Profinet(S523-FANUC)發(fā)那科通訊設(shè)置

上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司/31FANUC機(jī)器人Profinet(S523-FANUC)通訊設(shè)置目錄TOC\o"1-2"\h\z\u1.目錄 22.概述 33.軟硬件確認(rèn) 33.1.軟件確認(rèn) 33.2.硬件確認(rèn) 44.前期準(zhǔn)備 44.1.從站配置工具準(zhǔn)備 44.2.主站配置工具準(zhǔn)備 55.固件更新 65.1.固件更新報警 65.2.重置固件 65.3.執(zhí)行PC程序 75.4.更新固件 86.機(jī)器人做從站設(shè)置 96.1.機(jī)器人側(cè)設(shè)置 96.2.創(chuàng)建配置文件 106.3.機(jī)器人信號分配 156.4.PLC端設(shè)置 157.機(jī)器人做主站站設(shè)置 177.1.常規(guī)設(shè)置 177.2.生成tic.zip文件 187.3.生成dev_config.dt文件 247.4.復(fù)制tic.zip和dev_config.dt文件 247.5.機(jī)器人和從站模塊IP地址及名稱分配 277.6.機(jī)器人信號分配 298.常見報警 298.1.安全通訊報錯 298.2.斷電重啟后PROFINET連接失敗 309.附錄 309.1.機(jī)器人從站通訊配置文件 309.2.機(jī)器人主站通訊配置文件 3010.更新履歷31概述PROFINETI/O是基于工業(yè)以太網(wǎng)的一種通訊方式，可以作為從站與主站。例如作為從站與PLC實時通訊，做從站時可以支持最多128bytes的輸入/輸出。作為主站與周邊設(shè)備進(jìn)行實時通訊（例如閥島），做主站最多可以下掛128個從站模塊。Profinet(S523-FANUC)通訊，機(jī)器人做主/從站合計可以支持最多1024Bytes的數(shù)字輸入/輸出，目前不支持模擬量通訊，不支持?jǐn)?shù)據(jù)傳輸。本文介紹Profinet(S523-FANUC)通訊機(jī)器人設(shè)置，其作業(yè)流程如下：軟硬件確認(rèn)軟硬件確認(rèn)?軟件確認(rèn)?硬件確認(rèn)固件更新?固件重置?固件更新從站通訊設(shè)置?普通/安全設(shè)置?創(chuàng)建配置文件?復(fù)制配置文件?信號分配?PLC端組態(tài)設(shè)置主站通訊設(shè)置?常規(guī)設(shè)置?創(chuàng)建配置文件?復(fù)制配置文件?IP地址和名稱分配?信號分配軟硬件確認(rèn)軟件確認(rèn)軟件需求：ProfinetFanucBoardA05B-2600-S523（必選）ProfinetSafetyA05B-2600-J931（可選，使用DCSProfinetSafety功能時需要）軟件版本要求：V9.40P/24orlater確認(rèn)機(jī)器人是否已經(jīng)添加軟件選項，在菜單中設(shè)置中確認(rèn)是否安裝此軟件成功，如下圖所示界面軟件安裝成功。如若沒有此界面則需要聯(lián)系FANUC。圖3.1硬件確認(rèn)表1：ProfinetFANUC卡所需的硬件名稱訂貨號ProfinetFanucBoardA05B-2600-J084需要安裝發(fā)那科最新PROFINET通訊板卡，板卡硬件型號為A17B-8102-0100，如下圖所示。圖3.2通訊板卡有四個網(wǎng)口，均為交換機(jī)網(wǎng)口。機(jī)器人做主/從站時，目前現(xiàn)場測試時通訊網(wǎng)線與板卡任一網(wǎng)口Port1/Port2/Port3/Port4連接均測試正常，如上圖。前期準(zhǔn)備從站配置工具準(zhǔn)備當(dāng)選用I/O設(shè)備，即PLC作為主站，機(jī)器人作為從站時，需要提供機(jī)器人的GSDML文件給PLC工程師。