“博諾杯”工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)維修技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)樣題A

2019年度機(jī)械行業(yè)職業(yè)教育技能大賽“博諾杯”工業(yè)機(jī)器人維修調(diào)試與技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)任務(wù)書（樣題A）場(chǎng)次：工位號(hào)：日期：選手須知：任務(wù)書共8頁(yè)，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁(yè)、字跡不清等問題，請(qǐng)及時(shí)向裁判申請(qǐng)更換任務(wù)書。每個(gè)賽位配有1臺(tái)計(jì)算機(jī)，裝有TIAPortalV13、MCGS7.7和工業(yè)機(jī)器人故障智能訓(xùn)練系統(tǒng)軟件V2.0，參考資料存放在D:\競(jìng)賽資料\文件夾下。參賽隊(duì)?wèi)?yīng)在240分鐘內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容（包含評(píng)分時(shí)間）；選手在競(jìng)賽過(guò)程中創(chuàng)建的程序文件必須存儲(chǔ)到“D:\技能競(jìng)賽\場(chǎng)次工位號(hào)（例如A01）”文件夾下，選手應(yīng)及時(shí)存儲(chǔ)相關(guān)程序文件，由于斷電或其他原因引起的程序丟失將由選手自己負(fù)責(zé)。選手提交的資料不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息。由于錯(cuò)誤接線、操作不當(dāng)?shù)热藶樵驅(qū)е碌脑O(shè)備損壞，將依據(jù)扣分表進(jìn)行處理。機(jī)器人不得帶電拆裝，機(jī)器人外殼均在任務(wù)三完成后安裝，選手在設(shè)備上電前需自行檢查所連接線路的正確性，并經(jīng)技術(shù)人員檢查220V和24V供電無(wú)短路后方可通電運(yùn)行，技術(shù)測(cè)試時(shí)間含在比賽時(shí)間內(nèi)，其它原因引起的設(shè)備故障選手自行排查。。任務(wù)一：工業(yè)機(jī)器人本體拆卸與裝配一、工業(yè)機(jī)器人本體拆卸根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)配備的工具，按照機(jī)器人拆裝工藝，完成工業(yè)機(jī)器人2、3、4、5、6軸的拆卸。注：減速機(jī)不允許拆卸。圖1-1機(jī)器人本體1、具體要求：1）選手在拆卸之前需注意機(jī)器人本體原來(lái)各零部件的安裝位置。2）選手在拆卸過(guò)程中，注意部件輕拿輕放，注意保護(hù)外殼不被劃傷。3）選手在機(jī)器人拆卸過(guò)程中，嚴(yán)禁使用金屬物體對(duì)機(jī)器人本體和部件進(jìn)行捶打。4）選手在拆卸過(guò)程中的所有工具和零件不得隨意亂放，必須放在指定位置，以防工具或零件掉落傷人。5）拆卸工藝合理，拆卸順序和步驟正確。6）在拆卸過(guò)程中正確使用工具、量具。7）在拆卸過(guò)程中零部件及工具、量具的擺放應(yīng)整齊，分類明確。拆卸完成后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)分。二、工業(yè)機(jī)器人本體裝配根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)配備的工具，按照機(jī)器人拆裝工藝，完成工業(yè)機(jī)器人2、3、4、5、6軸的安裝。1、具體要求：1）選手在裝配過(guò)程中必須按照機(jī)器人拆裝前的樣子。2）選手在裝配過(guò)程中，注意部件輕拿輕放，注意保護(hù)外殼不被劃傷。3）選手在機(jī)器人裝配過(guò)程中，嚴(yán)禁使用金屬物體對(duì)機(jī)器人本體和部件進(jìn)行捶打。4）選手在裝配過(guò)程中的所有工具和零件不得隨意亂放，必須放在指定位置，以防工具或零件掉落傷人。5）裝配前的準(zhǔn)備工作要充分，安裝桌面后應(yīng)清理干凈。6）裝配工藝合理，裝配順序和方法正確、規(guī)范。7）在裝配過(guò)程中正確使用工具、量具，讀數(shù)準(zhǔn)確。8）在裝配過(guò)程中零部件及工具、量具的擺放應(yīng)整齊，分類明確。注意：在上外殼前，裁判需讓技術(shù)人員對(duì)安裝后的機(jī)器人本體進(jìn)行檢查，并將結(jié)果告知裁判機(jī)器人是否正確安裝到位，再進(jìn)行安裝任務(wù)評(píng)分。裝配完成后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)分。任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與安裝要求：1）根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)提供圖紙正確對(duì)氣動(dòng)元器件、安全繼電器、PLC、交換機(jī)等電氣元件進(jìn)行正確接線。2）根據(jù)電氣安裝標(biāo)準(zhǔn)，正確使用現(xiàn)場(chǎng)提供的線號(hào)和壓接線端子。3）根據(jù)電氣安裝標(biāo)準(zhǔn)，所有導(dǎo)線放入線槽內(nèi)，外露部分走線整齊。任務(wù)：一、工業(yè)機(jī)器人氣路的安裝完成工業(yè)機(jī)器人氣路安裝，示意圖如2-1所示。