北京工業(yè)大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)與模式識(shí)別》2022-2023學(xué)年期末試卷

自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁北京工業(yè)大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)與模式識(shí)別》

2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人動(dòng)作指令的主題通常以什么命名？（）A./robot_actionB./action/robotC./cmd_action/robotD.以上都不是2、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于查看節(jié)點(diǎn)的日志信息的工具是？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.rosconsole3、以下哪個(gè)不是ROS中的控制器類型？（）A.位置控制器B.速度控制器C.力控制器D.圖像控制器4、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)可以通過哪種方式進(jìn)行動(dòng)態(tài)更新？（）A.參數(shù)服務(wù)器APIB.動(dòng)態(tài)重配置服務(wù)器（DynamicReconfigureServer）C.命令行參數(shù)D.以上都不是5、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人視覺識(shí)別信息的消息類型？（）A.vision_msgs/Detection2DB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是6、在ROS中，用于執(zhí)行一次性請求-響應(yīng)通信的是（）A.話題B.服務(wù)C.動(dòng)作D.節(jié)點(diǎn)7、以下哪個(gè)是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是8、以下哪個(gè)命令可以查看當(dāng)前ROS系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist9、ROS中的資源管理通常通過（）實(shí)現(xiàn)。A.內(nèi)核B.進(jìn)程C.線程D.容器10、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以通過（）方式獲取參數(shù)。A.命令行參數(shù)B.參數(shù)服務(wù)器C.兩者皆有D.以上都不是11、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人里程計(jì)信息的消息類型？（）A.nav_msgs/OdometryB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/Float32D.以上都不是12、ROS中的launch文件使用哪種格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++13、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內(nèi)容？（）A.機(jī)器人模型B.傳感器數(shù)據(jù)C.規(guī)劃路徑D.以上都是14、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中常用的編程語言？（）A.JavaB.C++C.PythonD.以上都是15、以下哪個(gè)不是ROS中的建圖算法？（）A.HectorMappingB.KinectFusionC.ORB_SLAMD.Dijkstra16、在ROS中，用于調(diào)試節(jié)點(diǎn)的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console17、在ROS中，如何進(jìn)行代碼的調(diào)試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調(diào)試工具C.使用gdb調(diào)試器D.以上都是18、以下哪個(gè)不是ROS中的地圖表示方法？A.柵格地圖B.拓?fù)涞貓DC.特征地圖D.二叉樹19、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)Gazebo模擬器的命令是？（）A.gazeboB.roslaunchgazebo_rosempty_world.launchC.rosrungazebo_rosgazeboD.以上都不是20、以下哪個(gè)是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.ROS自定義協(xié)議D.以上都是二、簡答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的農(nóng)業(yè)植保無人機(jī)中的飛行路徑規(guī)劃。2、（本題10分）ROS中的環(huán)境模型更新策略。3、（本題10分）ROS中的參數(shù)服務(wù)器如何存儲(chǔ)和獲取參數(shù)？4、（本題10分）解釋ROS中的藥物研發(fā)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)記錄機(jī)器人中的數(shù)據(jù)記錄格式。三、設(shè)計(jì)