機(jī)器人的GSDML文件需要根據(jù)控制柜型號進(jìn)行選擇，可參考下圖4.1-4.2對應(yīng)選擇GSD文件。GSD文件從附錄下載。圖4.1圖4.2主站配置工具準(zhǔn)備配置工具機(jī)器人做主站時所需的配置工具如下表：所需工具用途Phoenix–PLCnextEngineer軟件用于生成tic.zip文件（附錄提供下載網(wǎng)址）SWIOCv1.0_6.4.0.fdcml從FANUC獲取，用于生成tic.zip文件附加設(shè)備的GSD文件從附加設(shè)備的供應(yīng)商獲取，用于生成tic.zip文件PhoenixProfinetConfigurator軟件或西門子Proneta軟件或者從站模塊廠家提供的其他軟件分配機(jī)器人和從站模塊的IP地址以及設(shè)備名稱Phoenix-PLCnextEngineer軟件安裝獲取Phoenix-PLCnextEngineer軟件，并安裝。 圖4.3（a）安裝包 圖4.3（b）安裝后軟件圖標(biāo)PhoenixProfinetConfigurator軟件安裝安裝完成后，會有一個netnames+的應(yīng)用程序，這個后面會用到。 圖4.4（a）安裝包 圖4.4（b）安裝后的軟件固件更新固件更新報警在進(jìn)行Profinet通訊設(shè)置前，要確保FANUCProfinet板卡固件與機(jī)器人軟件版本一致。如果固件不一致，機(jī)人會出現(xiàn)“PRIO-649需要更新Profinet固件”相關(guān)報警，如下圖。此時一定需要先更新板卡固件才能進(jìn)行接下來的操作。有些時候，即使沒有出現(xiàn)PRIO-649報警，機(jī)器人通訊配置不上，我們也要重置并更新一下固件后再進(jìn)行通訊配置。圖5.1重置固件依次選擇[MENU]-[設(shè)置]-[PROFINET]-[ENTER]，進(jìn)入PROFINETI/O設(shè)置主頁面，如果此時不在下圖右所在頁面，依次選擇F3[其他]-[常規(guī)]，即可進(jìn)入PROFINETI/O設(shè)置主頁面。首先將光標(biāo)移至第2項將啟動模式改為“暫?！?，然后將光標(biāo)移至10[[ResetFirmware]所在行，選擇[ENTER]，待提示Firmwareresetsuccessful即代表重置固件成功。重置固件大約需要十分鐘，期間盡量不要進(jìn)行其他操作，也不要斷電。 圖5.2（a） 圖5.2（b）執(zhí)行PC程序依次選擇[SELECT]-[類型]-[KAREL程序]，顯示系統(tǒng)PC程序，找到固件更新所需程序PNFBUPDT.PC。圖5.3（a） 圖5.3（b）如找不到KAREL程序這一選項，可先依次選擇[MENU]-[下頁]-[系統(tǒng)]-[變量]，光標(biāo)移至KAREL_ENB這個變量行，并將0改為1即可。圖5.4（a） 圖5.4（b）光標(biāo)移至PNFBUPDT.PC程序所在行，選擇[Enter]提示PNFBUPDT已選擇。通過[Shift]+[FWD]按鍵運行該PNFBUPDT.PC，顯示該程序運行中才松開按鍵。運行程序前務(wù)必使機(jī)器人處于不報警且可以正常點動機(jī)器人的狀態(tài)。 圖5.5（a） 圖5.5（b）更新固件依次選擇[MENU]-[用戶]，進(jìn)入固件更新頁面，顯示“UpdateFirmware(1:YES,Other:NO)”，輸入1，選擇[ENTER]即可開始更新固件，提示“PRIO-633PNIO：正在更新固件”。輸入其他數(shù)字，不更新固件。 圖5.6（a） 圖5.6（b）需要更新的固件有三種類型，即OS、APP和BOOT、，三種類型固件依次開始更新。注意：整個更新過程大約需要十分鐘，期間盡量不要進(jìn)行其他操作，也不要斷電，否則更新過程會中斷。 圖5.7（a） 圖5.7（b）固件更新完成且更新成功后，會提示“PRIO-634PNIO：固件更新結(jié)束”，然后斷電重啟機(jī)器人。圖5.8如果固件更新過程中，出現(xiàn)下圖所示的信息，需要重啟控制柜再執(zhí)行一次PNFBUPDT.PC程序。