2.機(jī)器人涂膠操作綜合優(yōu)化在涂膠過(guò)程中，假如需要機(jī)器人在執(zhí)行g(shù)um_Robotic_Op_3路徑段的過(guò)程中TCP點(diǎn)的姿態(tài)不變，可以首先調(diào)整好gum_Robotic_Op_3路徑段的第一個(gè)點(diǎn)gum_Robotic_Op_3_ls1的姿態(tài)，然后在PathEditor窗口中單擊gum_Robotic_Op_3路徑段，選擇軟件主界面Operation菜單→EditPath欄→AlignLocations命令，在彈出的AlignLocations對(duì)話框中。（1）涂膠路徑點(diǎn)位姿統(tǒng)一2.機(jī)器人涂膠操作綜合優(yōu)化（1）涂膠路徑點(diǎn)位姿統(tǒng)一單擊Alignselectedlocationsto輸入框使其背景變?yōu)榫G色后，在PathEditor窗口中單擊gum_Robotic_Op_3_ls1點(diǎn)以輸入，最后單擊AlignLocations對(duì)話框的OK按鈕完成路徑段中各個(gè)路徑點(diǎn)的姿態(tài)統(tǒng)一。2.機(jī)器人涂膠操作綜合優(yōu)化在本書案例中，機(jī)器人涂膠過(guò)程需要其TCP點(diǎn)的姿態(tài)漸變。首先調(diào)整好gum_Robotic_Op_3路徑段的第一個(gè)點(diǎn)gum_Robotic_Op_3_ls1和最后一個(gè)點(diǎn)gum_Robotic_Op_3_ls5的姿態(tài)，然后在PathEditor窗口中單擊gum_Robotic_Op_3路徑段，選擇軟件主界面Operation菜單→EditPath欄→InterpolateLocationsOrientation命令，在彈出的InterpolateLocationsOrientation對(duì)話框中，ReferenceLocations選項(xiàng)組的From和To輸入框默認(rèn)填充了該路徑段的首尾兩點(diǎn)，直接單擊該對(duì)話框的OK按鈕即可。（2）路徑點(diǎn)位姿漸變2.機(jī)器人涂膠操作綜合優(yōu)化同理，完成剩下的gum_Robotic_Op_2、gum_Robotic_Op_1、gum_Robotic_Op_4三個(gè)路徑段的路徑點(diǎn)姿態(tài)漸變?cè)O(shè)定。（2）路徑點(diǎn)位姿漸變2.機(jī)器人涂膠操作綜合優(yōu)化在CollisionViewer窗口工具欄上單擊NewCollisionSet按鈕后彈出CollisionSetEditor對(duì)話框，單擊該對(duì)話框左側(cè)Check對(duì)象列表中的空白條目，分別拾取膠槍gumminggun和機(jī)器人robot2以輸入；單擊該對(duì)話框右側(cè)With對(duì)象列表中的空白條目，分別拾取槍架gunrack2、下蓋partb及變位機(jī)positioner以輸入。最后單擊該對(duì)話框的OK按鈕完成規(guī)則設(shè)定，用以檢測(cè)機(jī)器人本體和膠槍與變位機(jī)、下蓋及槍架之間是否會(huì)發(fā)生干涉碰撞。（3）涂膠過(guò)程干涉碰撞檢查2.機(jī)器人涂膠操作綜合優(yōu)化設(shè)定好干涉碰撞規(guī)則后，單擊CollisionViewer窗口工具欄上的CollisionModeOn\Off按鈕使能干涉碰撞檢查，然后單擊PathEditor窗口工具欄上的PlaySimulationForward按鈕再次仿真下蓋的涂膠過(guò)程，此時(shí)可以發(fā)現(xiàn)膠槍在前往gum_Robotic_Op_4路徑段的第一個(gè)路徑點(diǎn)時(shí)與下蓋發(fā)生碰撞干涉。（3）涂膠過(guò)程干涉碰撞檢查2.機(jī)器人涂膠操作綜合優(yōu)化在每個(gè)涂膠路徑段的第一個(gè)路徑點(diǎn)之前新增進(jìn)槍過(guò)渡點(diǎn)，該點(diǎn)位于第一個(gè)路徑點(diǎn)的Z軸負(fù)向10mm處；在每個(gè)涂膠路徑段的最后一個(gè)路徑點(diǎn)之后新增出槍過(guò)渡點(diǎn)，該點(diǎn)位于最后一個(gè)路徑點(diǎn)的Z軸負(fù)向10mm處。（4）增加進(jìn)槍和出槍過(guò)渡點(diǎn)2.機(jī)器人涂膠操作綜合優(yōu)化新增機(jī)器人進(jìn)槍過(guò)渡點(diǎn)和出槍過(guò)渡點(diǎn)后，注意在PathEditor窗口中將這些新增的路徑點(diǎn)運(yùn)動(dòng)類型更改為L(zhǎng)IN，并設(shè)置合理的外部軸數(shù)值。最后為機(jī)器人的總體涂膠操作路徑增加合適的起止過(guò)渡點(diǎn)，并仿真確認(rèn)無(wú)誤以完成機(jī)器人涂膠路徑規(guī)劃。（4）增加進(jìn)槍和出槍過(guò)渡點(diǎn)任務(wù)4.4

