北京聯(lián)合大學(xué)《機(jī)器人操作系統(tǒng)》2022-2023學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁北京聯(lián)合大學(xué)《機(jī)器人操作系統(tǒng)》2022-2023學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于描述機(jī)器人運(yùn)動狀態(tài)的常用數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是？（）A.向量B.矩陣C.四元數(shù)D.以上都是2、ROS中的機(jī)器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是3、ROS中的導(dǎo)航棧（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局規(guī)劃器B.局部規(guī)劃器C.控制器D.以上都是4、在ROS中，如何將自定義消息類型添加到工作空間？（）A.創(chuàng)建.msg文件B.編譯消息類型C.兩者皆有D.以上都不是5、在ROS中，用于啟動ROS核心的命令是（）A.roscoreB.rosrunC.roslaunchD.rosinit6、以下哪個(gè)是ROS中的消息過濾工具？（）A.rosbagB.rosfilterC.rosbridgeD.rospy7、以下哪個(gè)不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow8、ROS中的Gazebo主要用于（）A.物理仿真B.運(yùn)動學(xué)仿真C.動力學(xué)仿真D.以上都是9、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于查看節(jié)點(diǎn)的發(fā)布和訂閱主題的工具是？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是10、在ROS中，用于查看話題發(fā)布內(nèi)容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub11、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于設(shè)置節(jié)點(diǎn)的日志級別可以使用哪個(gè)工具？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.以上都不是12、在ROS中，用于停止節(jié)點(diǎn)的命令是（）A.rosnodekillB.rosnodestopC.rosnodesuspendD.rosnodeterminate13、在ROS中，如何進(jìn)行代碼的調(diào)試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調(diào)試工具C.使用gdb調(diào)試器D.以上都是14、以下哪個(gè)不是ROS中的仿真環(huán)境？A.WebotsB.V-REPC.UnityD.MySQL15、以下哪個(gè)不是ROS中的仿真環(huán)境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV16、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人里程計(jì)信息的消息類型？（）A.nav_msgs/OdometryB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/Float32D.以上都不是17、ROS中的launch文件使用哪種格式？（）A.XMLB.YAMLC.PythonD.C++18、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，負(fù)責(zé)執(zhí)行機(jī)器人運(yùn)動指令的是？（）A.控制器B.驅(qū)動器C.執(zhí)行器D.傳感器19、ROS中的硬件接口通?；冢ǎ?biāo)準(zhǔn)。A.USBB.CANC.RS232D.以上都是20、在ROS中，如何查看一個(gè)話題發(fā)布的數(shù)據(jù)？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub二、簡答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的消防救援機(jī)器人中的被困人員搜索技術(shù)。2、（本題10分）如何在ROS中處理機(jī)器人的運(yùn)動約束？3、（本題10分）描述ROS在工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用案例。4、（本題10分）ROS在極地探索機(jī)器人中的挑戰(zhàn)與應(yīng)對。三、設(shè)計(jì)題（本大