圖5.9機(jī)器人做從站設(shè)置機(jī)器人側(cè)設(shè)置常規(guī)設(shè)置依次選擇[MENU]-[設(shè)置]-[PROFINET]-F3[其他]，找到常規(guī)。如果機(jī)器人只做從站，把第4項I/O控制裝置禁用掉，把第5項I/O設(shè)備（舊版本軟件界面顯示“I-設(shè)備”）做從站啟用，更改后重啟機(jī)器人。圖6.1（a） 圖6.1（b）IO設(shè)備設(shè)置I/O設(shè)備（舊版本軟件界面顯示“I-設(shè)備”）設(shè)置，依次選擇[MENU]-[設(shè)置]-[PROFINET]-F3[其他]，找到I/O設(shè)備（I-設(shè)備）。在第3項和第4項設(shè)置使用的輸入/輸出最大數(shù)量，可自行定義。不支持模擬量通訊，第5項和第6項不用設(shè)置。圖6.2Profinet安全I(xiàn)O設(shè)置無需使用安全I(xiàn)O時，跳過當(dāng)前操作步驟。當(dāng)需要使用安全I(xiàn)O時，依次選擇[MENU]-[下頁]-[系統(tǒng)]-[DCS]，找到PROFINET安全，確認(rèn)進(jìn)入設(shè)置界面。將第1項改為啟用，在第2項和第3項設(shè)置安全I(xiàn)O字節(jié)數(shù)（與PLC保持一致），在第4項設(shè)置F地址（與PLC保持一致），其他保持默認(rèn)。設(shè)置完成后返回DCS主頁面，進(jìn)行DCS應(yīng)用后，重啟機(jī)器人。 圖6.3（a） 圖6.3（b）創(chuàng)建配置文件1)創(chuàng)建僅有普通IO的device1文件需要創(chuàng)建device1.zip文件，導(dǎo)入到機(jī)器人FR中。打開記事本，輸入要求的字符，參考下面文本框。該示例中Slot=”1”設(shè)置普通信號，模塊類型為輸入輸出，各32字節(jié)，對應(yīng)256個DO/DI，需要與PLC中的設(shè)置相對應(yīng)。將內(nèi)容保存為“device1.xml”文件，保存的時候注意“保存類型”要改為所有文件，然后壓縮為“device1.zip”格式文件。注意直接選中device1.xml文件添加為zip文件，不要新建device1.xml文件夾后壓縮device1.xml文件夾，否則導(dǎo)入后機(jī)器人無法識別。<?xmlversion="1.0"encoding="utf-8"?><Device><ModuleSlot="0"ID="0x00000300"><SubmoduleAPI="0"Subslot="1"ID="0x00000001"Inputlen="0"Outputlen="0"IMCarrier="1"/><SubmoduleAPI="0"Subslot="0x8000"ID="0x00008000"Inputlen="0"Outputlen="0"/><SubmoduleAPI="0"Subslot="0x8001"ID="0x00008001"Inputlen="0"Outputlen="0"/><SubmoduleAPI="0"Subslot="0x8002"ID="0x00008002"Inputlen="0"Outputlen="0"/><SubmoduleAPI="0"Subslot="0x8003"ID="0x00008003"Inputlen="0"Outputlen="0"/><SubmoduleAPI="0"Subslot="0x8004"ID="0x00008004"Inputlen="0"Outputlen="0"/></Module><ModuleSlot="1"ID="13"><SubmoduleAPI="0"Subslot="01"ID="0x00000001"Inputlen="32"Outputlen="32"/></Module></Device>普通信號的模塊ID的值與模塊字節(jié)數(shù)的對應(yīng)關(guān)系如下圖：圖6.4注意區(qū)分IO輸入輸出一體的寫法和不是一體的寫法，上述配置文件是輸入輸出一體的寫法例子。