DB35T 1935-2020 石化廠區(qū)地面巡檢機(jī)器人通 用技術(shù)條件

DB35DB35/T1935—2020石化廠區(qū)地面巡檢機(jī)器人通用技術(shù)條件Generalspecificationsforgroundinspectionrobotinpetrochemicalarea2020-09-29發(fā)布2020-12-29實(shí)施福建省市場(chǎng)監(jiān)督管理局發(fā)布I 1 1 1 2 4 5 1GB/T2423.1—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境GB/T2423.2—2008電工電子產(chǎn)品環(huán)境GB/T2423.3—2016環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)CabGB3836.1—2010爆炸性環(huán)境第1部分：GB/T4025—2010人機(jī)界面標(biāo)志標(biāo)識(shí)的基本和安全規(guī)則指示器和操GB/T7251.8—2005低壓成套開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備智能型GB/T36321—2018特種機(jī)器人分類GB/T36239—2018界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。為便于使用，以下重復(fù)列出了GB/T采用人工遙控、半自主或自主運(yùn)行模式，用于石化廠區(qū)地面巡檢作業(yè)的移動(dòng)機(jī)器人。2一套具有邏輯控制和動(dòng)力功能的、能控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)并能與設(shè)備和使用者進(jìn)行通信的裝通信裝置communication半自主控制semi-autonomou3功能代號(hào)圖1中的名稱代號(hào)、行業(yè)代號(hào)、空間代號(hào)、功能代計(jì)特征代號(hào)應(yīng)包括3位字母，表示巡檢任務(wù)分類代號(hào)、控制方XSFRBZ4YWJ5.1.1控制5.1.3探測(cè)最大爬坡角度應(yīng)不小于20°。5工作環(huán)境溫度：0℃~55℃。66.2移動(dòng)性能測(cè)試6.2.1最大運(yùn)動(dòng)速度6.2.1.1測(cè)試場(chǎng)地大于0.1%,橫向坡度不超過3%。道路長(zhǎng)度不小于70m,選擇中間30m的測(cè)量區(qū)間作為測(cè)試路段，并做好O圖2最大運(yùn)動(dòng)速度測(cè)試場(chǎng)地示意圖6.2.1.2測(cè)試方法為減少道路坡度等因素造成的影響，試驗(yàn)應(yīng)往返進(jìn)行，每個(gè)方向至少測(cè)試3次，并盡量使用相同的通過測(cè)量區(qū)間的平均時(shí)間7按照公式(1)計(jì)算。.....................T——通過測(cè)量區(qū)間的平均時(shí)間，單位為秒(s);t?——第n次試驗(yàn)返回方向所花時(shí)間，單位為秒(s);機(jī)器人的最大移動(dòng)速度Yu按照公式(2)計(jì)算。T——通過測(cè)量區(qū)間的平均時(shí)間，單位為秒(s)。7順時(shí)針方向rO逆時(shí)針方向PO逆時(shí)針方向P絕對(duì)值在0.1m以內(nèi)，則取兩個(gè)方向試驗(yàn)結(jié)果的平均值作為最終結(jié)果，否則以兩個(gè)方向測(cè)得的試驗(yàn)結(jié)果機(jī)器人左右轉(zhuǎn)向測(cè)量進(jìn)行三次，按照公式（3）計(jì)算算術(shù)平均值R。R.................）；8DHα96.2.4.2測(cè)試方法調(diào)節(jié)傾斜平面角度從低到高測(cè)試，測(cè)試機(jī)器人能否能完成爬升任務(wù)；測(cè)試過程中，在中間位置停止1次，機(jī)器人應(yīng)能穩(wěn)定在坡上，否則降低傾斜平面角度。若能完成爬升，記錄機(jī)器人前端到達(dá)始端線至機(jī)器人末端離開終端線之間的爬升時(shí)間t[單位為秒重復(fù)爬升10次，記錄每次爬升的時(shí)間。按照公式(4)計(jì)算完成每次爬升的平均時(shí)間并記錄對(duì)應(yīng)的傾斜角度。αmax——機(jī)器人最大爬坡角度，單位度(°);t;——第次爬升時(shí)間，單位為秒(s)。6.2.5最大越溝寬度6.2.5.1測(cè)試場(chǎng)地溝壑D在0.2m～0.6m間可調(diào)，最小可調(diào)寬度變化值為0.01m,測(cè)試場(chǎng)地如圖6所示。圖6最小越溝寬度測(cè)試場(chǎng)地示意圖6.2.5.2測(cè)試方法6.2.5.2.1調(diào)節(jié)溝壑寬度從窄到寬測(cè)試，測(cè)試機(jī)器人能否能完成跨越。6.2.5.2.2將溝壑調(diào)節(jié)至最大可跨越寬度，并重復(fù)跨越3次。6.2.5.2.3若重復(fù)跨越3次成功，則記錄對(duì)應(yīng)的溝壑寬度。否則，降低溝壑的寬度，重新進(jìn)行測(cè)試。6.4.3使用有線通信時(shí)，操控單元與機(jī)器人放置于最遠(yuǎn)距離，測(cè)試操控單元與機(jī)器capabilities:Radi