PLC控制的材料搬運裝置的設計

...wd...PLC控制的材料搬運裝置的設計摘要在工業(yè)生產和其他領域內，由于工作的需要，人們經常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強度，甚至于危及生命。自從機械手問世以來，相應的各種難題迎刃而解。機械手可在空間抓、放、搬運物體，動作靈活多樣，適用于可變換生產品種的中、小批量自動化生產，廣泛應用于柔性自動線。機械手一般由耐高溫，抗腐蝕的材料制成，以適應現場惡劣的環(huán)境，大大降低了工人的勞動強度，提高了工作效率。機械手是工業(yè)機器人的重要組成局部，在很多情況下它就可以稱為工業(yè)機器人。工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術于一體的現代制造業(yè)重要的自動化裝備?？删幊炭刂破魇抢^電器控制和計算機控制出上開發(fā)的產品，逐漸開展成以微器處理為核心把自動化技術、計算機技術、通信技術融為一體的新型工業(yè)自動控制裝置。本文應用三菱公司生產的可編程控制器FX系列PLC，實現機械手搬運控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)充分利用了可編程控制器〔PLC〕控制功能。使該系統(tǒng)可靠穩(wěn)定，時期功能范圍得到廣泛應用。關鍵詞：材料搬運、可編程控制器PLC、機械手、限位開關目錄第1章前言11.1選題背景11.2設計目的及主要內容11.2.1設計目的11.2.2主要內容1第2章PLC及機械手的介紹及選擇32.1.可編程控制器PLC32.1.1PLC慨況32.1.2PLC的構造及基本配置42.1.3PLC的選型72.1.3PLC的選型72.1.4PLC的工作過程72.2機械手72.2.1機械手簡介102.2.2機械手的選擇12第3章設計主體局部133.1控制要求133.2控制流程圖133.3I/O分配143.4梯形圖143.5指令表173.6PLC連線圖203.7模擬調試21第1章前言1.1選題背景大學三年的專業(yè)知識學習生涯即將完畢，畢業(yè)設計是其中最后一個環(huán)節(jié)，是對以前所學的知識及所掌握的技能的綜合運用和檢驗。隨著我國經濟的迅速開展，采用PLC的工作原理來控制材料搬運裝置的技術基本已經成熟，其中得到愈來愈廣泛的就是采用PLC控制搬運機械手來實現搬運材料的裝置。在完成大學三年的課程學習和課程、生產實習，我熟練地掌握了機械制圖、機械設計、機械原理等專業(yè)根基課和專業(yè)課方面的知識，對機械制造、加工的工藝有了一個系統(tǒng)、全面的理解，到達了學習的目的。對于PLC對機械手搬運材料的控制設計這個實踐性非常強的設計課題，我進展了大量的實習。經過在幾家單位的生產實習，我對于PLC對搬運機械手的控制設計有了一個全新的認識，豐富了許多PLC方面的知識，而對于PLC方面的制造工藝更是實現了零的突破。在指導教師的協(xié)助下，同時在現場查閱了很多相關資料，明確了PLC的一般工作原理、制造、工藝過程。并在圖書館借閱了許多相關手冊和書籍，設計中，將充分利用和查閱各種資料，并與同學進展充分討論，盡最大努力搞好本次畢業(yè)設計。在設計的過程中，將有一定的困難，但有指導教師的悉心指導和自己的努力，相信會完滿的完成畢業(yè)設計任務。由于學生水平有限，而且缺乏經歷，設計中不妥之處在所難免，肯請各位教師指正。1.2設計目的及主要內容1.2.1設計目的1、培養(yǎng)機械設計能力；2、擴展知識構造；3、培養(yǎng)綜合運用能力；4、是課堂教學的有益補充。通過本次論文，進一步加強自己對機械手和PLC的認識，以及它們在生活中廣泛應用。