贛南師范大學(xué)《機器學(xué)習(xí)》2023-2024學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁贛南師范大學(xué)《機器學(xué)習(xí)》

2023-2024學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人視覺識別信息的消息類型？（）A.vision_msgs/Detection2DB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是2、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理圖像數(shù)據(jù)的消息類型？（）A.sensor_msgs/ImageB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/Int32D.以上都不是3、以下哪個不是ROS中的基本數(shù)據(jù)類型？（）A.intB.floatC.stringD.object4、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內(nèi)容？（）A.機器人模型B.傳感器數(shù)據(jù)C.規(guī)劃路徑D.以上都是5、ROS中的數(shù)據(jù)存儲通常使用（）格式。A.CSVB.JSONC.XMLD.以上都是6、ROS中的話題可以有多個發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對多通信B.一對多通信C.多對一通信D.一對一通信7、在ROS中，如何提高消息傳遞的效率？（）A.使用合適的數(shù)據(jù)類型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是8、以下哪個不是ROS中的運動控制庫？（）A.MoveItB.Trajectory_msgsC.Control_msgsD.NumPy9、ROS中的機器人模型通常使用哪種格式描述？（）A.URDFB.SDFC.兩者皆可D.以上都不是10、ROS中的模型驗證通常使用（）方法。A.仿真B.實物測試C.數(shù)學(xué)推導(dǎo)D.以上都是11、ROS中的導(dǎo)航棧（NavigationStack）通常包括以下哪些部分？（）A.全局規(guī)劃器B.局部規(guī)劃器C.控制器D.以上都是12、以下哪個是ROS中的消息壓縮方式？（）A.gzipB.bzip2C.兩者皆可D.以上都不是13、在ROS中，如何處理節(jié)點的異常退出？（）A.添加錯誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機制C.兩者皆有D.以上都不是14、在ROS中，用于設(shè)置環(huán)境變量的命令是（）A.exportB.setenvC.envD.rosenvset15、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人環(huán)境感知信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/PointCloud2B.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是16、ROS中的動作（Action）適用于以下哪種情況？（）A.長時間運行的任務(wù)，并需要反饋B.短時間的簡單任務(wù)C.實時性要求高的任務(wù)D.以上都不是17、ROS中的話題數(shù)據(jù)類型可以是（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.結(jié)構(gòu)體C.自定義消息類型D.以上都是18、以下哪個不是ROS中的機器人模型文件擴展名？A..urdfB..xacroC..yamlD..txt19、機器人操作系統(tǒng)中的動作服務(wù)器可以同時處理多個動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實現(xiàn)D.以上都不是20、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人姿態(tài)信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/ImuB.geometry_msgs/PoseC.nav_msgs/OdometryD.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）說明ROS中的消防滅火高效作業(yè)機器人中的作業(yè)模式選擇。2、（本題10分）解釋ROS中的實時性要求和實現(xiàn)方法。3、（本題10分）簡述ROS中的消防救援快速響應(yīng)機器人中的響應(yīng)時間優(yōu)化。4、（本題10分）簡述ROS中的傳感器集成方法。三、設(shè)計題（本大題共