基于數(shù)字化視覺(jué)的智能小車設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文

本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)基于數(shù)字化視覺(jué)的智能小車設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)Smartcardesignandimplementationbasedondigitalvisual

畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）原創(chuàng)性聲明和使用授權(quán)說(shuō)明原創(chuàng)性聲明本人鄭重承諾：所呈交的畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），是我個(gè)人在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的成果。盡我所知，除文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人或組織已經(jīng)發(fā)表或公布過(guò)的研究成果，也不包含我為獲得及其它教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過(guò)的材料。對(duì)本研究提供過(guò)幫助和做出過(guò)貢獻(xiàn)的個(gè)人或集體，均已在文中作了明確的說(shuō)明并表示了謝意。作者簽名：日期：指導(dǎo)教師簽名：日期：使用授權(quán)說(shuō)明本人完全了解大學(xué)關(guān)于收集、保存、使用畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的規(guī)定，即：按照學(xué)校要求提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版本；學(xué)校有權(quán)保存畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的印刷本和電子版，并提供目錄檢索與閱覽服務(wù)；學(xué)校可以采用影印、縮印、數(shù)字化或其它復(fù)制手段保存論文；在不以贏利為目的前提下，學(xué)?？梢怨颊撐牡牟糠只蛉?jī)?nèi)容。作者簽名：日期：

學(xué)位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明：所呈交的論文是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨(dú)立進(jìn)行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個(gè)人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對(duì)本文的研究做出重要貢獻(xiàn)的個(gè)人和集體，均已在文中以明確方式標(biāo)明。本人完全意識(shí)到本聲明的法律后果由本人承擔(dān)。作者簽名： 日期：年月日學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者完全了解學(xué)校有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定，同意學(xué)校保留并向國(guó)家有關(guān)部門或機(jī)構(gòu)送交論文的復(fù)印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)大學(xué)可以將本學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復(fù)制手段保存和匯編本學(xué)位論文。涉密論文按學(xué)校規(guī)定處理。作者簽名： 日期：年月日導(dǎo)師簽名：日期：年月日

注意事項(xiàng)1.設(shè)計(jì)（論文）的內(nèi)容包括：1）封面（按教務(wù)處制定的標(biāo)準(zhǔn)封面格式制作）2）原創(chuàng)性聲明3）中文摘要（300字左右）、關(guān)鍵詞4）外文摘要、關(guān)鍵詞5）目次頁(yè)（附件不統(tǒng)一編入）6）論文主體部分：引言（或緒論）、正文、結(jié)論7）參考文獻(xiàn)8）致謝9）附錄（對(duì)論文支持必要時(shí)）2.論文字?jǐn)?shù)要求：理工類設(shè)計(jì)（論文）正文字?jǐn)?shù)不少于1萬(wàn)字（不包括圖紙、程序清單等），文科類論文正文字?jǐn)?shù)不少于1.2萬(wàn)字。3.附件包括：任務(wù)書、開(kāi)題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）。4.