湖北工業(yè)大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)》2023-2024學(xué)年期末試卷

站名：站名：年級(jí)專(zhuān)業(yè)：姓名：學(xué)號(hào)：凡年級(jí)專(zhuān)業(yè)、姓名、學(xué)號(hào)錯(cuò)寫(xiě)、漏寫(xiě)或字跡不清者，成績(jī)按零分記?！堋狻€…………第1頁(yè)，共1頁(yè)湖北工業(yè)大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)》

2023-2024學(xué)年期末試卷題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在ROS中，如何發(fā)布一個(gè)話題？（）A.使用rostopicpub命令B.在節(jié)點(diǎn)中使用發(fā)布函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是2、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于查看節(jié)點(diǎn)的日志信息的工具是？（）A.rqt_logger_levelB.roslaunchC.rosserviceD.rosconsole3、ROS中的動(dòng)作服務(wù)器（ActionServer）需要實(shí)現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.goal回調(diào)函數(shù)B.cancel回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是4、在ROS中，用于查看話題發(fā)布內(nèi)容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub5、在ROS中，如何優(yōu)化節(jié)點(diǎn)的性能？（）A.減少消息發(fā)布頻率B.優(yōu)化算法C.合理使用線程D.以上都是6、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于查看節(jié)點(diǎn)的發(fā)布和訂閱主題的工具是？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是7、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)RViz可視化工具的命令是？（）A.rvizB.roslaunchrvizrviz.launchC.rosrunrvizrvizD.以上都不是8、ROS中的節(jié)點(diǎn)可以通過(guò)（）方式獲取參數(shù)。A.命令行參數(shù)B.參數(shù)服務(wù)器C.兩者皆有D.以上都不是9、在ROS中，創(chuàng)建一個(gè)新的工作空間（Workspace）需要?jiǎng)?chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是10、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)機(jī)器人模擬環(huán)境的工具除了Gazebo還有哪些？（）A.V-REPB.WebotsC.MuJoCoD.以上都是11、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃信息的消息類(lèi)型？（）A.moveit_msgs/MotionPlanB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是12、在ROS中，用于創(chuàng)建工作空間的命令是（）A.catkin_create_pkgB.catkin_init_workspaceC.catkin_makeD.roswsinit13、ROS中的話題可以有多個(gè)發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱(chēng)為（）A.多對(duì)多通信B.一對(duì)多通信C.多對(duì)一通信D.一對(duì)一通信14、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于查看節(jié)點(diǎn)之間通信關(guān)系的工具？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是15、以下哪個(gè)是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是16、ROS中的通信加密通常使用（）技術(shù)。A.SSLB.SSHC.AESD.RSA17、以下哪個(gè)不是ROS中的避障算法？A.人工勢(shì)場(chǎng)法B.動(dòng)態(tài)窗口法C.A*算法D.冒泡排序18、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于控制機(jī)器人速度的消息類(lèi)型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是19、以下哪個(gè)是ROS中的路徑規(guī)劃算法？（）A.A*算法B.Dijkstra算法C.RRT算法D.以上都是20、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）說(shuō)明如何在ROS中創(chuàng)建自定義消息和服務(wù)類(lèi)型。2、（本題10分）ROS中的運(yùn)動(dòng)平滑性評(píng)估指標(biāo)。3、（本題10分）解釋如何在ROS中處理不確定性和噪聲。4、（本題10分）解釋ROS中的多機(jī)器人系統(tǒng)通信延遲處理。三、設(shè)計(jì)題