機(jī)器人感知智能 教案-第5章 機(jī)器人感知智能

PAGEPAGE27授課周次第周授課時(shí)間2024年月日至2024年月日課程章節(jié)第5章機(jī)器人感知智能5.1機(jī)器人聽(tīng)覺(jué)概述5.1.1人類(lèi)聽(tīng)覺(jué)模型5.1.2機(jī)器人聽(tīng)覺(jué)感知教學(xué)目的1、掌握聲音的定義與分類(lèi)；2、掌握人類(lèi)聽(tīng)覺(jué)工作方式；3、了解聽(tīng)覺(jué)感知的應(yīng)用。內(nèi)容提要及板書(shū)設(shè)計(jì)第5章機(jī)器人感知智能5.1機(jī)器人聽(tīng)覺(jué)概述5.1.1人類(lèi)聽(tīng)覺(jué)模型5.1.2機(jī)器人聽(tīng)覺(jué)感知重點(diǎn)、難點(diǎn)及解決方案重點(diǎn)：聲音的定義與分類(lèi)難點(diǎn)：人類(lèi)聽(tīng)覺(jué)工作方式教學(xué)內(nèi)容時(shí)間分配序號(hào)教學(xué)內(nèi)容1人類(lèi)聽(tīng)覺(jué)模型302機(jī)器人聽(tīng)覺(jué)感知——人類(lèi)聽(tīng)覺(jué)工作方式303機(jī)器人聽(tīng)覺(jué)感知——聽(tīng)覺(jué)感知應(yīng)用3045教學(xué)手段講解教學(xué)形式（在右欄勾選）理實(shí)一體（）理論教學(xué)（）實(shí)驗(yàn)（）實(shí)訓(xùn)（）上機(jī)（）作業(yè)作業(yè)完成方式書(shū)面（）電子（）教學(xué)后記注：教案按周次填寫(xiě)，課堂組織和教學(xué)過(guò)程設(shè)計(jì)填寫(xiě)在附頁(yè)中。附頁(yè)：第周序號(hào)具體內(nèi)容（課堂組織和教學(xué)過(guò)程設(shè)計(jì)）授課改進(jìn)意見(jiàn)及實(shí)時(shí)教學(xué)效果記錄第5章機(jī)器人感知智能5.1.1人類(lèi)聽(tīng)覺(jué)模型一、聲音的定義聲音是一種物理波動(dòng)現(xiàn)象，即聲源振動(dòng)或氣動(dòng)發(fā)聲所產(chǎn)生的聲波。聲波通過(guò)空氣、固體、液體等介質(zhì)傳播，便能被人或動(dòng)物的聽(tīng)覺(jué)器官所感知。聲波具有一般波的各種特性，包括反射、折射和衍射等。聲音還是一種心理感受，不僅與人的生理構(gòu)造和聲音的物理性質(zhì)有關(guān)，還受到環(huán)境和背景的影響。圖5.1聲音的分類(lèi)關(guān)系圖從信號(hào)的角度——聲音可分為純音、復(fù)合音和噪聲。純音和復(fù)合音都是周期性聲音，波形具有一定的重復(fù)性，具有明顯的音高。純音是只具有單一頻率的正弦波，通常只能由音叉、電子器件或合成器產(chǎn)生，在自然環(huán)境下一般不會(huì)發(fā)生。日常生活和自然界中聽(tīng)到的聲音大多是復(fù)合音，由許多參數(shù)不同的正弦波分量疊加而成。純音和復(fù)合音之間可以互相合成與分解。從聲音特性的角度——聲音可劃分為語(yǔ)音、音樂(lè)和一般音頻。語(yǔ)音信號(hào)屬于復(fù)合音，其基本要素是音高、強(qiáng)度、音長(zhǎng)、音色等。音樂(lè)是人類(lèi)創(chuàng)造的復(fù)雜的藝術(shù)形式，組成成分是上述的各種樂(lè)音，包括歌聲、各種管弦和彈撥類(lèi)樂(lè)器發(fā)出的復(fù)合音、少量來(lái)自環(huán)境聲的復(fù)合音以及一些來(lái)自打擊樂(lè)器的噪樂(lè)音。除了人類(lèi)創(chuàng)造的語(yǔ)音和音樂(lè)，在自然界和日常生活中，還存在著其他數(shù)量巨大、種類(lèi)繁多的聲音，統(tǒng)稱為一般音頻或環(huán)境聲。二、人類(lèi)聽(tīng)覺(jué)中樞外耳包括耳翼和外耳道兩個(gè)部分。從外耳道發(fā)出的聲音在中頻區(qū)域與外耳產(chǎn)生共鳴。外耳道的最后部分是一種稱為鼓膜的薄膜。中耳包括鼓膜和內(nèi)耳層，內(nèi)層有三個(gè)聽(tīng)小骨，即錐骨、砧骨和鐙骨，它們彼此相連。聲波經(jīng)外耳道進(jìn)入后，會(huì)引起鼓膜的震動(dòng)，三個(gè)與鼓膜連接的聽(tīng)骨會(huì)因?yàn)槁曇舻恼饎?dòng)而產(chǎn)生震動(dòng)。內(nèi)耳是人類(lèi)聽(tīng)覺(jué)的一個(gè)主要器官，在內(nèi)耳有一個(gè)重要的螺旋狀環(huán)形通路，稱為耳蝸。耳蝸是主要的聽(tīng)覺(jué)器官，它是由骨頭組成，外形像蝸牛，里面充滿了高電阻的淋巴。圖5.2聽(tīng)覺(jué)信息處理涉及的學(xué)科關(guān)系當(dāng)聲音傳入耳內(nèi)時(shí)，由外耳、中耳、內(nèi)耳分別負(fù)責(zé)，共同發(fā)出“感覺(jué)”訊息給大腦。一般而言，聲源與媒介間的時(shí)序差異和聲源間的強(qiáng)度差異，可以幫助人們精確地確定聲源的方位。三、人類(lèi)聽(tīng)覺(jué)中樞的工作方式外耳鼓膜接收外界聲音，鼓膜產(chǎn)生震動(dòng)，中耳將這種震動(dòng)放大、壓縮和限幅，并抑制噪聲。內(nèi)耳的主要功能是對(duì)不同聲音進(jìn)行分析。纖維將基底膜接受聲音時(shí)產(chǎn)生的震動(dòng)變成電信號(hào)的平均值時(shí)，對(duì)應(yīng)的繼電器接通。位于耳蝸底部的基底膜使得耳蝸帶有相異的電諧振以及機(jī)械諧振效應(yīng)，如果接收到的聲音信號(hào)中含有不同頻率段，那么在基底膜的不同位置會(huì)產(chǎn)生由于行波差異導(dǎo)致的某個(gè)頻率段的最大峰值。