如果IO輸入輸出不是一體的，參考下面文本框。Slot=“1”設(shè)置為普通64bytes輸入信號，ID號為17。Slot=”2”設(shè)置為普通64bytes輸出信號，ID號為18。<?xmlversion="1.0"encoding="utf-8"?><Device><ModuleSlot="0"ID="0x00000300"><SubmoduleAPI="0"Subslot="1"ID="0x00000001"Inputlen="0"Outputlen="0"IMCarrier="1"/><SubmoduleAPI="0"Subslot="0x8000"ID="0x00008000"Inputlen="0"Outputlen="0"/><SubmoduleAPI="0"Subslot="0x8001"ID="0x00008001"Inputlen="0"Outputlen="0"/><SubmoduleAPI="0"Subslot="0x8002"ID="0x00008002"Inputlen="0"Outputlen="0"/><SubmoduleAPI="0"Subslot="0x8003"ID="0x00008003"Inputlen="0"Outputlen="0"/><SubmoduleAPI="0"Subslot="0x8004"ID="0x00008004"Inputlen="0"Outputlen="0"/></Module><ModuleSlot="1"ID="17"><SubmoduleAPI="0"Subslot="01"ID="0x00000001"Inputlen="64"Outputlen="0"/></Module><ModuleSlot="2"ID="18"><SubmoduleAPI="0"Subslot="01"ID="0x00000001"Inputlen="0"Outputlen="64"/></Module></Device>2)創(chuàng)建帶安全I(xiàn)O的device1文件如果有安全信號，參考下面文本框。文件中：Slot=”1”設(shè)置安全信號，Slot=”2”設(shè)置普通信號。有安全信號時，安全信號要放在前面。<?xmlversion="1.0"encoding="utf-8"?><Device><ModuleSlot="0"ID="0x00000300"><SubmoduleAPI="0"Subslot="1"ID="0x00000001"Inputlen="0"Outputlen="0"IMCarrier="1"/><SubmoduleAPI="0"Subslot="0x8000"ID="0x00008000"Inputlen="0"Outputlen="0"/><SubmoduleAPI="0"Subslot="0x8001"ID="0x00008001"Inputlen="0"Outputlen="0"/><SubmoduleAPI="0"Subslot="0x8002"ID="0x00008002"Inputlen="0"Outputlen="0"/><SubmoduleAPI="0"Subslot="0x8003"ID="0x00008003"Inputlen="0"Outputlen="0"/><SubmoduleAPI="0"Subslot="0x8004"ID="0x00008004"Inputlen="0"Outputlen="0"/></Module><ModuleSlot="1"ID="0x2008"><SubmoduleAPI="0"Subslot="01"ID="0x00000001"Inputlen="13"Outputlen="13"/></Module><ModuleSlot="2"ID="13"><SubmoduleAPI="0"Subslot="01"ID="0x00000001"Inputlen="32"Outputlen="32"/></Module></Device>安全信號的模塊ID的值與模塊字節(jié)數(shù)的對應(yīng)關(guān)系如下圖：圖6.5本示例中，安全輸入輸出分別為8個bytes，也就是64個points，因此ID號為0x2008，輸入長度和輸出長度選擇13。