1.2.2主要內容A正確選用機械手和PLC類B繪制I/O分配C設計梯形圖D指令表E模擬調試第2章PLC及機械手的介紹及選擇2.1.可編程控制器PLC2.1.1PLC慨況可編程控制器〔PROGRAMMABLECONTROLLER，簡稱PC〕。與個人計算機的PC相區(qū)別，用PLC表示。自二十世紀六十年代美國推出可編程邏輯控制器〔ProgrammableLogicController，PLC〕取代傳統(tǒng)繼電器控制裝置以來，PLC得到了快速開展，在世界各地得到了廣泛應用。同時，PLC的功能也不斷完善。隨著計算機技術、信號處理技術、控制技術網絡技術的不斷開展和用戶需求的不斷提高，PLC在開關量處理的根基上增加了模擬量處理和運動控制等功能。今天的PLC不再局限于邏輯控制，在運動控制、過程控制等領域也發(fā)揮著十分重要的作用。PLC是由摸仿原繼電器控制原理開展起來的，二十世紀七十年代的PLC只有開關量邏輯控制，首先應用的是汽車制造行業(yè)。它以存儲執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數和運算等操作的指令；并通過數字輸入和輸出操作，來控制各類機械或生產過程。用戶編制的控制程序表達了生產過程的工藝要求，并事先存入PLC的用戶程序存儲器中。運行時按存儲程序的內容逐條執(zhí)行，以完成工藝流程要求的操作。PLC的CPU內有指示程序步存儲地址的程序計數器，在程序運行過程中，每執(zhí)行一步該計數器自動加1，程序從起始步〔步序號為零〕起依次執(zhí)行到最終步〔通常為END指令〕，然后再返回起始步循環(huán)運算。PLC每完成一次循環(huán)操作所需的時間稱為一個掃描周期。不同型號的PLC，循環(huán)掃描周期在1微秒到幾十微秒之間。PLC用梯形圖編程，在解算邏輯方面，表現出快速的優(yōu)點，在微秒量級，解算1K邏輯程序不到1毫秒。它把所有的輸入都當成開關量來處理，16位〔也有32位的〕為一個模擬量。大型PLC使用另外一個CPU來完成模擬量的運算。把計算結果送給PLC的控制器。一樣I/O點數的系統(tǒng)，用PLC比用DCS，其成本要低一些〔大約能省40%左右〕。PLC沒有專用操作站，它用的軟件和硬件都是通用的，所以維護成本比DCS要低很多。一個PLC的控制器，可以接收幾千個I/O點〔最多可達8000多個I/O〕。如果被控對象主要是設備連鎖、回路很少，采用PLC較為適宜。PLC由于采用通用監(jiān)控軟件，在設計企業(yè)的管理信息系統(tǒng)方面，要容易一些。

近10年來，隨著PLC價格的不斷降低和用戶需求的不斷擴大，越來越多的中小設備開場采用PLC進展控制，PLC在我國的應用增長十分迅速。隨著中國經濟的高速開展和根基自動化水平的不斷提高，今后一段時期內PLC在我國仍將保持高速增長勢頭。通用PLC應用于專用設備時可以認為它就是一個嵌入式控制器，但PLC相對一般嵌入式控制器而方具有更高的可靠性和更好的穩(wěn)定性。實際工作中碰到的一些用戶原來采用嵌入式控制器，現在正逐步用通用PLC或定制PLC取代嵌入式控制器PLC是在傳統(tǒng)的順序控制器的根基上引入了微電子技術、計算機技術、自動控制技術和通訊技術而形成的一代新型工業(yè)控制裝置，目的是用來取代繼電器、執(zhí)行邏輯、記時、計數等順序控制功能，建設柔性的程控系統(tǒng)。國際電工委員會〔IEC〕公布了對PLC的規(guī)定：可編程控制器是一種數字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計。它采用可編程序的存貯器，用來在其內部存貯執(zhí)行邏輯運算、順序控制、定時、計數和算術運算等操作的指令，并通過數字的、模擬的輸入和輸出，控制各種類型的機械或生產過程。