浙江工業(yè)大學(xué)之江學(xué)院《機(jī)器學(xué)習(xí)》2021-2022學(xué)年期末試卷

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2021-2022學(xué)年期末試卷院(系)_______班級(jí)_______學(xué)號(hào)_______姓名_______題號(hào)一二三總分得分一、單選題（本大題共20個(gè)小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個(gè)選項(xiàng)中，只有一項(xiàng)是符合題目要求的．）1、在ROS中，如何訂閱一個(gè)話題？（）A.使用rostopicsub命令B.在節(jié)點(diǎn)中使用訂閱函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是2、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作結(jié)果可以包含哪些信息？（）A.任務(wù)完成狀態(tài)B.最終結(jié)果C.錯(cuò)誤信息D.以上都是3、在ROS中，用于查看參數(shù)列表的命令是（）A.rosparamlistB.rosparamgetC.rosparamsetD.rosparamdelete4、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)機(jī)器人傳感器驅(qū)動(dòng)程序的工具是？（）A.roslaunchsensor_driver.launchB.rosrunsensor_driverC.sensor_startD.以上都不是5、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點(diǎn)可以通過(guò)哪種方式進(jìn)行分布式通信？（）A.TCP/IPB.UDPC.多播（Multicast）D.以上都是6、以下哪個(gè)是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人語(yǔ)音識(shí)別信息的消息類型？（）A.audio_msgs/AudioB.speech_msgs/RecognitionC.std_msgs/StringD.以上都不是7、ROS中的服務(wù)通信是基于（）模式。A.發(fā)布-訂閱B.請(qǐng)求-響應(yīng)C.客戶端-服務(wù)器D.點(diǎn)對(duì)點(diǎn)8、以下哪個(gè)不是ROS中的定位算法？A.GPSB.視覺(jué)里程計(jì)C.激光雷達(dá)里程計(jì)D.蟻群算法9、在ROS中，用于停止節(jié)點(diǎn)的命令是（）A.rosnodekillB.rosnodestopC.rosnodesuspendD.rosnodeterminate10、ROS中的坐標(biāo)變換在哪個(gè)功能包中實(shí)現(xiàn)？（）A.tfB.geometry_msgsC.sensor_msgsD.std_msgs11、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件12、在ROS中，如何查看節(jié)點(diǎn)之間的通信關(guān)系？（）A.使用rqt_graphB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode13、在ROS中，創(chuàng)建一個(gè)新的工作空間（Workspace）需要?jiǎng)?chuàng)建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是14、ROS中的控制器通常在哪個(gè)部分實(shí)現(xiàn)？（）A.節(jié)點(diǎn)B.服務(wù)C.動(dòng)作D.以上都不是15、ROS中的話題可以有多個(gè)發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對(duì)多通信B.一對(duì)多通信C.多對(duì)一通信D.一對(duì)一通信16、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于描述機(jī)器人位置信息的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/PoseB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/StringD.以上都不是17、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動(dòng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)的工具是？（）A.roslaunchB.roscoreC.rosserviceD.以上都不是18、在ROS中，如何發(fā)布一個(gè)話題？（）A.使用rostopicpub命令B.在節(jié)點(diǎn)中使用發(fā)布函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是19、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的動(dòng)作服務(wù)器可以同時(shí)處理多個(gè)動(dòng)作請(qǐng)求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實(shí)現(xiàn)D.以上都不是20、以下哪個(gè)不是ROS中的控制算法？（）A.PID控制B.LQR控制C.模糊控制D.深度學(xué)習(xí)控制二、簡(jiǎn)答題（本大題共4個(gè)小題，共40分)1、（本題10分）如何在ROS中處理機(jī)器人的異常行為？2、（本題10分）ROS在核工業(yè)機(jī)器人中的安全考量。3、（本題10分）簡(jiǎn)述ROS中的氣象預(yù)報(bào)精準(zhǔn)預(yù)測(cè)機(jī)器人中的預(yù)測(cè)模型改進(jìn)。4、（本題10分）ROS中的人機(jī)協(xié)作安全策略。三、設(shè)計(jì)題（本大