文字、圖表要求：1）文字通順，語(yǔ)言流暢，書寫字跡工整，打印字體及大小符合要求，無(wú)錯(cuò)別字，不準(zhǔn)請(qǐng)他人代寫2）工程設(shè)計(jì)類題目的圖紙，要求部分用尺規(guī)繪制，部分用計(jì)算機(jī)繪制，所有圖紙應(yīng)符合國(guó)家技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。圖表整潔，布局合理，文字注釋必須使用工程字書寫，不準(zhǔn)用徒手畫3）畢業(yè)論文須用A4單面打印，論文50頁(yè)以上的雙面打印4）圖表應(yīng)繪制于無(wú)格子的頁(yè)面上5）軟件工程類課題應(yīng)有程序清單，并提供電子文檔5.裝訂順序1）設(shè)計(jì)（論文）2）附件：按照任務(wù)書、開(kāi)題報(bào)告、外文譯文、譯文原文（復(fù)印件）次序裝訂

指導(dǎo)教師評(píng)閱書指導(dǎo)教師評(píng)價(jià)：一、撰寫（設(shè)計(jì)）過(guò)程1、學(xué)生在論文（設(shè)計(jì)）過(guò)程中的治學(xué)態(tài)度、工作精神□優(yōu)□良□中□及格□不及格2、學(xué)生掌握專業(yè)知識(shí)、技能的扎實(shí)程度□優(yōu)□良□中□及格□不及格3、學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)和專業(yè)技能分析和解決問(wèn)題的能力□優(yōu)□良□中□及格□不及格4、研究方法的科學(xué)性；技術(shù)線路的可行性；設(shè)計(jì)方案的合理性□優(yōu)□良□中□及格□不及格5、完成畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）期間的出勤情況□優(yōu)□良□中□及格□不及格二、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量1、論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？□優(yōu)□良□中□及格□不及格2、是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？□優(yōu)□良□中□及格□不及格三、論文（設(shè)計(jì)）水平1、論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問(wèn)題的指導(dǎo)意義□優(yōu)□良□中□及格□不及格2、論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？□優(yōu)□良□中□及格□不及格3、論文（設(shè)計(jì)說(shuō)明書）所體現(xiàn)的整體水平□優(yōu)□良□中□及格□不及格建議成績(jī)：□優(yōu)□良□中□及格□不及格（在所選等級(jí)前的□內(nèi)畫“√”）指導(dǎo)教師：（簽名）單位：（蓋章）年月日

評(píng)閱教師評(píng)閱書評(píng)閱教師評(píng)價(jià)：一、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量1、論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？□優(yōu)□良□中□及格□不及格2、是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？□優(yōu)□良□中□及格□不及格二、論文（設(shè)計(jì)）水平1、論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問(wèn)題的指導(dǎo)意義□優(yōu)□良□中□及格□不及格2、論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？□優(yōu)□良□中□及格□不及格3、論文（設(shè)計(jì)說(shuō)明書）所體現(xiàn)的整體水平□優(yōu)□良□中□及格□不及格建議成績(jī)：□優(yōu)□良□中□及格□不及格（在所選等級(jí)前的□內(nèi)畫“√”）評(píng)閱教師：（簽名）單位：（蓋章）年月日第五屆全國(guó)大學(xué)生智能汽車競(jìng)賽技術(shù)報(bào)告教研室（或答辯小組）及教學(xué)系意見(jiàn)教研室（或答辯小組）評(píng)價(jià)：一、答辯過(guò)程1、畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的基本要點(diǎn)和見(jiàn)解的敘述情況□優(yōu)□良□中□及格□不及格2、對(duì)答辯問(wèn)題的反應(yīng)、理解、表達(dá)情況□優(yōu)□良□中□及格□不及格3、學(xué)生答辯過(guò)程中的精神狀態(tài)□優(yōu)□良□中□及格□不及格二、論文（設(shè)計(jì)）質(zhì)量1、論文（設(shè)計(jì)）的整體結(jié)構(gòu)是否符合撰寫規(guī)范？