可編程序控制器及其有關設備，都應按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)形成一個整體，易于擴大其功能的原則設計。PLC具有通用性強、使用方便、適應面廣、可靠性高、抗干擾能力強、編程簡單等特點?？梢灶A料：在工業(yè)控制領域中，PLC控制技術的應用必將形成世界潮流PLC程序既有生產廠家的系統(tǒng)程序，又有用戶自己開發(fā)的應用程序，系統(tǒng)程序提供運行平臺，同時，還為PLC程序可靠運行及信息與信息轉換進展必要的公共處理。用戶程序由用戶按控制要求設計。2.1.2PLC的構造及基本配置和繼電器控制系統(tǒng)類似，PLC控制系統(tǒng)也是由輸入局部、邏輯局部和輸出局部組成。一般講，PLC分為箱體式和模塊式兩種。但它們的組成是一樣的，對箱體式PLC，有一塊CPU板、I/O板、顯示面板、內存塊、電源等，當然按CPU性能分成假設干型號，并按I/O點數又有假設干規(guī)格。對模塊式PLC，有CPU模塊、I/O模塊、內存、電源模塊、底板或機架。無任哪種構造類型的PLC，都屬于總線式開放型構造，其I/O能力可按用戶需要進展擴展與組合。CPU的構成：PLC中的CPU是PLC的核心，起神經中樞的作用，每臺PLC至少有一個CPU，它按PLC的系統(tǒng)程序賦予的功能接收并存貯用戶程序和數據，用掃描的方式采集由現場輸入裝置送來的狀態(tài)或數據，并存入規(guī)定的存放器中，同時，診斷電源和PLC內部電路的工作狀態(tài)和編程過程中的語法錯誤等。進入運行后，從用戶程序存貯器中逐條讀取指令，經分析后再按指令規(guī)定的任務產生相應的控制信號，去指揮有關的控制電路。CPU功能：用掃描方式〔后面介紹〕接收現場輸入裝置的狀態(tài)或數據，并存入輸入映象存放器或數據存放器；〔2〕接收并存儲從編程器輸入的用戶程序和數據；〔3〕診斷電源和PC內部電路的工作狀態(tài)及編程過程中的語法錯誤；〔4〕在PC進入運行狀態(tài)后：執(zhí)行用戶程序——產生相應的控制信號〔從用戶程序存儲器中逐條讀取指令，經命令解釋后，按指令規(guī)定的任務產生相應的控制信號，去啟閉有關的控制電路〕進展數據處理——分時、分渠道地執(zhí)行數據存取、傳送、組合、對比、變換等動作，完成用戶程序中規(guī)定的邏輯或算術運算任務更新輸出狀態(tài)——輸出實施控制〔根據運算結果，更新有關標志位的狀態(tài)和輸出映象存放器的內容，再由輸入映象存放器或數據存放器的內容，實現輸出控制、制表、打印、數據通訊等〕存儲器系統(tǒng)程序存儲器——存放系統(tǒng)工作程序〔監(jiān)控程序〕、模塊化應用功能子程序、命令解釋、功能子程序的調用管理程序和系統(tǒng)參數*不能由用戶直接存取用戶存儲器用戶程序存儲器——存放用戶程序。即用戶通過編程器輸入的用戶程序。功能存儲器〔數據區(qū)〕——存放用戶數據PC的用戶存儲器通常以字〔16位/字〕為單位來表示存儲容量。注意：系統(tǒng)程序直接關系到PC的性能，不能由用戶直接存取，所以，通常PC產品資料中所指的存儲器形式或存儲方式及容量，是指用戶程序存儲器而言。與通用計算機一樣，主要由運算器、控制器、存放器及實現它們之間聯(lián)系的數據、控制及狀態(tài)總線構成，還有外圍芯片、總線接口及有關電路。它確定了進展控制的規(guī)模、工作速度、內存容量等。內存主要用于存儲程序及數據，是PLC不可缺少的組成單元。CPU的控制器控制CPU工作，由它讀取指令、解釋指令及執(zhí)行指令。但工作節(jié)奏由震蕩信號控制。CPU的運算器用于進展數字或邏輯運算，在控制器指揮下工作。CPU的存放器參與運算，并存儲運算的中間結果，它也是在控制器指揮下工作。CPU雖然劃分為以上幾個局部，但PLC中的CPU芯片實際上就是微處理器，由于電路的高度集成，對CPU內部的詳細分析已無必要，我們只要弄清它在PLC中的功能與性能，能正確地使用它就夠了。