機(jī)器人噴涂規(guī)劃仿真4.4.1機(jī)器人噴涂操作預(yù)設(shè)定1.通過(guò)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)在參數(shù)文件中設(shè)定噴槍參數(shù)涂料的厚度與噴涂過(guò)程中的很多因素有關(guān)，如噴頭的運(yùn)動(dòng)速度、噴頭的流量以及噴頭與零件表面的距離等，PS軟件需要相關(guān)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)來(lái)對(duì)噴涂厚度進(jìn)行評(píng)估和顯示。本書案例采用直接使用參數(shù)文件的原始數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行噴涂規(guī)劃仿真。2.噴槍噴設(shè)范圍描述在ObjectTree窗口中單擊噴涂工作站SprayStation節(jié)點(diǎn)，選擇軟件主界面Modeling菜單→Components欄→CreateNewResource命令，在彈出的NewResource對(duì)話框中的列表內(nèi)選擇ToolPrototype類型，然后單擊OK按鈕以在SprayStation節(jié)點(diǎn)下新建資源節(jié)點(diǎn)，并將新資源節(jié)點(diǎn)重命名為sprayvolume。（1）創(chuàng)建資源節(jié)點(diǎn)2.噴槍噴設(shè)范圍描述在ObjectTree窗口中單擊剛剛新建的資源節(jié)點(diǎn)sprayvolume，選擇軟件主界面Modeling菜單→Geometry欄→Solids選項(xiàng)組→ConeCreation命令組→CreateaCone命令，用來(lái)創(chuàng)建圓錐體以表達(dá)噴槍的噴射范圍。（2）資源節(jié)點(diǎn)中新建圓錐體2.噴槍噴設(shè)范圍描述在彈出的CreateCone對(duì)話框中，Name文本框內(nèi)鍵入圓錐的名字cone1，LowerRadius微調(diào)文本框內(nèi)鍵入12以設(shè)定圓錐底部半徑為12mm，UpperRadius微調(diào)文本框內(nèi)鍵入1以設(shè)定圓錐頂部半徑為1mm，Height微調(diào)文本框內(nèi)鍵入60以設(shè)定圓錐高度為為60mm。最后的單擊該對(duì)話框的OK按鈕，以完成資源節(jié)點(diǎn)sprayvolume下圓錐體的創(chuàng)建。（2）資源節(jié)點(diǎn)中新建圓錐體2.噴槍噴設(shè)范圍描述單擊選中ObjectTree窗口中的sprayvolume節(jié)點(diǎn)，選擇軟件主界面Modeling菜單→Layout欄→CreateFrame命令組中的任意命令自由創(chuàng)建一個(gè)Frame，并將其重命名為conebase，然后將其定位到圓錐頂端中心，并調(diào)整其Z軸方向垂直指向圓錐底部。（3）資源節(jié)點(diǎn)中新建Frame2.噴槍噴設(shè)范圍描述分別單擊選中ObjectTree窗口中sprayvolume節(jié)點(diǎn)下的cone1節(jié)點(diǎn)和conebase節(jié)點(diǎn)，然后選擇軟件主界面Modeling菜單→EntityLevel欄→SetObjecttobePreserved命令以使它們保持可顯示狀態(tài)。（4）資源節(jié)點(diǎn)內(nèi)對(duì)象可視2.噴槍噴設(shè)范圍描述最后再次單擊選中ObjectTree窗口中sprayvolume節(jié)點(diǎn)，選擇軟件主界面Modeling菜單→Scope欄→EndModeling命令以結(jié)束sprayvolume資源編輯,在彈出的SaveComponentAs對(duì)話框中將sprayvolume資源對(duì)象保存在本工程項(xiàng)目所在的ClientSystemRoot目錄下。（5）資源節(jié)點(diǎn)保存3.機(jī)器人畫刷創(chuàng)建在ObjectTree窗口或GraphicViewer窗口中單擊選中機(jī)器人robot3，選擇軟件主界面Process菜單→PaintandCoverage欄→PaintBrushEditor命令后彈出PaintBrushEditor對(duì)話框。