□優(yōu)□良□中□及格□不及格2、是否完成指定的論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)（包括裝訂及附件）？□優(yōu)□良□中□及格□不及格三、論文（設(shè)計(jì)）水平1、論文（設(shè)計(jì)）的理論意義或?qū)鉀Q實(shí)際問(wèn)題的指導(dǎo)意義□優(yōu)□良□中□及格□不及格2、論文的觀念是否有新意？設(shè)計(jì)是否有創(chuàng)意？□優(yōu)□良□中□及格□不及格3、論文（設(shè)計(jì)說(shuō)明書）所體現(xiàn)的整體水平□優(yōu)□良□中□及格□不及格評(píng)定成績(jī)：□優(yōu)□良□中□及格□不及格教研室主任（或答辯小組組長(zhǎng)）：（簽名）年月日教學(xué)系意見(jiàn)：系主任：（簽名）年月日畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：基于數(shù)字化視覺(jué)的智能小車設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)一、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）內(nèi)容及要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、達(dá)到的指標(biāo)和應(yīng)做的實(shí)驗(yàn)等）智能車是將先進(jìn)的傳感器技術(shù)、信息處理技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、數(shù)據(jù)通信技術(shù)、電控技術(shù)、信息顯示技術(shù)等高新技術(shù)綜合運(yùn)用于一身，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟蹤道路，自動(dòng)識(shí)別前方障礙物，自主避讓,最終實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航,自動(dòng)駕駛等功能，達(dá)到提高行車安全、增加道路通行能力的目標(biāo)。要求：采用Freescale公司的16位單片機(jī)作為主控單元，小型直流電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)元件，使用舵機(jī)控制智能車的轉(zhuǎn)向。通過(guò)光電編碼器測(cè)速，構(gòu)成帶速度反饋的伺服控制系統(tǒng)，系統(tǒng)采用CMOS攝像頭作為路徑識(shí)別裝置，通過(guò)圖像識(shí)別提取路徑信息，利用bangbang算法進(jìn)行速度調(diào)節(jié)，進(jìn)行相關(guān)算法研究，實(shí)現(xiàn)彎道減速，直道加速，使小車保持在最佳運(yùn)行狀態(tài)。二、完成后應(yīng)交的作業(yè)（包括各種說(shuō)明書、圖紙等）1）完整的電控設(shè)計(jì)圖紙；2）設(shè)計(jì)說(shuō)明書不少于12000字；3）翻譯英文不少于3000字；4）小論文一篇（不少于3500字）。三、完成日期及進(jìn)度自2011年3月1日起至2011年6月20日止進(jìn)度安排：3.1～3.10，搜集資料3.11～3.31完成英文翻譯，寫綜合報(bào)告4.1～4.15開(kāi)題報(bào)告4.16～4.30方案論證，總體設(shè)計(jì)5.4～5.25詳細(xì)設(shè)計(jì)5.26～6.6設(shè)計(jì)說(shuō)明書6.7～6.08審查，修改6.08日之前必須提交論文。6.09～6.10答辯四、主要參考資料（包括書刊名稱、出版年月等）:[1]WilfriedEnkelmann.Video-BasedDriverAssistance--FromBasicFunctionstoApplications[J]InternationalJournalofComputerVision,2001,45,(3)[2]馮準(zhǔn).嵌入式視覺(jué)導(dǎo)航智能小車系統(tǒng)[D]中南大學(xué),2008[3]龔順鎰.電工電子手冊(cè).北京：中國(guó)電力出版社，2007年11月[4]溫旭輝.\o"電動(dòng)汽車電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)及其發(fā)展"電動(dòng)汽車電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)及其發(fā)展[J].電氣時(shí)代，2010（9）：[5]林秉華.最新汽車設(shè)計(jì)實(shí)用手冊(cè).黑龍江：2005年第一版[6]王建，

張曉煒，

楊錦等.