CPU模塊的外部表現就是它的工作狀態(tài)的種種顯示、種種接口及設定或控制開關。一般講，CPU模塊總要有相應的狀態(tài)指示燈，如電源顯示、運行顯示、故障顯示等。箱體式PLC的主箱體也有這些顯示。它的總線接口，用于接I/O模板或底板，有內存接口，用于安裝內存，有外設口，用于接外部設備，有的還有通訊口，用于進展通訊。CPU模塊上還有許多設定開關，用以對PLC作設定，如設定起始工作方式、內存區(qū)等。I/O模塊：PLC的對外功能，主要是通過各種I/O接口模塊與外界聯(lián)系的，按I/O點數確定模塊規(guī)格及數量，I/O模塊可多可少，但其最大數受CPU所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或機架槽數限制。I/O模塊集成了PLC的I/O電路，其輸入暫存器反映輸入信號狀態(tài)，輸出點反映輸出鎖存器狀態(tài)。電源模塊：有些PLC中的電源，是與CPU模塊合二為一的，有些是分開的，其主要用途是為PLC各模塊的集成電路提供工作電源。同時，有的還為輸入電路提供24V的工作電源。電源以其輸入類型有：交流電源，加的為交流220VAC或110VAC，直流電源，加的為直流電壓，常用的為24V。底板或機架：大多數模塊式PLC使用底板或機架，其作用是：電氣上，實現各模塊間的聯(lián)系，使CPU能訪問底板上的所有模塊，機械上，實現各模塊間的連接，使各模塊構成一個整體。PLC的外部設備：外部設備是PLC系統(tǒng)不可分割的一局部，它有四大類1.編程設備：有簡易編程器和智能圖形編程器，用于編程、對系統(tǒng)作一些設定、監(jiān)控PLC及PLC所控制的系統(tǒng)的工作狀況。編程器是PLC開發(fā)應用、監(jiān)測運行、檢查維護不可缺少的器件，但它不直接參與現場控制運行。2.監(jiān)控設備：有數據監(jiān)視器和圖形監(jiān)視器。直接監(jiān)視數據或通過畫面監(jiān)視數據。3.存儲設備：有存儲卡、存儲磁帶、軟磁盤或只讀存儲器，用于永久性地存儲用戶數據，使用戶程序不喪失，如EPROM、EEPROM寫入器等。4.輸入輸出設備：用于接收信號或輸出信號，一般有條碼讀人器，輸入模擬量的電位器，打印機等。PLC的通信聯(lián)網：PLC具有通信聯(lián)網的功能，它使PLC與PLC之間、PLC與上位計算機以及其他智能設備之間能夠交換信息，形成一個統(tǒng)一的整體，實現分散集中控制?，F在幾乎所有的PLC新產品都有通信聯(lián)網功能，它和計算機一樣具有RS-232接口，通過雙絞線、同軸電纜或光纜，可以在幾公里甚至幾十公里的范圍內交換信息。當然，PLC之間的通訊網絡是各廠家專用的，PLC與計算機之間的通訊，一些生產廠家采用工業(yè)標準總線，并向標準通訊協(xié)議靠攏，這將使不同機型的PLC之間、PLC與計算機之間可以方便地進展通訊與聯(lián)網。了解了PLC的基本構造，我們在購置程控器時就有了一個基本配置的概念，做到既經濟又合理，盡可能發(fā)揮PLC所提供的最正確功能。2.1.3PLC的選型考慮到機械手工作的穩(wěn)定性、可靠性以及各種控制元器件連接的靈活性和方便性，采用PLC作為核心控制器，各控制對象都必須在PLC的統(tǒng)一控制下協(xié)同工作，所以PLC采用日本三菱公司的FX2N-32MR型PLC(16點輸入、16點輸出)。三菱FX2N系列可編程控制器是小型化，高速度，高性能的產品，是FX系列中最高檔次的超小型程序裝置。