重合神經(jīng)元主要負(fù)責(zé)完成突觸和細(xì)胞體的響應(yīng)，在整個(gè)聽(tīng)覺(jué)中樞系統(tǒng)中完成對(duì)語(yǔ)音信號(hào)的空間方位信息提取與整合。機(jī)器人聽(tīng)覺(jué)傳感器的總體思想：模仿人的聽(tīng)覺(jué)中樞，完成語(yǔ)音信號(hào)的信息提取和聲源定位。聽(tīng)覺(jué)感知應(yīng)用（一）聲源目標(biāo)的實(shí)時(shí)定位：在許多應(yīng)用場(chǎng)景下機(jī)器人是需要實(shí)時(shí)與人進(jìn)行溝通的，目標(biāo)定位的實(shí)時(shí)性是機(jī)器人定位應(yīng)用的關(guān)鍵問(wèn)題，如何進(jìn)一步提高算法的精度和速度是下一步研究的主要內(nèi)容之一。（二）多語(yǔ)音識(shí)別：很多時(shí)候機(jī)器人實(shí)際工作環(huán)境不可能是單聲源的，如何在多聲源情況下服務(wù)機(jī)器人準(zhǔn)確辨識(shí)、分離、判斷任務(wù)，是人機(jī)互動(dòng)的前提之一。（三）針對(duì)運(yùn)動(dòng)聲源實(shí)現(xiàn)跟蹤定位：機(jī)器人大多需要不停移動(dòng)或者被服務(wù)對(duì)象是運(yùn)動(dòng)的，如何針對(duì)運(yùn)動(dòng)的聲源進(jìn)行定位、追蹤，同樣是服務(wù)機(jī)器人進(jìn)行聲源定位的研究?jī)?nèi)容之一。（四）智能、友好的交互方式：機(jī)器人可以透明地、主動(dòng)與人交互，而人處于被動(dòng)的方式。因此，服務(wù)機(jī)器人目標(biāo)聲源定位技術(shù)一定程度上受到相關(guān)技術(shù)的限制，例如聲音的分離、檢測(cè)以及識(shí)別等。機(jī)器人聽(tīng)覺(jué)在應(yīng)用中需要解決的問(wèn)題（一）音頻時(shí)頻表示：包括音頻本身的表示，如信號(hào)或符號(hào)、單聲道或雙聲道、模擬或數(shù)字、聲波樣本、壓縮算法的參數(shù)等；音頻信號(hào)的各種時(shí)頻表示，如短時(shí)傅里葉變換、小波變換、小波包變換、連續(xù)小波變換、常數(shù)Q變換、S變換、希爾伯特－黃變換、離散余弦變換等；音頻信號(hào)的建模表示由于種類(lèi)繁多，又通常包含多個(gè)聲源，無(wú)法像語(yǔ)音信號(hào)那樣被有效地表示成某個(gè)特定的模型，如源濾波器模型，通常使用濾波器組或正弦波模型來(lái)獲取并捕捉多個(gè)聲音參數(shù)。（二）特征提取：音頻特征是對(duì)音頻內(nèi)容的緊致反映，用來(lái)刻畫(huà)音頻信號(hào)的特定方面，有時(shí)域特征、頻域譜特征、T-F特征、統(tǒng)計(jì)特征、感知特征、中層特征、高層特征等數(shù)十種。典型的時(shí)域特征如過(guò)零率、能量，頻域譜特征如譜質(zhì)心、譜通量，T-F特征如基于頻譜圖的Zernike矩、基于頻譜圖的描述子，統(tǒng)計(jì)特征如峰度、均值，感知特征如Mel頻率倒譜系數(shù)、線性預(yù)測(cè)倒譜系數(shù)，中層特征如半音類(lèi)，高層特征如旋律、節(jié)奏、頻率顫音等。（三）聲音相似性：兩段音頻之間或者一段音頻內(nèi)部各子序列之間的相似性一般通過(guò)計(jì)算音頻特征之間的各種距離來(lái)度量。距離越小，相似度越高。在某些時(shí)域信息很重要的場(chǎng)合，通常使用動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整來(lái)計(jì)算相似度，也可通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)方法進(jìn)行音頻相似性計(jì)算。（四）聲源分離：與通常只有一個(gè)聲源的語(yǔ)音信號(hào)不同，現(xiàn)實(shí)聲音場(chǎng)景中的環(huán)境聲及音樂(lè)的一個(gè)基本特性就是包含多個(gè)同時(shí)發(fā)聲的聲源，因此聲源分離問(wèn)題成為一個(gè)極其重要的技術(shù)難點(diǎn)。音樂(lè)中的各種樂(lè)器及歌聲按照旋律、和聲及節(jié)奏耦合起來(lái)，對(duì)其進(jìn)行分離比分離環(huán)境聲中各種基本不相關(guān)的聲源要更加困難，至今沒(méi)有方法能很好地解決這個(gè)問(wèn)題。（五）多模態(tài)分析：人類(lèi)對(duì)世界的感知都是結(jié)合各個(gè)信息源綜合得到的。因此，對(duì)數(shù)字音頻和音樂(lè)進(jìn)行內(nèi)容分析理解時(shí)，理想情況下也需要結(jié)合文本、視頻、圖像等多種媒體進(jìn)行多模態(tài)的跨媒體研究。授課周次第周授課時(shí)間2024年月日至2024年月日課程章節(jié)第5章機(jī)器人感知智能5.2聲音傳感器5.2.1麥克風(fēng)5.2.2超聲波傳感器5.2.3其他聲音傳感器教學(xué)目的1、掌握麥克風(fēng)的分類(lèi)及原理；2、掌握超聲波傳感器的工作原理；3、了解新興的聲音傳感器。內(nèi)容提要及板書(shū)設(shè)計(jì)第5章機(jī)器人感知智能5.2聲音傳感器5.2.1麥克風(fēng)5.2.2超聲波傳感器5.2.3其他聲音傳感器重點(diǎn)、難點(diǎn)及解決方案重點(diǎn)：麥克風(fēng)的分類(lèi)及原理難點(diǎn)：超聲波傳感器的工作原理教學(xué)內(nèi)容時(shí)間分配序號(hào)教學(xué)內(nèi)容1麥克風(fēng)302超聲波傳感器303其他聲音傳感器3045教學(xué)手段講解教學(xué)形式（在右欄勾選）理實(shí)一體（）理論教學(xué)（）實(shí)驗(yàn)（）實(shí)訓(xùn)（）上機(jī)（）作業(yè)作業(yè)完成方式書(shū)面（）電子（）教學(xué)后記