基于視覺(jué)傳感器的智能車控制算法設(shè)計(jì)[J].微型機(jī)與應(yīng)用，2010（20）[7]孫涵,任明武,唐振民,楊靜宇.基于機(jī)器視覺(jué)的智能車輛導(dǎo)航綜述[J]公路交通科技,2005,(05)[8]馬艷，徐淑華，周建春.基于攝像頭尋跡的智能電動(dòng)車的設(shè)計(jì)[J].機(jī)械與電子，2009（02）[9]王可恕.模擬集成電路原理與應(yīng)用.北京：電子工業(yè)出版社，2009第一版系(教研室)主任：（簽章）年月日學(xué)院主管領(lǐng)導(dǎo)：（簽章）年月日江蘇科技大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）總結(jié)本文詳細(xì)介紹了智能車系統(tǒng)方案。該系統(tǒng)以Freescale公司生產(chǎn)16位單片機(jī)MC9S12XS128作為系統(tǒng)控制處理器，采用基于的攝像頭的圖像采樣獲取黑色軌跡圖像信息，通過(guò)邊沿跳變的檢測(cè)方法提取黑色軌跡黑線，求出小車與黑線間的位置偏差，采用bangbang調(diào)節(jié)方式對(duì)舵機(jī)轉(zhuǎn)向進(jìn)行反饋控制。通過(guò)速度傳感器對(duì)小車形成速度閉環(huán)控制。文中簡(jiǎn)單地介紹了智能車機(jī)械結(jié)構(gòu)，詳細(xì)介紹了智能車各個(gè)主要模塊的工作原理和設(shè)計(jì)思路，并敘述了系統(tǒng)開(kāi)發(fā)過(guò)程中所用到的開(kāi)發(fā)工具、軟件。綜合來(lái)看，智能車分為硬件和軟件兩部分。硬件部分主要是智能車的安裝和調(diào)整，以及電路板的設(shè)計(jì)。軟件部分是本文的重點(diǎn)，除了基礎(chǔ)工作外，主要分為兩部分：圖像處理在圖像處理部分，我只是把黑線的位置提取出來(lái)了，并沒(méi)有進(jìn)一步判斷出它的實(shí)際意義，也就是說(shuō)，單片機(jī)下一步根據(jù)黑線決定方向和速度的過(guò)程和人的思考過(guò)程還是有很大差別的。這種模糊的判斷可以保證系統(tǒng)正常工作，是由于我的跑道并不是很復(fù)雜，一旦面對(duì)復(fù)雜的道路就不行了。所以在軟件方面可以嘗試向智能化發(fā)展，模擬人的思維，讓系統(tǒng)可以應(yīng)付更加復(fù)雜的道路。車體控制車體控制主要分為速度控制和舵角控制。速度控制需要在更短的控制周期使加減速更及時(shí)，也使速度更加平滑。更好的加減速性能使小車在不同黑色軌跡跑出響應(yīng)的極限速度。舵機(jī)控制關(guān)系到方向的選擇，好的舵機(jī)控制不僅要準(zhǔn)確循線，還要能夠沿最優(yōu)路線前進(jìn)?？偨Y(jié)整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程，我學(xué)到了很多，也克服了種種困難，不僅使我得到了對(duì)已有知識(shí)進(jìn)行實(shí)踐的機(jī)會(huì)，更培養(yǎng)了一定的科研能力，拓寬了知識(shí)面，尤其是在硬件電路方案的確定過(guò)程中，經(jīng)過(guò)不斷的反復(fù)試驗(yàn)，最終確定了現(xiàn)在這套成熟穩(wěn)定的方案。展望未來(lái)，智能車技術(shù)必將在更廣闊的領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。致謝在整個(gè)智能車制作過(guò)程中，我遇到了很多問(wèn)題，但我通過(guò)查閱大量的資料，不斷反復(fù)的試驗(yàn)，解決了很多問(wèn)題，從最初的機(jī)械改裝和傳感器選型到最后的整車調(diào)試，我發(fā)現(xiàn)自己在不斷的進(jìn)步，成長(zhǎng)，而這一切離不開(kāi)學(xué)院、老師和實(shí)驗(yàn)室其他同學(xué)的指導(dǎo)和幫助。首先，我要感謝學(xué)院給我的幫助和支持；其次，我要感謝王琪教授的悉心指導(dǎo)。他在整體上的安排，給我指明了前進(jìn)的方向；最后，我要感謝實(shí)驗(yàn)室的成員，尤其是程飛、朱曉亮同學(xué)，他們?yōu)槲业漠厴I(yè)設(shè)計(jì)也付出了很多，協(xié)助我做了很多的調(diào)試工作，細(xì)心拍攝試車視頻給我提供一些分析和改進(jìn)方案。參考文獻(xiàn)王錦標(biāo)，方崇智.《過(guò)程計(jì)算機(jī)控制》.北京：清華大學(xué)出版社出版，2003.馮準(zhǔn).嵌入式視覺(jué)導(dǎo)航智能小車系統(tǒng)[D]中南大學(xué)，2008.卓晴，黃開(kāi)勝，邵貝貝編著.學(xué)做智能車.