附錄提供有DEVICE1參考示例文件可供下載使用。3)復(fù)制配置文件在復(fù)制device1.zip配置文件之前，先將profinetI/O常規(guī)設(shè)置界面的啟動模式設(shè)置為“暫停”，更改后提示“StartDataTransfer”，選擇“是”，如下圖。圖6.6把device1.zip復(fù)制到U盤中，插到控制柜面板或示教器USB接口。在Menu-文件界面按F5然后選切換設(shè)備（控制柜面板對應(yīng)UD1，示教器對應(yīng)UT1），找到該文件，將光標(biāo)移到該文件上，按NEXT鍵然后按復(fù)制。圖6.7（a） 圖6.7（b）將device1.zip文件從UD1復(fù)制到機(jī)器人控制柜的[FR:]下面的PNFB文件夾中，注意右邊圖片中的紅框標(biāo)注，選了FR存儲器之后要在“到目錄”處手動輸入\PNFB\。圖6.8（a） 圖6.8（b）圖6.9輸入完成后選擇執(zhí)行復(fù)制，復(fù)制成功后檢查FR中PNFB文件夾中是否存在device1.zip文件。圖6.10（a） 圖6.10（b）注意：在PNFB文件夾中，系統(tǒng)默認(rèn)存在一個bas.cm.api.ini的文件，該文件不用管。在復(fù)制device1.zip配置文件完成后，將profinetI/O常規(guī)設(shè)置界面的啟動模式設(shè)置為“執(zhí)行”，然后斷電重啟機(jī)器人。重啟完成后，會顯示PRIO-625PNIO（C）讀入結(jié)束，表示機(jī)器人讀取了FR中PNFB中的文件。圖6.11機(jī)器人讀取device1.zip文件后，確認(rèn)配置文件內(nèi)容是否讀取成功。在profinetI/O的I/O設(shè)備設(shè)置界面，選擇第二項，點擊詳細(xì)進(jìn)入I/O設(shè)備模塊列表。如下圖所示，如果文件讀取成功，列表中會出現(xiàn)相應(yīng)配置信息，編號1為安全I(xiàn)O配置信息，編號2為普通IO配置信息。如果沒有安全I(xiàn)O，則編號1為普通IO配置信息。如果發(fā)現(xiàn)配置信息與導(dǎo)入的文件不一致，需要重新確認(rèn)device1文件，并重新導(dǎo)入。 圖6.12（a） 圖6.12（b）上圖6.12（b）中，光標(biāo)移至編號1，[ENTER]確認(rèn)進(jìn)入顯示device1.zip文件中安全I(xiàn)O詳細(xì)配置信息，如下圖左6.13（a）中。上圖6.12（b）中，光標(biāo)移至編號2，[ENTER]確認(rèn)進(jìn)入顯示device1.zip文件中普通IO詳細(xì)配置信息，如下圖右6.13（b）中。 圖6.13（a） 圖6.13（b）機(jī)器人信號分配I/O設(shè)備的RACK（機(jī)架號）為100。正常情況下，通訊設(shè)置完成后，機(jī)器人已自動分配好IO信號。如需手動分配，需關(guān)閉信號自動分配功能，依次選擇[MENU]-[下頁]-[系統(tǒng)]-[變量]，把$IO_AUTO_CFG和$IO_AUTO_UOP這兩個變量改成FALSE，然后手動分配信號，信號分配完成后重啟機(jī)器人。圖6.14PLC端設(shè)置安裝GSD文件在Portal軟件中，安裝機(jī)器人對應(yīng)控制柜型號的GSD文件，附錄提供有各型號控制柜GSD文件。參數(shù)設(shè)置添加設(shè)備，在PLC端為機(jī)器人分配設(shè)備名稱和IP地址。如下圖示例，設(shè)置名稱為“rc2-cpu”，IP為“2”。注意名稱和IP都要設(shè)置不要留空。在Portal組態(tài)中，右鍵為設(shè)備分配名稱。 圖6.15（a） 圖6.15（b）設(shè)置插槽。