附頁(yè)：第周序號(hào)具體內(nèi)容（課堂組織和教學(xué)過(guò)程設(shè)計(jì)）授課改進(jìn)意見(jiàn)及實(shí)時(shí)教學(xué)效果記錄5.2.1麥克風(fēng)一、動(dòng)圈式麥克風(fēng)原理：電磁感應(yīng)原理。當(dāng)發(fā)射聲波后，膜片產(chǎn)生振動(dòng)，膜片內(nèi)部纏繞的線圈（又稱音圈）也隨之振動(dòng)。線圈纏繞在磁鐵上，在磁鐵產(chǎn)生的磁場(chǎng)內(nèi)發(fā)生振動(dòng)，振動(dòng)導(dǎo)致電流產(chǎn)生，輸出電信號(hào)。當(dāng)話筒采集到的聲音時(shí)，在音圈內(nèi)產(chǎn)生的電流的幅度和方向也會(huì)隨之改變，獲取到的聲音信號(hào)決定了感應(yīng)電流變化的大小。優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、穩(wěn)定性好、自身噪音小、容易操作、實(shí)用性好、成本低。缺點(diǎn)：靈敏度低、頻率范圍窄。二、電容式麥克風(fēng)結(jié)構(gòu)：電容式麥克風(fēng)內(nèi)包含三部分，即振膜、金屬極板和負(fù)載電阻。原理：內(nèi)部含有兩個(gè)導(dǎo)電膜片，當(dāng)振膜受到聲波振動(dòng)時(shí)，導(dǎo)電膜片之間的電容大小產(chǎn)生變化，導(dǎo)致整個(gè)電路中的電流隨之變化。電流的變化導(dǎo)致負(fù)載電阻上產(chǎn)生相對(duì)應(yīng)的電壓，將接收到的聲音信號(hào)就變成電信號(hào)。優(yōu)點(diǎn)：具有平坦的頻率響應(yīng)。對(duì)于語(yǔ)音信號(hào)的識(shí)別，語(yǔ)音頻率范圍內(nèi)靈敏度統(tǒng)一，有利于單通道語(yǔ)音識(shí)別處理。缺點(diǎn)：靈敏度不足、識(shí)別距離有限、功耗大、大放大電路不穩(wěn)定等。（一）駐極體麥克風(fēng)毫米級(jí)駐極體麥克風(fēng)具有極低的雜散電容、自偏置、可大規(guī)模生產(chǎn)、可陣列、可與片上電子器件集成、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且在普通環(huán)境中隨時(shí)間推移極其穩(wěn)定等特點(diǎn)。在聲控電路、錄音機(jī)、無(wú)線話筒等方面廣泛應(yīng)用，在其生產(chǎn)高峰時(shí)每年產(chǎn)量超過(guò)10億個(gè)。由于出色的電荷存儲(chǔ)氟碳聚合物的特性，幾乎所有商用非硅駐極體麥克風(fēng)使用碳氟化合物駐極體，例如聚四氟乙烯，且考慮到輸入輸出阻抗問(wèn)題，駐極體電容式話筒在工作時(shí)需要直流工作電壓。（二）MEMS電容傳感器優(yōu)點(diǎn)：高可靠性、高穩(wěn)定性、高一致性、低不良率和低返修率等優(yōu)點(diǎn)。三、壓電式麥克風(fēng)壓電式麥克風(fēng)是用晶體或陶瓷（欽酸鋇等材料）作為變換元件，利用壓電原理將機(jī)械振動(dòng)從聲波信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)。在壓電式麥克風(fēng)中，常用用來(lái)制造振動(dòng)隔膜的壓電材料是氮化鋁和氧化鋅。壓電式麥克風(fēng)的優(yōu)點(diǎn)是靈敏度高、體積小。壓電效應(yīng)是通過(guò)變形來(lái)產(chǎn)生電荷，除了可以作為聲音傳感元件，壓電效應(yīng)所產(chǎn)生的電信號(hào)還可用于感知運(yùn)動(dòng)引起的物理或化學(xué)效應(yīng)。表5.1不同聲傳感器的性能對(duì)比5.2.2超聲波傳感器超聲波是一種具有很短的波長(zhǎng)（在空氣中不到2厘米）的機(jī)械波，它必須通過(guò)媒介來(lái)傳遞，在空中的傳播速度沒(méi)有聲音和次聲波快，在水里的傳播范圍要更大一些。超聲傳感器測(cè)距包括三個(gè)主要過(guò)程，即超聲波的產(chǎn)生、傳播和接收。一、工作原理超聲波傳感器是一種應(yīng)用超聲波技術(shù)研制而成的傳感器，可以把各種能量和超聲波轉(zhuǎn)換成各種形態(tài)的裝置。超聲波傳感器的核心部分是一種能夠發(fā)出和接收聲波的壓電片。超聲波探頭可以分為直探頭、雙探頭、斜探頭等。超聲波沿著一條直線進(jìn)行傳播，其發(fā)射頻率越高，其反射性能越好。目前超聲傳感器的市場(chǎng)份額最大的是電聲型傳感器和水力型超聲波傳感器。電聲傳感器包括壓電、磁致伸縮、靜電三大類(lèi)；液動(dòng)超聲傳感器分為兩類(lèi)，即氣態(tài)和液態(tài)。超聲波接收器的工作原理：利用發(fā)電機(jī)中的壓電晶體共振來(lái)生成聲波。常見(jiàn)的壓電式超聲波傳感器內(nèi)部包括兩塊壓電晶圓和一塊喇叭或共振板，當(dāng)負(fù)載的脈沖信號(hào)與壓電晶圓的自振頻率一致時(shí)，它們就會(huì)發(fā)生共鳴，從而引起振蕩，因此形成了超聲波信號(hào)。