北京：北京航空航天大學(xué)出版社，2007.NationalSemiconductor.LM1881VideoSyncSeparator.NationalSemiconductor，Inc，2003.FreescaleSemiconductorMC33886，TechnicalDataFreescaleSemiconductor，Inc，2005.MotorolaMC34063ADC-DCConverterControlCircuitsNationalSemiconductor，Inc，2003.俞斯樂(lè)等.電視原理（第五版）.北京：國(guó)防工業(yè)出版社，2000.孫景琪等.視頻技術(shù)與應(yīng)用.北京：北京工業(yè)大學(xué)出版社，2004.孫忠獻(xiàn).電機(jī)技術(shù)與應(yīng)用.福建：福建科學(xué)技術(shù)出版社，2003.王益全.電動(dòng)機(jī)原理與實(shí)用技術(shù).北京：科學(xué)出版社，2005.MotorolaMC9S12DG128DeviceUserGuideMotorola，Inc，2001.陶永樂(lè)編著.新型PID控制及其應(yīng)用（第二版）.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2002.邁克?普瑞德科.機(jī)器人控制器與程序設(shè)計(jì).北京：科學(xué)出版社，2004.崔屹編著.圖像處理與分析－數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)方法及應(yīng)用.北京：科學(xué)出版社，2000.阮秋琦.數(shù)字圖像處理學(xué).北京：電子工業(yè)出版社，2001.章毓晉.圖像處理和分析.北京：清華大學(xué)出版社，1999.羅飛.運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng).北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2001.ToddDMorton.嵌入式微控制器.嚴(yán)雋永譯.北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005.(日)船倉(cāng)一郎.機(jī)器人控制電子學(xué).北京：科學(xué)出版社，2004.李世華，田玉平.移動(dòng)小車的軌跡跟蹤控制.控制與決策，2000.附錄A：程序部分源代碼#defineROW36//行數(shù)#defineCOLUMN90//列數(shù)#defineROW_START40//開(kāi)始行#defineROW_MAX300//最多行#defineSTR_MIDDLE7180//舵機(jī)中值#defineWB_DIV50typedefunsignedcharuchar;typedefunsignedintuint;ucharis_pic_over=0,is_pro_nover=0;//圖像處理標(biāo)記ucharposition[37]={45};//黑線位置數(shù)組unsignedcharBuffer[ROW][COLUMN];//圖像緩存unsignedcharline1[COLUMN*2];//采樣行緩存unsignedcharBuffer_BIN[ROW][COLUMN];//二值化緩存unsignedintHistogram[255];//直方圖(未用)unsignedcharSampleFlag=0;//采樣標(biāo)記unsignedcharInterval;//行間隔控制unsignedintm=0;//采樣時(shí)，緩存行變量unsignedintLine=0;//采樣時(shí)，行變量intstr=0;//舵機(jī)偏轉(zhuǎn)introw_i=0;//圖像處理時(shí)，行標(biāo)記charis_send=0;unsignedintdelay=0;intpic_row=0,pic_col=0,seg_i;//提取黑線用的變量ucharseg[15][3];charblack_flag=0;charwb_flag=0;intdiv=0;uintRate_L=0,Rate_R=0;uintECT1_Num,ECT0_Num=0;voidpic_process();ucharis_stop=0;速度調(diào)節(jié)voidBB(uintx){if(x<40)x=0;if(Rate_R>=x){if(Rate_R-x>30){BRA(100);}else{ACC(0);}if((x==0)&&(Rate_R<40)){ACC(0);}}else{if(x-Rate_R>40){ACC(100);}else{if(x>50){ACC(80);}if(x>200){ACC(90);}if(x>300){ACC(100);}if(x>400){ACC(100);}}}}voidSet_rate(uintxdiv){if(xdiv<810)Rate_L=115;if(xdiv<700)Rate_L=120;if(xdiv<500)Rate_L=125;if(xdiv<300)Rate_L=130;if(xdiv<200)Rate_L=160;if(xdiv<150)Rate_L=170;if(xdiv<100)Rate_L=200;if(xdiv<50)Rate_L=240;if(xdiv<5)Rate_L=270;}voidSCI_Write(unsignedcharSendChar){ while(!