性能規(guī)格：FX2N性能規(guī)格運轉控制方法通過儲存的程序周期運轉I/O控制方法批次處理方法〔當執(zhí)行END指令時〕I/O指令可以刷新運轉處理時間基本指令：0.08μs應用指令：1.52至幾百微秒，指令編程語言邏輯梯形圖和指令清單使用步進梯形圖能生成SFC類型程序程式容量8000步內置。2.1.4PLC的工作過程1.初始操作〔上電處理〕PLC未進入正式運行前，首先應確定自身的完好性。這就是接通電源后的初始操作〔見圖〕。通電后，消除各元件的隨機狀態(tài)，進展清零或復位處理，檢查I/O單元的連接是否正確〔I/O總線〕。再做一道題，使它涉及各種指令和內存單元，假設解題時間在to以內，則自身完好〔否則，系統(tǒng)關閉〕，解題完畢，將監(jiān)控定時器to復位，才開場正式運行。運行·PLC的工作方式——〔順序〕周期循環(huán)掃描掃描——按分時操作的原理，每一時刻執(zhí)行一個操作，順序進展，這種分時操作的過程稱“CPU對程序的掃描〞·工作特點——集中輸入，集中輸出〔小型PLC〕二、PLC運行過程1.四大類操作〔1〕公共操作——故障診斷及處理〔自檢〕，一般故障，只報警，不停機〔2〕I/O操作——聯(lián)系現場的數據輸入及控制信號的輸出〔3〕執(zhí)行用戶程序——順序循環(huán)掃描〔4〕服務外設2.I/O處理過程——〔教材P63Fig3-6〕輸入采樣三個階段執(zhí)行用戶程序輸出刷新·工作過程框圖：·I/O處理過程：〔1〕數據輸入/輸出——I/O狀態(tài)刷新采樣輸入信號送出處理結果輸入映像存儲器及其刷新——對應于輸入端子狀態(tài)的數據區(qū)PLC中的CPU是不能直接從與外部接線端子打交道的。在輸入采樣階段，首先掃描所有輸入端子，經過輸入調理電路〔光電隔離、電平轉換、濾波處理等〕后進入輸入緩沖器等待采樣。沒有CPU的采樣“允許〞，外界的輸入信號是不能進入內存的。當CPU采樣時，輸入信號便進入輸入映像存儲器——刷新。接著進入程序的執(zhí)行階段，直至信號的輸出。在此期間，輸入映像存儲器將現場與CPU隔離，無論輸入信號若何變化，輸入映像存儲器中的內容保持到下一個掃描周期的輸入采樣階段，才重新采樣新的信號，即：輸入映像存儲器每周期刷新一次。這樣，是否會影響對現場信息的反響速度由于，PLC掃描周期一般僅幾十mS，兩次采樣之間的間隔時間很短，對一般的開關量而言，可以認為采樣是連續(xù)的。b.輸出映像存儲器及其刷新——CPU數據處理的中間結果和最終結果的存放區(qū)域同理，CPU不能直接驅動負載，處理的結果存放在輸出映像存儲器中，直至所有程序執(zhí)行完畢，才將輸出映像區(qū)的內容經輸出鎖存器〔稱為輸出狀態(tài)刷新〕送到輸出端子上驅動外部負載。即：輸出映像存儲器——隨時刷新輸出鎖存器——每周期刷新一次〔刷新后的輸出狀態(tài)一直保持到下一次刷新〕同樣，兩次刷新的間隔僅幾十mS，即使考慮電路的電氣慣性〔延遲〕時間，仍可認為輸出是及時的。c.輸入/輸出狀態(tài)表——狀態(tài)RAM表I/O映像存儲器的內容，在CPU中構成I/O狀態(tài)表，其內容是CPU處理用戶程序及數據的依據。注意：輸入狀態(tài)表——采樣時刷新輸出狀態(tài)表——隨時刷新〔中間值和最終結果〕輸出端子的接通或開斷——輸出鎖存器決定〔2〕執(zhí)行用戶程序執(zhí)行監(jiān)視a.監(jiān)控定時器WDT〔WATCHDOGTIMER〕——即監(jiān)控定時器t1·正常：執(zhí)行完用戶程序所需的時間應不超過t1。執(zhí)行程序前，復位t1，執(zhí)行程序開場t1計時，完畢后立即復位t1，表示程序執(zhí)行正常?！ぎ惓＃阂蚰承┰?，程序進入死循環(huán)，執(zhí)行程序時間超出t1值，WDT發(fā)出警告，程序重新開場執(zhí)行，同時復位t1。假設因偶然因素，則重新執(zhí)行程序將正常，否則，系統(tǒng)自動停頓執(zhí)行用戶程序，切斷外部負載，并發(fā)出故障信號等待處理。