贛南師范大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)》2023-2024學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)學(xué)校________________班級(jí)____________姓名____________考場(chǎng)____________準(zhǔn)考證號(hào)…………密…………封…………線(xiàn)…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁(yè)，共3頁(yè)贛南師范大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)》

2023-2024學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人視覺(jué)識(shí)別信息的消息類(lèi)型？（）A.vision_msgs/Detection2DB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是2、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理圖像數(shù)據(jù)的消息類(lèi)型？（）A.sensor_msgs/ImageB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/Int32D.以上都不是3、以下哪個(gè)不是ROS中的基本數(shù)據(jù)類(lèi)型？（）A.intB.floatC.stringD.object4、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內(nèi)容？（）A.機(jī)器人模型B.傳感器數(shù)據(jù)C.規(guī)劃路徑D.以上都是5、ROS中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是6、ROS中的話(huà)題可以有多個(gè)發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱(chēng)為（）A.多對(duì)多通信B.一對(duì)多通信C.多對(duì)一通信D.一對(duì)一通信7、在ROS中，如何提高消息傳遞的效率？（）A.使用合適的數(shù)據(jù)類(lèi)型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是8、以下哪個(gè)不是ROS中的運(yùn)動(dòng)控制庫(kù)？（）A.MoveItB.Trajectory_msgsC.Control_msgsD.NumPy9、ROS中的機(jī)器人模型通常使用哪種格式描述？（）A.URDFB.SDFC.兩者皆可D.以上都不是10、ROS中的模型驗(yàn)證通常使用（）方法。A.仿真B.實(shí)物測(cè)試C.數(shù)學(xué)推導(dǎo)D.以上都是11、ROS中的導(dǎo)航棧（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局規(guī)劃器B.局部規(guī)劃器C.控制器D.以上都是12、以下哪個(gè)是ROS中的消息壓縮方式？（）A.gzipB.bzip2C.兩者皆可D.以上都不是13、在ROS中，如何處理節(jié)點(diǎn)的異常退出？（）A.添加錯(cuò)誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機(jī)制C.兩者皆有D.以上都不是14、在ROS中，用于設(shè)置環(huán)境變量的命令是（）A.exportB.setenvC.envD.rosenvset15、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人環(huán)境感知信息的消息類(lèi)型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是16、ROS中的動(dòng)作（Action）適用于以下哪種情況？（）A.長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行的任務(wù)，并需要反饋B.短時(shí)間的簡(jiǎn)單任務(wù)C.實(shí)時(shí)性要求高的任務(wù)D.以上都不是17、ROS中的話(huà)題數(shù)據(jù)類(lèi)型可以是（）A.基本數(shù)據(jù)類(lèi)型B.結(jié)構(gòu)體C.自定義消息類(lèi)型D.以上都是18、以下哪個(gè)不是ROS中的機(jī)器人模型文件擴(kuò)展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt19、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作服務(wù)器可以同時(shí)處理多個(gè)動(dòng)作請(qǐng)求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實(shí)現(xiàn)D.以上都不是20、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人姿態(tài)信息的消息類(lèi)型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）說(shuō)明ROS中的消防滅火高效作業(yè)機(jī)器人中的作業(yè)模式選擇。2、（本題10分）解釋ROS中的實(shí)時(shí)性要求和實(shí)現(xiàn)方法。3、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS中的消防救援快速響應(yīng)機(jī)器人中的響應(yīng)時(shí)間優(yōu)化。4、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS中的傳感器集成方法。三、設(shè)計(jì)題（本大題共