(SCI0SR1&0x80)); SCI0DRH=0; SCI0DRL=SendChar;}每行的預(yù)處理voidImage_Binaryzation(unsignedintrow)//二值化程序{ inti; //加強(qiáng)黑線 for(i=0;i<=179;i+=2) { if(line1[i]>line1[i+1]) { Buffer[row-1][i/2]=line1[i+1]; } else { Buffer[row-1][i/2]=line1[i]; } } for(i=1;i<=88;i++)//中值濾波 { if((Buffer[row-1][i-1]>=Buffer[row-1][i]&&Buffer[row-1][i-1]<=Buffer[row-1][i+1])||(Buffer[row-1][i-1]<=Buffer[row-1][i]&&Buffer[row-1][i-1]>=Buffer[row-1][i+1])) { Buffer[row-1][i]=Buffer[row-1][i-1]; } else { if((Buffer[row-1][i+1]>=Buffer[row-1][i]&&Buffer[row-1][i+1]<=Buffer[row-1][i-1])||(Buffer[row-1][i+1]<=Buffer[row-1][i]&&Buffer[row-1][i+1]>=Buffer[row-1][i-1])) { Buffer[row-1][i]=Buffer[row-1][i+1]; } } if(Buffer[row-1][i]>160) { Buffer_BIN[row-1][i]=0; } else { Buffer_BIN[row-1][i]=1; } }}圖像處理voidpic_process(){ if(is_pic_over&&is_pro_nover)//圖像發(fā)送結(jié)束和程序未處理 { black_flag=0;wb_flag=0;//第35行的黑線查找 for(pic_col=8;pic_col<=82;pic_col++) { if(Buffer[35][pic_col]-Buffer[35][pic_col+2]>WB_DIV) { seg[black_flag][0]=pic_col; wb_flag=1; 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//黑線段左界 seg[0][1]=position[pic_row+1]; //右界 seg[0][2]=0; //寬度 while(seg[0][0]>=seg[3][0]&&Buffer[pic_row][seg[0][0]-2]-Buffer[pic_row][seg[0][0]]<=WB_DIV) { seg[0][0]--; } while(seg[0][1]<=seg[3][1]&&Buffer[pic_row][seg[0][1]+2]-Buffer[pic_row][seg[0][1]]<=WB_DIV) { seg[0][1]++; } seg[0][2]=seg[0][1]-seg[0][0]+1; position[pic_row]=seg[0][0]+(seg[0][2]>>1); } }調(diào)節(jié)舵機(jī)str=0;for(seg_i=4;seg_i<=35;seg_i++){if(seg_i<10){ str+=(position[seg_i]-45)*2;}else{str+=((position[seg_i]-45)>>1);}str+=((position[seg_i-1]-position[seg_i]));} str-=1125; if(PORTB_PB0) { PWMDTY45=STR_MIDDLE+str;//+(str>>4); } else { PWMDTY45=STR_MIDDLE; } if(PWMDTY45>STR_MIDDLE+800)PWMDTY45=STR_MIDDLE+800; if(PWMDTY45<STR_MIDDLE-800)PWMDTY45=STR_MIDDLE-800; if(PORTB_PB1&&is_stop==0) { div=PWMDTY45-STR_MIDDLE; PWMDTY3=110-abs(div)/22; PWMDTY1=110-abs(div)/22; if(div>0) { PWMDTY3-=abs(div)/40; } else { PWMDTY1-=abs(div)/40; } PWMDTY1=200; PWMDTY3=200;*/ Set_rate(abs(div)); Rate_L=150; } else{ PWMDTY1=0; PWMDTY3=0; 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