北京聯合大學《機器人操作系統(tǒng)》2021-2022學年期末試卷

裝訂線裝訂線PAGE2第1頁，共3頁北京聯合大學《機器人操作系統(tǒng)》2021-2022學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個不是ROS中的建圖算法？（）A.HectorMappingB.KinectFusionC.ORB_SLAMD.Dijkstra2、機器人操作系統(tǒng)中的功能包通常包含哪些內容？（）A.源代碼B.配置文件C.啟動腳本D.以上都是3、以下哪個不是ROS中的機器人模型文件擴展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt4、ROS中的節(jié)點可以在不同的編程語言中實現，并且能夠相互通信，這是因為（）A.ROS提供了統(tǒng)一的通信接口B.編程語言的兼容性C.兩者皆有D.以上都不是5、ROS中的動作客戶端可以（）A.發(fā)送動作目標B.取消動作C.兩者皆有D.以上都不是6、在ROS中，用于安裝功能包的命令是（）A.rosinstallB.rospackC.catkin_makeD.sudoapt-get7、以下哪個是ROS中的建圖功能包？（）A.hector_mappingB.kartoC.octomapD.以上都是8、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人關節(jié)狀態(tài)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/JointStateB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是9、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人里程計信息的消息類型？（）A.nav_msgs/OdometryB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/Float32D.以上都不是10、在ROS中，用于查看服務列表的命令是（）A.rosservicelistB.rosservicecallC.rosservicetypeD.rosserviceinfo11、在ROS中，用于調試節(jié)點的工具是（）A.gdbB.valgrindC.rosbagD.rqt_console12、以下哪個不是ROS中的仿真環(huán)境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV13、ROS中的傳感器數據通常通過（）進行處理。A.節(jié)點B.話題C.服務D.動作14、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件15、在機器人操作系統(tǒng)中，用于實現機器人自主導航的關鍵技術是？（）A.路徑規(guī)劃B.地圖構建C.定位D.以上都是16、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人語音識別信息的消息類型？（）A.audio_msgs/AudioB.speech_msgs/RecognitionC.std_msgs/StringD.以上都不是17、在機器人操作系統(tǒng)中，用于啟動Gazebo模擬器的命令是？（）A.gazeboB.roslaunchgazebo_rosempty_world.launchC.rosrungazebo_rosgazeboD.以上都不是18、機器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式進行動態(tài)重配置？（）A.參數服務器B.動態(tài)加載庫C.動態(tài)重配置服務器（DynamicReconfigureServer）D.以上都不是19、在ROS中，如何查看一個話題發(fā)布的數據？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub20、在ROS中，如何進行代碼的調試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調試工具C.使用gdb調試器D.以上都是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的科研項目中的應用案例。2、（本題10分）ROS中的啟動文件（LaunchFile）有什么用途？3、（本題10分）解釋ROS中的通信加密和認證方法。4、（本題10分）ROS中的地圖構建模塊有哪些常見算法？三、設計題（本大