反之，在不將脈沖信號(hào)導(dǎo)入壓電晶圓的兩端時(shí)，若在擴(kuò)音器或共振板上檢測(cè)到超聲波，則該揚(yáng)聲器或諧振板將引起振蕩，從而使壓電晶片產(chǎn)生振動(dòng)，使物理機(jī)械能量轉(zhuǎn)化為電能，而壓電晶體在振動(dòng)時(shí)，將會(huì)產(chǎn)生電信號(hào)，從而使壓電晶體的兩端產(chǎn)生電信號(hào)，這時(shí)，超聲波發(fā)生器就變成了超聲波接收器。接觸式超聲傳感器主要用于變壓器、組合電器等大型電力設(shè)備監(jiān)測(cè)；非接觸式超聲傳感器則主要用于電力電纜、開(kāi)關(guān)柜等電力設(shè)備檢測(cè)。圖5.16超聲波往返時(shí)間檢測(cè)法測(cè)距原理示意圖超聲波測(cè)距傳感器可分為兩類(lèi)：脈沖回波超聲傳感器和連續(xù)的調(diào)頻（FM）超聲波傳感器。常規(guī)脈沖回波超聲波傳感器，其測(cè)距方法包括單程測(cè)距法和雙程測(cè)距法。單程測(cè)距法中傳感器信號(hào)發(fā)射端和接收端分離，信號(hào)接收端配置在待測(cè)目標(biāo)處，發(fā)射端發(fā)射信號(hào)，接收端接收信號(hào)，根據(jù)信號(hào)傳播速度和渡越時(shí)間的乘積，計(jì)算獲得距離。雙程測(cè)距法與單程測(cè)距法的不同之處在于超聲波傳感器信號(hào)發(fā)射端與信號(hào)接收端配置在一起。二、聲吶聲吶檢測(cè)利用了聲波在水下的傳播特性，發(fā)射聲波在水中傳播遇到物體發(fā)射的回波獲取目標(biāo)信息，完成水下目標(biāo)檢測(cè)。水下聲傳播可以用聲波P的齊次波動(dòng)方程來(lái)描述：其中c為水中聲速，x，y，z為空間方向。通常用聲場(chǎng)信號(hào)強(qiáng)度的衰減來(lái)度量傳播損失的大小，某點(diǎn)與參考點(diǎn)距離之間的聲信號(hào)強(qiáng)度損失為傳播損失：聲波的強(qiáng)度隨傳播距離增大會(huì)呈現(xiàn)指數(shù)衰減的變化規(guī)律，另外聲波的振動(dòng)頻率、環(huán)境溫度和介質(zhì)特性也會(huì)造成聲波強(qiáng)度的變化。5.2.3其他聲音傳感器一、仿生聽(tīng)覺(jué)傳感器（一）蝙蝠耳仿生麥克風(fēng)：蝙蝠具有極其強(qiáng)大的檢波、抗噪、自適應(yīng)能力，是目前的聲吶系統(tǒng)、雷達(dá)系統(tǒng)所無(wú)法達(dá)到的。（二）仿蠅耳麥克風(fēng)：一種具有指向性、靈敏度高特性的微型傳聲器（三）蚊子聽(tīng)覺(jué)仿生系統(tǒng)：蚊子的聽(tīng)覺(jué)系統(tǒng)位于其頭部觸角上。當(dāng)有聲音傳過(guò)來(lái)時(shí)，觸角上的鞭毛會(huì)發(fā)生彎曲變形，拉動(dòng)觸角中的神經(jīng)發(fā)生形變，使得神經(jīng)膜內(nèi)外電位差變化，從而將這種信號(hào)傳輸給蚊子大腦來(lái)感知聲音信號(hào)。二、柔性壓電聲學(xué)傳感器壓電膜的厚度和形狀是影響諧振頻率的關(guān)鍵因素，設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)該重點(diǎn)考慮；柔性壓電膜可以根據(jù)通道寬度產(chǎn)生多個(gè)頻率分量數(shù)據(jù)集，多通道信號(hào)可以獲得兩倍以上的語(yǔ)音信息進(jìn)行語(yǔ)音處理；具有基于充足數(shù)據(jù)進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)訓(xùn)練和從多通道輸入中選擇有用信號(hào)的優(yōu)點(diǎn)。三、光纖聲音傳感器光纖聲學(xué)傳感器是一種利用光纖作為光傳播的聲學(xué)傳感器媒體或檢測(cè)單元。與傳統(tǒng)的電聲傳感器相比，它具有靈敏度高、帶寬頻率響應(yīng)、抗電磁干擾等優(yōu)點(diǎn)，對(duì)國(guó)家安全、工業(yè)無(wú)損檢測(cè)、醫(yī)療診斷、消費(fèi)電子等領(lǐng)域具有重要價(jià)值。聲場(chǎng)與光的耦合方式有間接耦合和直接耦合兩種。（1）間接耦合型光纖聲傳感器：分為光強(qiáng)調(diào)制型、相位調(diào)制型和波長(zhǎng)調(diào)制型等類(lèi)型。（2）直接耦合型光纖聲傳感器：不使用聲耦合材料，直接利用光束檢測(cè)聲波引起空氣介質(zhì)折射率的微小變化實(shí)現(xiàn)聲探測(cè)，相比間接耦合型光纖聲傳感器，具有穩(wěn)定性好、高頻靈敏度高、大帶寬、大動(dòng)態(tài)范圍等優(yōu)點(diǎn)，主要包括自耦合效應(yīng)型和法布里—珀羅標(biāo)準(zhǔn)具（FPE）型兩種類(lèi)型。衡量光纖聲傳感器性能的參數(shù)主要包括：靈敏度、信噪比、頻率響應(yīng)和動(dòng)態(tài)范圍。授課周次第13周授課時(shí)間2024年月日至2024年月日課程章節(jié)第5章機(jī)器人感知智能5.3語(yǔ)音識(shí)別5.3.1語(yǔ)音信號(hào)特點(diǎn)5.2.2語(yǔ)音識(shí)別概述5.2.3語(yǔ)音數(shù)據(jù)處理5.3.4語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)教學(xué)目的1、掌握語(yǔ)音信號(hào)特點(diǎn)及識(shí)別系統(tǒng)分類(lèi)；2、掌握語(yǔ)音數(shù)據(jù)處理流程與方法；3、了解語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)硬件、軟件。