如果只有普通信號，在插槽1設(shè)置DIO256（下圖片中為DIO512），下面的空著，跟前面的示例保持一致，即要與device1.xml文件中定義的一致。注意，機(jī)器人與PLC端輸入輸出要一致，比如機(jī)器人端設(shè)置是輸入類型時，PLC組態(tài)應(yīng)該也是輸入模塊，機(jī)器人是輸出類型時，PLC組態(tài)應(yīng)該也是輸出模塊。如果有安全信號，如下圖示例：安全信號選用“PS8bytes”，普通信號“DIO256（下圖片中為DIO512）”，跟前面的示例保持一致。“F_Dest_Add”要與機(jī)器人控制柜中的F-地址一致。查看示教器，輸入機(jī)器人最新的“F_iPar_CRC”至此處的“F_iPar_CRC”中。如果接收與計算的值一致，機(jī)器人上會顯示“MATCH”字樣（不代表通訊成功）。圖6.16 圖6.17（a） 圖6.17（b）注意，每次DCS安全I(xiàn)O中更改了設(shè)置，“F_iPar_CRC計算”的值都會發(fā)生變化，PLC需要重新輸入最新的機(jī)器人“F_iPar_CRC”的值并組態(tài)安全I(xiàn)O。 3) PLC去鈍化機(jī)器人如果配置了安全信號，需要在PLC中復(fù)位去鈍化。去鈍化前PLC端需要先配置一些安全I(xiàn)O信號，即安全I(xiàn)O信號不能為空，否則會去鈍化不成功。如下圖左要求PLC端復(fù)位去鈍化，下圖右為連接正常時的顯示。 圖6.18（a） 圖6.18（b）機(jī)器人做主站站設(shè)置常規(guī)設(shè)置常規(guī)設(shè)置依次選擇[MENU]-[設(shè)置]-[PROFINET]-F3[其他]，找到常規(guī)。如果機(jī)器人只做主站，把第4項I/O控制裝置啟用，把第5項I/O設(shè)備（舊版本軟件界面顯示“I-設(shè)備”）做從站禁用，更改后重啟機(jī)器人。圖7.1（a） 圖7.1（b）I/O控制裝置設(shè)置依次選擇[MENU]-[設(shè)置]-[PROFINET]-F3[其他]，找到I/O控制裝置。在第2項和第3項設(shè)置與從站模塊通訊需要的輸入輸出最大數(shù)量，在第6項和第7項設(shè)置與從站模塊通訊時輸入輸出的起始地址，實際測試發(fā)現(xiàn)這里設(shè)不設(shè)置并不影響通訊成功，后續(xù)采用手動方式分配信號即可。不支持模擬量通訊，第4-5項和第8-9項不用設(shè)置。其他保持默認(rèn)即可。圖7.2生成tic.zip文件創(chuàng)建工程打開PLCnextEngineer軟件（4.2節(jié)準(zhǔn)備工作安裝該軟件），選擇“Newproject”，創(chuàng)建一個新的工程。圖7.3導(dǎo)入SWIOCv1.0_6.4.0.fdcml文件依次選擇[File]-[Import]-[ImportFDCMLFile(s)]，選中“SWIOCv1.0_6.4.0.fdcml”導(dǎo)入。圖7.4（a）圖7.4（b）導(dǎo)入從站模塊的GSD文件依次選擇[File]-[Import]-[ImportGSDMLFile(s)]，找到從站模塊的GSD文件存儲路徑，根據(jù)提示確認(rèn)選擇。如果有多個從站模塊時，重復(fù)上面步驟即可。圖7.5（a）圖7.5（b）圖7.6添加主從站信息至Project中導(dǎo)入fdcml和GSD文件后，在軟件頁面后側(cè)的Network中，可以看到導(dǎo)入的模塊。這里以下掛焊接水汽單元（weldsaver）模塊和SMC閥島為例。圖7.7將右側(cè)[Network]→[Local]→…→[PLC]的[SWIOC]拖到[Project]中（如果拖不了復(fù)制后粘貼到project中也可以）。圖7.8將右側(cè)[Network]→[Local]→…→[Modules]的水汽單元附加設(shè)備拖到[Project]→[ProfinetController]中（如果拖不了復(fù)制后粘貼到ProfinetController中也可以）。然后在ModuleList中給從站模塊添加插槽，該設(shè)置要與附加設(shè)備控制器上的設(shè)置一致。