b.執(zhí)行用戶程序〔3〕執(zhí)行外設命令每次執(zhí)行完用戶程序，輸出后，就進入服務外設命令的操作，如沒有外設命令，自動循環(huán)掃描。2.2機械手2.2.1機械手簡介mechanicalhand也被稱為自動手，autohand能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手主要由手部和運動機構組成。手部是用來抓持工件〔或工具〕的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種構造形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動〔擺動〕、移動或復合運動來實現規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設計的關鍵參數。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其構造也越復雜。一般專用機械手有2～3個自由度。機械手的種類，按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持不安全物品的主從式操作手也常稱為機械手。機械手是在機械化、自動化生產過程中開展起來的一種新型裝置。近年來，隨著電子技術特別是電子計算機的廣泛應用，機器人的研制和生產已成為高技術領域內迅速開展起來的一門新興技術，它更加促進了機械手的開展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動、不知疲勞、不怕不安全、抓舉重物的力量比人手大等特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用，例如：(1)機床加工工件的裝卸，特別是在自動化車床、組合機床上使用較為普遍。(2)在裝配作業(yè)中應用廣泛，在電子行業(yè)中它可以用來裝配印制電路板，在機械行業(yè)中它可以用來組裝零部件。(3)可在勞動條件差，單調重復易子疲勞的工作環(huán)境工作，以代替人的勞動。(4)可在不安全場合下工作，如軍工品的裝卸、不安全品及有害物的搬運等。(5〕宇宙及海洋的開發(fā)。(6)軍事工程及生物醫(yī)學方面的研究和試驗。機械手簡述:機械手的形式是多種多樣的，有的較為簡單，有的較為復雜，但基本的組成形式是一樣的，一般由執(zhí)行機構、傳動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和輔助裝置組成。1．執(zhí)行機構機械手的執(zhí)行機構，由手、手腕、手臂、支柱組成。手是抓取機構，用來夾緊和松開工件，與人的手指相仿，能完成人手的類似動作。手腕是連接手指與手臂的元件，可以進展上下、左右和回轉動作。簡單的機械手可以沒有手腕。支柱用來支撐手臂，也可以根據需要做成移動。2．傳動系統(tǒng)執(zhí)行機構的動作要由傳動系統(tǒng)來實現。常用機械手傳動系統(tǒng)分機械傳動、液壓傳動、氣壓傳動和電力傳動等幾種形式。3.控制系統(tǒng)機械手控制系統(tǒng)的主要作用是控制機械手按一定的程序、方向、位置、速度進展動作，簡單的機械手一般不設置專用的控制系統(tǒng)，只采用行程開關、繼電器、控制閥及電路便可實現動傳動系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機構按要求進展動作．動作復雜的機械手則要采用可編程控制器、微型計算機進展控制。2.2.2機械手的選擇由于機械手是在搬運中的應用，所以采用傳送帶加旋轉的機械手類型。此機械手易于操作，性能可靠。第3章設