內(nèi)容提要及板書(shū)設(shè)計(jì)第5章機(jī)器人感知智能5.3語(yǔ)音識(shí)別5.3.1語(yǔ)音信號(hào)特點(diǎn)5.2.2語(yǔ)音識(shí)別概述5.2.3語(yǔ)音數(shù)據(jù)處理5.3.4語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)重點(diǎn)、難點(diǎn)及解決方案重點(diǎn)：語(yǔ)音數(shù)據(jù)處理流程與方法難點(diǎn)：語(yǔ)音數(shù)據(jù)處理流程與方法教學(xué)內(nèi)容時(shí)間分配序號(hào)教學(xué)內(nèi)容1語(yǔ)音信號(hào)特點(diǎn)202語(yǔ)音識(shí)別概述103語(yǔ)音數(shù)據(jù)處理404語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)205教學(xué)手段講解教學(xué)形式（在右欄勾選）理實(shí)一體（）理論教學(xué)（）實(shí)驗(yàn)（）實(shí)訓(xùn)（）上機(jī)（）作業(yè)作業(yè)完成方式書(shū)面（）電子（）教學(xué)后記附頁(yè)：第周序號(hào)具體內(nèi)容（課堂組織和教學(xué)過(guò)程設(shè)計(jì)）授課改進(jìn)意見(jiàn)及實(shí)時(shí)教學(xué)效果記錄5.3.1語(yǔ)音信號(hào)特點(diǎn)一、語(yǔ)音的聲學(xué)特性和短時(shí)性聲道是一個(gè)可以放大一定頻率的共振腔，同時(shí)也可以削弱其它頻率的能量，這種共振頻率就是所謂的共振峰值。諧振峰與聲道的尺寸相關(guān)，不同組之間的諧振峰一一對(duì)應(yīng)。語(yǔ)音的頻譜特征主要取決于諧振峰值。因?yàn)椴煌f(shuō)話人的聲道尺寸是不一樣的，所以諧振峰值和說(shuō)話人有著很大的聯(lián)系。即便是同樣的音位，由于說(shuō)話人的差異，其共振峰也會(huì)發(fā)生很大的改變。在語(yǔ)音識(shí)別中，需要考慮三個(gè)以上的共振峰。二、語(yǔ)音信號(hào)特點(diǎn)漢語(yǔ)以漢語(yǔ)拼音為基礎(chǔ)。漢語(yǔ)一字節(jié)是由聲母和韻母組成的，通常一個(gè)聲母中只有一個(gè)輔音，而韻母是一個(gè)或幾個(gè)以上的元音或元音和輔音的結(jié)合。漢語(yǔ)是一種聲調(diào)語(yǔ)言，漢語(yǔ)聲調(diào)的識(shí)別功能是其最基本的功能，其主要功能是根據(jù)調(diào)式進(jìn)行區(qū)分不同的音調(diào)。英語(yǔ)里的每個(gè)句子都有一個(gè)重讀。在口語(yǔ)中，有時(shí)還會(huì)出現(xiàn)兩個(gè)或更多的重讀，所以，在口頭交流中，重音是表達(dá)意義的象征，而重音同時(shí)也是一條重要的信息。5.3.2語(yǔ)音識(shí)別概述二、語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)分類(lèi)（一）按照說(shuō)話人分類(lèi)說(shuō)話人識(shí)別的特征提取與語(yǔ)音識(shí)別的特征提取正好相反，語(yǔ)音識(shí)別是要找到不同說(shuō)話人相同語(yǔ)音之間的共性作為特征，而說(shuō)話人識(shí)別則需要使用說(shuō)話人之間的區(qū)別作為特征。說(shuō)話人識(shí)別的特征在層次上又可分為低層的聲學(xué)特征和高層的語(yǔ)言習(xí)慣特征，而在目前的研究水平，可區(qū)分性較強(qiáng)、穩(wěn)定性較高特征還僅限于低層的聲學(xué)特征，是基于個(gè)人的發(fā)聲器官的生理特性的特征。具有較好效果的特征主要有如下幾種：基于發(fā)聲原理的管道模型的線性預(yù)測(cè)系數(shù)及其各種變體；語(yǔ)音頻譜導(dǎo)出系數(shù)組，包括基音輪廓、共振峰、語(yǔ)音強(qiáng)度以及其變遷特性；基于聽(tīng)覺(jué)感知原理的特征，以美爾頻標(biāo)倒譜為代表。（二）按照詞匯量分類(lèi)大詞匯量指的是500字以上的識(shí)別，小詞匯量是指100字以下的識(shí)別，除此之外，還有中等詞匯量的識(shí)別。例如，MHINT語(yǔ)料庫(kù)：包含男性發(fā)音的480個(gè)語(yǔ)句，每個(gè)語(yǔ)句包含十個(gè)漢字。語(yǔ)音采樣率均為16kHz。（三）按照表達(dá)方式的不同分類(lèi)對(duì)于一次語(yǔ)音輸出，機(jī)器可按照連續(xù)信號(hào)、孤立詞、關(guān)鍵詞三種方式檢索識(shí)別。連續(xù)語(yǔ)音識(shí)別計(jì)算量較大，對(duì)一段連續(xù)的語(yǔ)音信號(hào)進(jìn)行識(shí)別處理；孤立詞即機(jī)器對(duì)一個(gè)個(gè)孤立的字或詞進(jìn)行識(shí)別，所以運(yùn)算量較小；關(guān)鍵詞語(yǔ)音識(shí)別即機(jī)器從一段語(yǔ)音信號(hào)中找出需要的關(guān)鍵詞進(jìn)行識(shí)別。三、說(shuō)話人識(shí)別基本原理說(shuō)話人識(shí)別系統(tǒng)由語(yǔ)音數(shù)據(jù)預(yù)處理、特征提取、模型訓(xùn)練、模式匹配四部分組成。在訓(xùn)練階段，系統(tǒng)根據(jù)輸入的語(yǔ)音數(shù)據(jù)提取特征，利用聲紋識(shí)別算法訓(xùn)練出模型；在識(shí)別階段，系統(tǒng)提取輸入語(yǔ)音數(shù)據(jù)的特征，并將該特征輸入訓(xùn)練好的識(shí)別模型，輸出識(shí)別結(jié)果。