如下圖水汽單元圖示例，Slot1為“Input12bytes”，Slot2為“Output2bytes”，對應(yīng)水汽單元的IO為96個DI和16個DO。有些從站模塊，在將附加設(shè)備拖到[Project]中后，從站模塊插槽會自動添加完成，本步驟就可以省略。（注意如果是添加插槽，input輸入字節(jié)數(shù)是對于機(jī)器人輸入來定義的，而非從站模塊）圖7.9圖7.10將右側(cè)[Network]→[Local]→…→[Modules]的SMC閥島附加設(shè)備拖到[Project]→[ProfinetController]中（如果拖不了復(fù)制后粘貼到ProfinetController中也可以）。參照上述水汽單元操作，然后給從站模塊添加插槽。圖7.115)機(jī)器人IP地址和名稱設(shè)置設(shè)置IP地址網(wǎng)段，示例的IP地址范圍為：~54。圖7.12設(shè)置機(jī)器人的名稱和IP地址，示例的名稱和IP地址為：hd10r1和。在修改IP地址和名字前，先將模式更改為“manual”。在更改Nameofstation名字后，DNShostname會自動更改成與之一致的名字，注意這里名字不能有大寫字母，否則會報錯。同時，在更改名字成功后，左側(cè)Project中的名字也會隨之自動修改。圖7.136)從站模塊IP地址和名稱設(shè)置這里以下掛焊接水汽單元（weldsaver）模塊和SMC閥島為例。設(shè)置水汽單元的名稱和IP地址，示例的名稱和IP地址為：weldsaver和。在修改IP地址和名字前，先將模式更改為“manual”。在更改Nameofstation名字后，DNShostname會自動更改成與之一致的名字，注意這里名字不能有大寫字母，否則會報錯。同時，在更改名字成功后，左側(cè)Project中的名字也會隨之自動修改。圖7.14設(shè)置SMC閥島的名稱和IP地址，示例的名稱和IP地址為：smc和。在修改IP地址和名字前，先將模式更改為“manual”。在更改Nameofstation名字后，DNShostname會自動更改成與之一致的名字，注意這里名字不能有大寫字母，否則會報錯。同時，在更改名字成功后，左側(cè)Project中的名字也會隨之自動修改。圖7.157)生成tic.zip文件依次選擇[Project]→[REBUILD]，在“C:\Users\Public\Documents\PLCnextEngineer\Binaries\PROJECT1~1@binary\RES_C3445CFE029A4899AB9E7B62B5066ABC\Arp.lo.Pnc”文件夾中，可以看到五個文件：links.xml、hd10r1.tic（主站文件）、weldsaver.tic（從站水汽單元文件）、smc.tic（從站SMC閥島文件）。此外還有一個Tic.crc文件，該文件可有可無。將五個文件全選后添加壓縮為tic.zip文件，注意這里不要新建tic命名的文件夾后添加壓縮包，要直接全選全部文件后添加為壓縮包，否則導(dǎo)入后機(jī)器人會無法識別。如下圖所示。圖7.16注意：生成文件的個數(shù)，根據(jù)從站模塊數(shù)量而定。本例中，weldsaver.tic（從站水汽單元文件）、smc.tic（從站SMC閥島文件）各對應(yīng)一個從站模塊，增加一個從站模塊，文件個數(shù)會增加一個。生成dev_config.dt文件根據(jù)IO數(shù)量，創(chuàng)建dev_config.dt文件。注意這個文件不要壓縮，文件中等于號“=”前后要有空格，否則文件語法錯誤機(jī)器人會無法識別。這里以下掛焊接水汽單元模塊（12bytes輸入，2bytes輸出）和SMC閥島（6bytes輸入，4bytes輸出）為例。如果只有一個從站模塊，刪除示例中slot[2]對應(yīng)的內(nèi)容即可，如果還需要增加下掛模塊，參照示例增加slot[x]內(nèi)容。