單擊PaintBrushEditor對(duì)話框工具欄上的CreateBrush按鈕后彈出CreateBrush對(duì)話框。在CreateBrush對(duì)話框中，BrushName文本框內(nèi)鍵入畫刷名稱Brush_1；3.機(jī)器人畫刷創(chuàng)建單擊Geometry選項(xiàng)組Solid輸入框使其背景變?yōu)榫G色，再單擊ObjectTree窗口中Sprayvolume資源節(jié)點(diǎn)下的圓錐體cone1以輸入；單擊Geometry選項(xiàng)組OriginFrame輸入框使其背景變?yōu)榫G色，再單擊ObjectTree窗口中sprayvolume資源節(jié)點(diǎn)下的conebase點(diǎn)以輸入。3.機(jī)器人畫刷創(chuàng)建設(shè)定完畢后單擊CreateBrush對(duì)話框的OK按鈕完成畫刷創(chuàng)建，此時(shí)在PaintBrushEditor對(duì)話框的Brushes列表中可以看到為機(jī)器人robot3創(chuàng)建的畫刷Brush_1。單擊PaintBrushEditor對(duì)話框的Close按鈕結(jié)束機(jī)器人畫刷創(chuàng)建。4.噴涂表面設(shè)定將上蓋零件parta、下蓋零件partb和芯柱零件partc按照裝配要求組合后定位到噴涂臺(tái)brushtable上，并與噴涂臺(tái)brushtable的轉(zhuǎn)盤（即lnk2）相綁定。（1）噴涂產(chǎn)品零件定位4.噴涂表面設(shè)定選擇軟件主界面Process菜單→PaintandCoverage欄→CreateMesh命令，在彈出的CreateMesh對(duì)話框中，單擊Parts列表框中的空白條目，再依次拾取需要被噴涂的上蓋parta和下蓋partb以輸入。CreateMesh對(duì)話框的TessellationTolerances選項(xiàng)組用于設(shè)定零件表面網(wǎng)格化的參數(shù)，此處設(shè)置Distance參數(shù)為1mm，Deviation參數(shù)為0.1mm，Angle參數(shù)為15°。最后即單擊CreateMesh對(duì)話框的OK按鈕生成待噴涂零件表面的網(wǎng)格模型。（2）噴涂表面建模4.4.2機(jī)器人噴涂操作規(guī)劃仿真1.創(chuàng)建噴涂操作機(jī)器人噴涂操作屬于連續(xù)制造特征操作，可以使用向?qū)钸M(jìn)行創(chuàng)建。選擇軟件主界面Process菜單→Continuous欄→ProcessContinuousGenerator命令，在彈出的ProcessContinuousGenerator對(duì)話框的Process下拉列表框內(nèi)選擇Coveragepattern以指定操作模式。1.創(chuàng)建噴涂操作在ProcessContinuousGenerator對(duì)話框中單擊展開GeometrySelection選項(xiàng)組，首先單擊Faces輸入框使其背景變?yōu)榫G色后，再到GraphicViewer窗口中單擊所需噴涂的表面以輸入，此處拾取上蓋和下蓋在同一個(gè)方向上的側(cè)表面；然后分別單擊Startpoint輸入框和Endpoint輸入框使其背景變?yōu)榫G色后，再到GraphicViewer窗口中拾取噴涂表面上對(duì)應(yīng)的起點(diǎn)和終點(diǎn)。（1）機(jī)器人噴涂路徑創(chuàng)建設(shè)定1.創(chuàng)建噴涂操作Strokesbefore和Strokesafter輸入框設(shè)定為1，即前各后擴(kuò)展1條平行路徑線；Space輸入框中設(shè)定為20，即平行路徑線之間的間距為20mm。最后單擊勾選ProjectcontinuousMfg復(fù)選框以使能投影生成路徑點(diǎn)功能。（1）機(jī)器人噴涂路徑創(chuàng)建設(shè)定1.創(chuàng)建噴涂操作在ProcessContinuousGenerator對(duì)話框中單擊展開Operation選項(xiàng)組,在Operationname文本框內(nèi)鍵入機(jī)器人噴操作的名稱Paint_Robotic_Op1；在Robot下拉列表框中選擇機(jī)器人robot3；單擊Tool輸入框使其背景變?yōu)榫G色后，再到GraphicViewer窗口中單擊機(jī)器人快換噴涂工具spraygun以輸入；單擊Scope輸入框使其背景變?yōu)榫G色后，再到OperationTree窗口中單擊復(fù)合操作SprayStation以輸入。（2）機(jī)器人噴涂操作創(chuàng)建設(shè)定1.創(chuàng)建噴涂操作在ProcessCo