語(yǔ)音情感識(shí)別語(yǔ)音情感識(shí)別是指從語(yǔ)音信號(hào)中識(shí)別出說(shuō)話人的情感狀態(tài)，常見(jiàn)特征包括：5.3.3語(yǔ)音數(shù)據(jù)處理語(yǔ)音數(shù)據(jù)處理包含了語(yǔ)音信號(hào)預(yù)處理、特征提取、特征訓(xùn)練、識(shí)別與后處理判定等多項(xiàng)功能，后處理和判決是任選的。預(yù)處理將輸入的音信號(hào)數(shù)字話并轉(zhuǎn)換成適合在計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中進(jìn)行運(yùn)算的結(jié)構(gòu)以及調(diào)整數(shù)據(jù)的特性。特征提取從語(yǔ)音流中找到聲學(xué)特征的表達(dá)參數(shù)，能夠有效的包含應(yīng)語(yǔ)音段的有效信息。特征訓(xùn)練先將訓(xùn)練的聲音輸入到語(yǔ)音，再通過(guò)預(yù)處理、特征抽取等方法，獲得一個(gè)特征向量的參數(shù)，再利用該模型建立一個(gè)訓(xùn)練語(yǔ)音的參照庫(kù)，或者在模式庫(kù)中修改該參照庫(kù)。識(shí)別將輸入的語(yǔ)音特征矢量和參照模式庫(kù)的相似度進(jìn)行測(cè)度，并將它們的相應(yīng)類(lèi)型作為識(shí)別的中間候選。后處理判別模塊是利用語(yǔ)言模型、詞法、句法等多種知識(shí)進(jìn)行最后的辨識(shí)，以達(dá)到語(yǔ)音識(shí)別的目的。圖5.12典型的語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)結(jié)構(gòu)一、語(yǔ)音數(shù)據(jù)預(yù)處理圖5.13語(yǔ)音識(shí)別預(yù)處理基本流程（一）采樣與量化聲帶發(fā)出的原始聲音是連續(xù)的，而錄音機(jī)則會(huì)接收到持續(xù)的訊號(hào)，也就是模擬訊號(hào)，需要取樣、量化，然后再用電腦進(jìn)行處理。取樣是指在時(shí)間線上以某一頻率（也就是間隔一段時(shí)間），用每一次模擬信號(hào)的模擬量替換原先連續(xù)的信號(hào)。奈奎斯特取樣頻率：假定頻譜限制信號(hào)f（t），在頻譜在-ωm~+ωm范圍內(nèi)時(shí)，可用等間距取樣值來(lái)唯一地表達(dá)信號(hào)f（t）。（二）預(yù)加重目的是消除聲門(mén)激振和口鼻輻射，人為地利用預(yù)加重功能強(qiáng)化了語(yǔ)音信號(hào)中的高頻成分，改善了高頻段的信噪比，降低了語(yǔ)音信號(hào)在發(fā)射時(shí)產(chǎn)生的能量損耗，使得聲音的高頻部分得到增強(qiáng)，使得信號(hào)的頻譜更加扁平。（三）分幀與加窗可以把話音分成短時(shí)的語(yǔ)言，每一段都被稱作“幀”，所以對(duì)話音信號(hào)的處理必須基于它的“短時(shí)性”；分幀是通過(guò)窗函數(shù)實(shí)現(xiàn)語(yǔ)音信號(hào)截?cái)?，但截?cái)嗪蟮亩虝r(shí)語(yǔ)音信號(hào)會(huì)導(dǎo)致信號(hào)的頻譜特性發(fā)生突變，產(chǎn)生無(wú)限帶寬；在語(yǔ)音分幀時(shí)，常采用一種可動(dòng)的有限長(zhǎng)窗來(lái)進(jìn)行加權(quán)，而窗的選取會(huì)影響其短期能量，并將其視為濾波器的單元沖擊響應(yīng)。（四）端點(diǎn)檢測(cè)實(shí)際的語(yǔ)音識(shí)別中，由于語(yǔ)音信號(hào)中會(huì)含有噪音，因此，首先要對(duì)語(yǔ)音輸入進(jìn)行判定，并從中找到含有有效信息的起始點(diǎn)，從而確保所獲取的聲音是真正有用的；通常采用短時(shí)能量、短時(shí)平均振幅、短時(shí)過(guò)零率等時(shí)域參數(shù)來(lái)判定有效信號(hào)的起始和結(jié)束。二、特征提取（一）線性預(yù)測(cè)系數(shù)LPC線性預(yù)測(cè)的基本概念：將其以往幾次抽樣值的權(quán)值（線性結(jié)合）用于預(yù)測(cè)，其中每一權(quán)重系數(shù)都是以最小的預(yù)測(cè)誤差平均方值為原則（也就是按照所謂的最小平均方差標(biāo)準(zhǔn)），那么就是p級(jí)的線性預(yù)測(cè)因子（Linearitypredictscoefficients,LPC）。（二）線性預(yù)測(cè)倒譜系數(shù)LPCC線性預(yù)測(cè)倒頻譜系數(shù)（Linearitypredictscepstrumcoefficients,LPCC）是一個(gè)較為關(guān)鍵的特征參數(shù)，它可以較徹底地消除語(yǔ)音生成時(shí)的激勵(lì)信息，并能很好地反映出語(yǔ)音的共振峰。LPC分析的重要意義：該方法能提供一套簡(jiǎn)單的語(yǔ)音模型參數(shù)，能夠更準(zhǔn)確地反映出語(yǔ)音信號(hào)的波幅，并且其運(yùn)算量也不大，可以用來(lái)做模板，既能提高識(shí)別率，又能縮短處理時(shí)間。LPC倒譜系數(shù)不足之處：其建立在全極點(diǎn)模式的基礎(chǔ)上，因而不能準(zhǔn)確地反映清、鼻音，同時(shí)又包含了零點(diǎn)效應(yīng)，故在理論上，應(yīng)采用極點(diǎn)模式。（三）梅爾倒譜系數(shù)MFCC在求取梅爾倒譜系數(shù)（Mel-frequencycepstralcoefficient,MFCC）的過(guò)程中，根據(jù)梅爾頻率與Hz的對(duì)應(yīng)關(guān)系，類(lèi)似臨界頻帶的劃分，可以將語(yǔ)音頻率劃分成一系列三角濾波器序列，即梅爾頻率濾波器組，每個(gè)濾波器在以梅爾為單位的頻率軸上是不等間距的，而是符合臨界帶寬的分布特性。