ver:1.1slot[1].name=weldsaverslot[1].station_id=1slot[1].di_byte=12slot[1].do_byte=2slot[1].alias=weldsaverslot[2].name=smcslot[2].station_id=2slot[2].di_byte=6slot[2].do_byte=4slot[2].alias=smc復(fù)制tic.zip和dev_config.dt文件更改啟動模式為暫停在復(fù)制tic.zip和dev_config.dt配置文件之前，先將profinetI/O常規(guī)設(shè)置界面的啟動模式設(shè)置為“暫?！保暮筇崾尽癝tartDataTransfer”，選擇“是”，如下圖。圖7.17復(fù)制配置文件把tic.zip和dev_config.dt配置文件復(fù)制到U盤中，插到控制柜面板或示教器USB接口。在Menu-文件界面按F5[工具]，然后選切換設(shè)備，U盤插控制柜面板對應(yīng)選UD1，U盤插示教器對應(yīng)選UT1，找到該文件，將光標(biāo)移到該文件上，按NEXT鍵，然后按F2[復(fù)制]。圖7.18（a） 圖7.18（b）下圖展示將dev_config.dt文件從UD1復(fù)制到機(jī)器人控制柜的[FR:]下面的PNFB文件夾中，注意右邊圖片中的紅框標(biāo)注，選了FR存儲器之后要在“到目錄”處手動輸入\PNFB\。輸入完成后選擇執(zhí)行復(fù)制，同樣的方式再次復(fù)制tic.zip文件。復(fù)制成功后檢查FR中PNFB文件夾中是否存在dev_config.zip文件和tic.zip文件。圖7.19（a） 7.19（b）圖7.20（a） 圖7.20（b）更改啟動模式為執(zhí)行在復(fù)制dev_config.zip文件和tic.zip配置文件完成后，將profinetI/O常規(guī)設(shè)置界面的啟動模式設(shè)置為“執(zhí)行”，然后斷電重啟機(jī)器人。重啟完成后，會顯示PRIO-625PNIO（C）讀入結(jié)束，表示機(jī)器人讀取了FR中PNFB中的文件。圖7.21確認(rèn)讀取配置文件內(nèi)容機(jī)器人讀取dev_config.zip文件和tic.zip文件后，確認(rèn)配置文件內(nèi)容是否讀取成功。進(jìn)入profinetI/O配置界面，如下圖所示，如果文件讀取成功，列表中會出現(xiàn)從站模塊對應(yīng)的名字和插槽信息，如果沒有顯示，說明文件讀取失敗。此時列表中顯示內(nèi)容狀態(tài)為D表明還未通訊上（為E表明通訊上）。圖7.22（a） 圖7.22（b）注意：列表中有顯示從站模塊，并不代表一定會通訊成功，只代表配置文件機(jī)器人能讀取識別。例如選擇的GSD版本不對，即使這里有顯示，也無法通訊成功。機(jī)器人和從站模塊IP地址及名稱分配 1) IP地址和名稱分配（7DF5/33之前軟件版本）7DF5/33之前軟件版本使用以下方式修改IP地址和名稱，如7DF5/25。機(jī)器人與從站模塊硬件內(nèi)部的IP地址和名稱還需要單獨分配，否則無法通訊成功。本示例以PhoenixProfinetConfigurator軟件為例，對從站模塊的IP地址和名稱進(jìn)行分配。網(wǎng)線一端連接profinet板卡網(wǎng)口，一端連接電腦，此時從站模塊也要連接到profinet板卡網(wǎng)口。打開軟件，點擊Refresh，開始搜索網(wǎng)絡(luò)中的模塊（也可以單獨電腦連接從站模塊搜索）。在列表中，修改機(jī)器人與從站模塊硬件內(nèi)部的IP地址和名稱，然后分別選中并點擊send，載入機(jī)器人和從站模塊中，這時所有設(shè)置步驟才完成（注意：部分模塊和機(jī)器人可能無法send成功，send完成后，再次Refresh一下，確認(rèn)修改成功。如果無法修改成功，推薦使用西門子軟件進(jìn)行掃描模塊和修改IP地址及名稱）。注意這里IP地址和名稱要與前面PLCnextEngineer軟件中設(shè)置的要一致。圖7.23圖7.24 2) IP地址