臨沂大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)》2021-2022學(xué)年期末試卷

自覺遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密自覺遵守考場(chǎng)紀(jì)律如考試作弊此答卷無效密封線第1頁，共3頁臨沂大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)》

2021-2022學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、以下哪個(gè)不是ROS中的軌跡生成算法？A.五次多項(xiàng)式B.貝塞爾曲線C.快速排序D.樣條曲線2、在ROS中，用于查看話題發(fā)布內(nèi)容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub3、在ROS中，如何確保節(jié)點(diǎn)的啟動(dòng)順序？（）A.在launch文件中指定B.通過依賴關(guān)系自動(dòng)確定C.兩者皆有D.以上都不是4、以下哪個(gè)命令可以查看當(dāng)前ROS系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist5、在ROS中，用于定義節(jié)點(diǎn)之間依賴關(guān)系的文件是（）A.CMakeLists.txtB.package.xmlC.manifest.xmlD.dependencies.yaml6、以下哪個(gè)不是機(jī)器人操作系統(tǒng)中的通信協(xié)議？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP7、ROS中的動(dòng)作（Action）與服務(wù)（Service）的主要區(qū)別在于（）A.動(dòng)作支持反饋和結(jié)果B.服務(wù)支持反饋和結(jié)果C.動(dòng)作是一次性的D.服務(wù)是異步的8、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于管理機(jī)器人硬件資源的工具？（）A.roslaunchB.rosparamC.rosserviceD.以上都不是9、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)機(jī)器人模擬環(huán)境的工具除了Gazebo還有哪些？（）A.V-REPB.WebotsC.MuJoCoD.以上都是10、在ROS中，用于發(fā)布和訂閱話題（Topic）的編程語言可以是（）A.C++B.PythonC.兩者皆可D.以上都不是11、以下哪個(gè)是ROS中的通信協(xié)議？（）A.TCPB.UDPC.ROS自定義協(xié)議D.以上都是12、ROS中的服務(wù)請(qǐng)求（ServiceRequest）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是13、在ROS中，用于創(chuàng)建自定義消息類型的語言是（）A.PythonB.C++C.XMLD.YAML14、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于控制機(jī)器人速度的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/TwistB.sensor_msgs/ImageC.std_msgs/StringD.以上都不是15、ROS中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）使用哪種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)參數(shù)？（）A.字典B.列表C.數(shù)組D.樹16、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于查看節(jié)點(diǎn)的發(fā)布和訂閱主題的工具是？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是17、ROS中的服務(wù)可以有多個(gè)客戶端同時(shí)請(qǐng)求，這種特性被稱為（）A.一對(duì)多服務(wù)B.多對(duì)一服務(wù)C.多對(duì)多服務(wù)D.一對(duì)一服務(wù)18、ROS中的機(jī)器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關(guān)節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是19、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作服務(wù)器可以同時(shí)處理多個(gè)動(dòng)作請(qǐng)求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實(shí)現(xiàn)D.以上都不是20、以下哪個(gè)不是ROS中的基本數(shù)據(jù)類型？（）A.intB.floatC.stringD.object二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）在ROS中如何處理機(jī)器人的能源管理？2、（本題10分）說明ROS中的硬件在環(huán)測(cè)試技術(shù)。3、（本題10分）ROS在皮革加工機(jī)器人中的作用。4、（本題10分）說明ROS中的農(nóng)業(yè)植保機(jī)器人中的農(nóng)藥噴灑精度。三、設(shè)計(jì)題（本大題共2個(gè)小題，共20分)