湖北工程學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)》2023-2024學(xué)年期末試卷

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《機(jī)器學(xué)習(xí)》2023-2024學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、ROS中的服務(wù)（Service）與話題的主要區(qū)別在于（）A.服務(wù)是雙向通信，話題是單向通信B.服務(wù)是單向通信，話題是雙向通信C.服務(wù)是同步通信，話題是異步通信D.服務(wù)是異步通信，話題是同步通信2、以下哪個不是ROS中的運(yùn)動控制庫？（）A.MoveItB.Trajectory_msgsC.Control_msgsD.NumPy3、在ROS中，如何確保節(jié)點(diǎn)的啟動順序？（）A.在launch文件中指定B.通過依賴關(guān)系自動確定C.兩者皆有D.以上都不是4、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的服務(wù)請求（ServiceRequest）通常包含哪些信息？（）A.輸入?yún)?shù)B.輸出參數(shù)C.任務(wù)描述D.以上都不是5、ROS中的機(jī)器人模型通常使用（）描述。A.URDFB.XacroC.SDFD.以上都是6、以下哪個命令可以查看當(dāng)前ROS系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist7、以下哪個不是ROS中的導(dǎo)航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.image_transport8、ROS中的動作（Action）與服務(wù)（Service）的主要區(qū)別在于（）A.動作支持反饋和結(jié)果B.服務(wù)支持反饋和結(jié)果C.動作是一次性的D.服務(wù)是異步的9、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于模擬機(jī)器人環(huán)境的工具是？（）A.RVizB.GazeboC.rqt_graphD.以上都不是10、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自主導(dǎo)航的關(guān)鍵技術(shù)是？（）A.路徑規(guī)劃B.地圖構(gòu)建C.定位D.以上都是11、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于描述機(jī)器人位置信息的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/PoseB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/StringD.以上都不是12、在ROS中，用于設(shè)置環(huán)境變量的命令是（）A.exportB.setenvC.envD.rosenvset13、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，負(fù)責(zé)執(zhí)行機(jī)器人運(yùn)動指令的是？（）A.控制器B.驅(qū)動器C.執(zhí)行器D.傳感器14、ROS中的動作目標(biāo)（ActionGoal）通常包含以下哪些信息？（）A.目標(biāo)狀態(tài)B.執(zhí)行時間C.兩者皆有D.以上都不是15、在ROS中，如何停止一個正在運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是16、在ROS中，如何發(fā)布一個話題？（）A.使用rostopicpub命令B.在節(jié)點(diǎn)中使用發(fā)布函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是17、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內(nèi)容？（）A.機(jī)器人模型B.傳感器數(shù)據(jù)C.規(guī)劃路徑D.以上都是18、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過哪種方式進(jìn)行遠(yuǎn)程通信？（）A.SSHB.TCP/IPC.UDPD.以上都是19、以下哪個不是ROS中的軌跡生成算法？A.五次多項(xiàng)式B.貝塞爾曲線C.快速排序D.樣條曲線20、以下哪個不是常見的機(jī)器人操作系統(tǒng)的特點(diǎn)？（）A.實(shí)時性高B.可擴(kuò)展性強(qiáng)C.界面美觀D.跨平臺性二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的能源管理策略。2、（本題10分）如何在ROS中實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人系統(tǒng)的協(xié)作？3、（本題10分）簡述ROS中的機(jī)器人操作系統(tǒng)移植方法。4、（本題10分）解釋如何在ROS中實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的力控制。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個小題