取每個(gè)三角形的濾波器頻帶寬內(nèi)所有信號(hào)幅度加權(quán)和作為某個(gè)帶通濾波器的輸出，然后對(duì)所有濾波器輸出做對(duì)數(shù)運(yùn)算，再進(jìn)一步進(jìn)行離散余弦變換（Discretecosinetransform,DCT），即得到MFCC。將各三角濾波器頻率帶寬中的信號(hào)幅值相加，并將其作為一個(gè)帶通濾波器的輸出，并對(duì)各濾波器的輸出進(jìn)行對(duì)數(shù)運(yùn)算，最后進(jìn)行DCT，即獲得MFCC。模型訓(xùn)練與模板匹配（1）動(dòng)態(tài)時(shí)間規(guī)整法（DynamicTimeWarping,DTW）（2）矢量量化（VectorQuantization,VQ）模型（3）隱馬爾可夫模型圖5.17基于ＨＭＭ的說(shuō)話人識(shí)別系統(tǒng)框圖語(yǔ)音信號(hào)可以被看作是一個(gè)可觀測(cè)序列，用一個(gè)模型來(lái)描述，就可以對(duì)其進(jìn)行識(shí)別。整體上，語(yǔ)音信號(hào)表現(xiàn)出不穩(wěn)定的特征，而信號(hào)在很短的時(shí)間內(nèi)表現(xiàn)出接近于穩(wěn)定的特征，而整體的信號(hào)處理可以被看成是從一個(gè)比較穩(wěn)定的特征向另外一個(gè)特征的轉(zhuǎn)變。在隨機(jī)模式下，隱馬爾可夫模型是最適用于語(yǔ)音信號(hào)的處理方法。5.3.4語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)可分為離線語(yǔ)音識(shí)別和在線離線語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)。離線語(yǔ)音識(shí)別詞語(yǔ)庫(kù)比較小，屬于小詞匯量語(yǔ)音識(shí)別，不依賴網(wǎng)絡(luò)環(huán)境，識(shí)別過(guò)程在硬件內(nèi)部自動(dòng)完成；受嵌入式硬件平臺(tái)的限制，導(dǎo)致離線語(yǔ)音識(shí)別不能占有過(guò)多的存儲(chǔ)空間，而且不能進(jìn)行太多復(fù)雜的運(yùn)算處理；目前主要以嵌入式平臺(tái)為主，通過(guò)啟動(dòng)專用語(yǔ)音識(shí)別芯片的方法來(lái)進(jìn)行語(yǔ)音識(shí)別。在線語(yǔ)音識(shí)別針對(duì)大詞匯量的連續(xù)語(yǔ)音識(shí)別的分布式語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)；每次識(shí)別前將需要識(shí)別的語(yǔ)音內(nèi)容上傳至服務(wù)器，然后通過(guò)服務(wù)器進(jìn)行運(yùn)算處理，最后與詞語(yǔ)庫(kù)中的詞語(yǔ)進(jìn)行匹配，最后再將結(jié)果反饋給說(shuō)話者。一、語(yǔ)音識(shí)別模塊（一）MEGASUN-M6語(yǔ)音識(shí)別模塊（二）LD3320芯片（三）XFS5152CE芯片二、硬件開(kāi)發(fā)語(yǔ)音識(shí)別芯片：語(yǔ)音信號(hào)的處理和識(shí)別；單片機(jī)：主控芯片加以控制，同時(shí)與上位機(jī)進(jìn)行通訊；外部寄存器：動(dòng)態(tài)地添加和編輯需要識(shí)別的詞語(yǔ)庫(kù)；USB轉(zhuǎn)串口模塊：將硬件系統(tǒng)方便地與上位機(jī)建立通信；專用的語(yǔ)音識(shí)別芯片：用麥克風(fēng)接收說(shuō)話者的語(yǔ)音信號(hào)，進(jìn)行處理和識(shí)別。三、軟件開(kāi)發(fā)（一）Arduino開(kāi)源平臺(tái)（二）DeepSpeech開(kāi)源平臺(tái)（三）Kaldi開(kāi)源平臺(tái)（四）CMUSphinx語(yǔ)音識(shí)別器圖5.20典型的語(yǔ)音識(shí)別硬件設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)授課周次第周授課時(shí)間2024年月日至2024年月日課程章節(jié)第5章機(jī)器人感知智能5.4聲源定位5.4.1人耳模型5.4.2麥克風(fēng)陣列5.4.3聲源定位方法5.5視覺(jué)聽(tīng)覺(jué)交叉融合5.5.1人類(lèi)視聽(tīng)交叉感知機(jī)制5.5.2視聽(tīng)信息融合識(shí)別5.5.3視聽(tīng)信息交互的目標(biāo)跟蹤教學(xué)目的1、掌握麥克風(fēng)陣列分類(lèi)及工作原理；2、掌握聲源定位方法；3、了解視聽(tīng)交叉融合識(shí)別技術(shù)。內(nèi)容提要及板書(shū)設(shè)計(jì)第5章機(jī)器人感知智能5.4聲源定位5.4.1人耳模型5.4.2麥克風(fēng)陣列5.4.3聲源定位方法5.5視覺(jué)聽(tīng)覺(jué)交叉融合5.5.1人類(lèi)視聽(tīng)交叉感知機(jī)制5.5.2視聽(tīng)信息融合識(shí)別5.5.3視聽(tīng)信息交互的目標(biāo)跟蹤重點(diǎn)、難點(diǎn)及解決方案重點(diǎn)：麥克風(fēng)陣列分類(lèi)及工作原理難點(diǎn)：聲源定位方法教學(xué)內(nèi)容時(shí)間分配序號(hào)教學(xué)內(nèi)容1人耳模型與麥克風(fēng)陣列302聲源定位方法203人類(lèi)視聽(tīng)交叉感知機(jī)制104視聽(tīng)信息融合識(shí)別105視聽(tīng)信息交互的目標(biāo)跟蹤20教學(xué)手段講解教學(xué)形式（在右欄勾選）理實(shí)一體（）理論教學(xué)（）實(shí)驗(yàn)（）實(shí)訓(xùn)（）上機(jī)（）作業(yè)作業(yè)完成方式書(shū)面（）電子（）教學(xué)后記

