北京工業(yè)大學《機器學習與模式識別》2022-2023學年期末試卷

自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場紀律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁北京工業(yè)大學《機器學習與模式識別》

2022-2023學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在機器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機器人動作指令的主題通常以什么命名？（）A./robot_actionB./action/robotC./cmd_action/robotD.以上都不是2、在機器人操作系統(tǒng)中，用于查看節(jié)點的日志信息的工具是？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.rosconsole3、以下哪個不是ROS中的控制器類型？（）A.位置控制器B.速度控制器C.力控制器D.圖像控制器4、機器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)可以通過哪種方式進行動態(tài)更新？（）A.參數(shù)服務器APIB.動態(tài)重配置服務器（DynamicReconfigureServer）C.命令行參數(shù)D.以上都不是5、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人視覺識別信息的消息類型？（）A.vision_msgs/Detection2DB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是6、在ROS中，用于執(zhí)行一次性請求-響應通信的是（）A.話題B.服務C.動作D.節(jié)點7、以下哪個是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是8、以下哪個命令可以查看當前ROS系統(tǒng)中的節(jié)點信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist9、ROS中的資源管理通常通過（）實現(xiàn)。A.內(nèi)核B.進程C.線程D.容器10、ROS中的節(jié)點可以通過（）方式獲取參數(shù)。A.命令行參數(shù)B.參數(shù)服務器C.兩者皆有D.以上都不是11、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人里程計信息的消息類型？（）A.nav_msgs/OdometryB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/Float32D.以上都不是12、ROS中的launch文件使用哪種格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++13、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內(nèi)容？（）A.機器人模型B.傳感器數(shù)據(jù)C.規(guī)劃路徑D.以上都是14、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中常用的編程語言？（）A.JavaB.C++C.PythonD.以上都是15、以下哪個不是ROS中的建圖算法？（）A.HectorMappingB.KinectFusionC.ORB_SLAMD.Dijkstra16、在ROS中，用于調試節(jié)點的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console17、在ROS中，如何進行代碼的調試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調試工具C.使用gdb調試器D.以上都是18、以下哪個不是ROS中的地圖表示方法？A.柵格地圖B.拓撲地圖C.特征地圖D.二叉樹19、在機器人操作系統(tǒng)中，用于啟動Gazebo模擬器的命令是？（）A.gazeboB.roslaunchgazebo_rosempty_world.launchC.rosrungazebo_rosgazeboD.以上都不是20、以下哪個是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.ROS自定義協(xié)議D.以上都是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的農(nóng)業(yè)植保無人機中的飛行路徑規(guī)劃。2、（本題10分）ROS中的環(huán)境模型更新策略。3、（本題10分）ROS中的參數(shù)服務器如何存儲和獲取參數(shù)？4、（本題10分）解釋ROS中的藥物研發(fā)實驗數(shù)據(jù)記錄機器人中的數(shù)據(jù)記錄格式。三、設計