附頁(yè)：第周序號(hào)具體內(nèi)容（課堂組織和教學(xué)過(guò)程設(shè)計(jì)）授課改進(jìn)意見(jiàn)及實(shí)時(shí)教學(xué)效果記錄5.4聲源定位5.4.1人耳模型在大多數(shù)人類(lèi)聲音定位研究中，聲源被限制在兩個(gè)平面中的一個(gè)：水平面或垂直（中矢）面。水平和垂直定位之間的區(qū)別似乎也可以通過(guò)水平和垂直定位的主要空間線索（即雙耳差異線索與單耳線索）的差異來(lái)證明。入射到聽(tīng)者耳朵上的聲波會(huì)被面對(duì)入射波一側(cè)的頭部反射，衍射到頭部陰影一側(cè)的耳朵，并通過(guò)耳廓傳輸?shù)蕉ぁ＿@些反射和衍射產(chǎn)生雙耳時(shí)間差和雙耳強(qiáng)度差，這是眾所周知的雙耳差異線索。5.4.2麥克風(fēng)陣列麥克風(fēng)陣列由若干個(gè)具有特定幾何結(jié)構(gòu)的感應(yīng)器構(gòu)成，具有很好的空間選擇性，能夠在一定的距離上對(duì)聲源進(jìn)行自適應(yīng)探測(cè)，并能進(jìn)行軌跡定位。麥克風(fēng)陣列能夠有效地解決單一話筒在空間信號(hào)的接收與處理上的不足。機(jī)器人聽(tīng)力系統(tǒng)通常采用多種形式的傳聲器，通過(guò)多種方法組成一個(gè)陣列，從周?chē)h(huán)境中采集聲音，并對(duì)不同方位的聲音進(jìn)行加強(qiáng)。圖5.27-29四元正四面體陣列，五元正四面體陣列結(jié)構(gòu)，球形陣列示意圖一、麥克風(fēng)陣列算法（一）固定波束形成。固定波束成形可以看做是一種閉環(huán)系統(tǒng)，在這種系統(tǒng)中，接收到的信號(hào)的隨機(jī)統(tǒng)計(jì)特性決定了其性能的好壞，為了能夠更好的降低噪聲和干擾對(duì)語(yǔ)音的影響，進(jìn)行固定波束形成前需要知道信號(hào)和干擾、噪聲的具體位置。它的各項(xiàng)參數(shù)在進(jìn)行波束形成前就由開(kāi)發(fā)人員固定，不因信號(hào)的改變而改變。（二）自適應(yīng)波束形成。該類(lèi)波束形成算法常以具體準(zhǔn)則為基礎(chǔ)提出相應(yīng)的算法，可用較少的麥克風(fēng)取得較好的去噪效果。自適應(yīng)波束形成算法本質(zhì)上以信號(hào)處理為基礎(chǔ)，仍只是將語(yǔ)音看做普通的傳輸信號(hào)處理。（三）盲源信號(hào)分離。該類(lèi)算法分為三類(lèi)，第一類(lèi)方法被稱為獨(dú)立分量分析，它是在信號(hào)經(jīng)過(guò)變換后，保證不同的信號(hào)分量之間的相依性盡可能的減小。5.4.3聲源定位方法雙耳聲源定位主要機(jī)理：1.雙耳間聲強(qiáng)差：聲源在左右耳的聲音強(qiáng)度差；2.雙耳間時(shí)間差或相位差：點(diǎn)聲源抵達(dá)左右耳的時(shí)間差；3.頻率線索：基于頻譜相關(guān)特性來(lái)進(jìn)行聲源定位。在三維空間聲場(chǎng)中，空間上的描述有三個(gè)維度：1.左右空間方位：這個(gè)主要是依賴于雙耳線索，通過(guò)聲音抵達(dá)雙耳之間的差異，來(lái)判斷聲音的左右偏向。ITD是聲源抵達(dá)雙耳的時(shí)間差，ITD范圍為0~690????區(qū)間。2.上下空間方位：主要是通過(guò)耳廓的形狀，造成不同入射角有不同的折射程度而產(chǎn)生的差異。大多數(shù)頻譜線索位于4~16kHz的頻率范圍。3.遠(yuǎn)近空間方位（Distance）：遠(yuǎn)近維度其實(shí)就是聲源到達(dá)雙耳的能量，能量大聽(tīng)覺(jué)上感覺(jué)近，能量小聽(tīng)覺(jué)上感覺(jué)遠(yuǎn)。一、基于聲波到達(dá)時(shí)間差聲音定位的基本思想是從一對(duì)麥克風(fēng)之間的到達(dá)時(shí)間差推導(dǎo)出聲源的方向；時(shí)差可以在短時(shí)間內(nèi)通過(guò)通用互相關(guān)方法進(jìn)行估計(jì)；通用互相關(guān)方法可以通過(guò)不同的加權(quán)方案進(jìn)行增強(qiáng)，如相位變換。二、基于最大輸出功率的可控波束形成技術(shù)波束形成器形成標(biāo)量輸出信號(hào)，作為傳感器陣列接收的數(shù)據(jù)的加權(quán)組合；權(quán)重確定波束形成器的空間濾波特性，并且如果具有重疊頻率內(nèi)容的信號(hào)來(lái)自不同位置，則能夠分離這些信號(hào)；選擇與數(shù)據(jù)無(wú)關(guān)的波束形成器中的權(quán)重，以提供與接收數(shù)據(jù)無(wú)關(guān)的固定響應(yīng)。三、基于高分辨率譜估計(jì)高分辨頻譜估計(jì)技術(shù)一般應(yīng)用于多個(gè)聲源環(huán)境；該方法給出了在一定條件下，保證在平穩(wěn)狀態(tài)下不發(fā)生變化，且具有充分的平均信號(hào)，而在真實(shí)情況下，這種情況發(fā)生的可能性非常低；這種方法計(jì)算量大，相對(duì)于傳統(tǒng)的波束成形算法，它對(duì)聲源和話筒模型的錯(cuò)誤具有很好的魯棒