圖2-1氣路的安裝效果參考圖二、工業(yè)機(jī)器人安全繼電器接線完成工業(yè)機(jī)器人安全繼電器接線，效果如圖2-2所示。圖2-2安全繼電器安裝效果參考圖三、工業(yè)機(jī)器人外部設(shè)備接線完成工業(yè)機(jī)器人外部設(shè)備電源、（8根）IO及網(wǎng)線的連接，示意圖如圖2-3所示。圖2-3安全繼電器安裝效果參考圖四、部分端子排接線（12根）圖2-4端子排接線注意：1）現(xiàn)場(chǎng)提供的導(dǎo)線與氣管是足夠用的，因個(gè)人原因?qū)е聦?dǎo)線、氣管不夠用，會(huì)進(jìn)行相應(yīng)的扣分處理，在提供導(dǎo)線和氣管。2）設(shè)備上電前先自行檢查所有線路連接正確性、有無(wú)短路,檢查完成后舉手示意，經(jīng)技術(shù)人員檢查220V和24V供電無(wú)短路后方可通電運(yùn)行，技術(shù)測(cè)試時(shí)間含在比賽時(shí)間內(nèi)，其它原因引起的設(shè)備故障選手自行排查。完成任務(wù)二后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判，經(jīng)裁判確定后再進(jìn)行下一任務(wù)！任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定一、機(jī)器人機(jī)械本體、電氣系統(tǒng)裝配完成后，對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行上電測(cè)試。二、機(jī)器人上電測(cè)試完成后，進(jìn)行機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定。圖3-1機(jī)器人零點(diǎn)示意圖完成任務(wù)三后，將所有外殼安裝后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)分。任務(wù)四：工業(yè)機(jī)器人電控系統(tǒng)故障診斷與維修一、電控系統(tǒng)故障排查（15個(gè)）選手舉手示意，裁判讓技術(shù)人員進(jìn)行故障設(shè)定。（故障設(shè)定時(shí)選手背對(duì)設(shè)備）完成任務(wù)四后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！任務(wù)五：工業(yè)機(jī)器人綜合任務(wù)選手利用現(xiàn)場(chǎng)提供的“坐標(biāo)系輔助工具”完成工具、工件坐標(biāo)系的建立。注：工具坐標(biāo)系必須采用6點(diǎn)法，建立的坐標(biāo)系必須在下面程序中應(yīng)用。圖5-1坐標(biāo)系輔助工具任務(wù)五（1）完成后，舉手示意裁判進(jìn)行檢查并評(píng)分。二、系統(tǒng)綜合編程調(diào)試1）軌跡運(yùn)行按下“軌跡”按鈕，工業(yè)機(jī)器人在工件坐標(biāo)系下運(yùn)行軌跡中的【RICS】任務(wù)，任務(wù)編號(hào)顯示1，觸摸屏上顯示機(jī)器人和PLC運(yùn)行狀態(tài)，運(yùn)動(dòng)完成后回到起始點(diǎn)，觸摸屏上顯示機(jī)器人和PLC待機(jī)狀態(tài)。圖5-2軌跡圖任務(wù)五（2-1）完成后，舉手示意裁判進(jìn)行檢查并評(píng)分。2）裝配在觸摸屏上按下“裝配”按鈕，選手將固定在裝配模塊上的零件按照裝配工藝將軸承外圈（2）、軸承滾體（3）、軸承內(nèi)圈（4）、軸承擋圈（5）裝配在指定的工位上進(jìn)行裝配。每完成一個(gè)零件的裝配，觸摸屏上顯示當(dāng)前裝配完成的工件編號(hào)、機(jī)器人和PLC運(yùn)行狀態(tài)。裝配完成后機(jī)器人回到初始位置，同時(shí)觸摸屏顯示機(jī)器人和PLC待機(jī)狀態(tài)，觸摸屏上顯示機(jī)器人一共搬運(yùn)的次數(shù)。如圖5-3、4裝配示意圖。圖5-3裝配觸摸屏示意圖圖5-4裝配示意圖任務(wù)五（2-2）完成后，舉手示意裁判進(jìn)行檢查并評(píng)分。3）搬運(yùn)手動(dòng)搬運(yùn)：選手根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)給出的搬運(yùn)順序，在觸摸屏上按下相應(yīng)的圖形，對(duì)應(yīng)的輸入框顯示搬運(yùn)順序，在觸摸屏上按下“搬運(yùn)”按鈕，機(jī)器人在設(shè)定的工具坐標(biāo)系下將工件搬運(yùn)到相應(yīng)位置，同時(shí)觸摸屏上顯示任務(wù)完成后的工件位置信息（如圖5-6所示：搬運(yùn)三角形、六邊形任務(wù)完成效果圖，位置信息包括形狀、顏色）。當(dāng)機(jī)器人開始搬運(yùn)時(shí)，指示燈閃爍綠色；當(dāng)整個(gè)搬運(yùn)完成，指示燈黃色燈常亮。在進(jìn)行點(diǎn)擊【搬運(yùn)】按鈕前，點(diǎn)擊【撤銷】按鈕可以消除前一個(gè)選擇的順序號(hào)，點(diǎn)擊【重選】按鈕可以消除當(dāng)前所有選擇的順序號(hào)。觸摸屏上還需顯示當(dāng)前搬運(yùn)工件的編號(hào)、機(jī)器人和PLC運(yùn)行狀態(tài)。搬運(yùn)任務(wù)完成后機(jī)器人回到初始位置，同時(shí)觸摸屏顯示機(jī)器人和PLC待機(jī)狀態(tài)。注：1.正方形編號(hào)為6、六邊形編號(hào)為7、三角形編號(hào)為8、圓形編號(hào)為9。圖5-5搬運(yùn)前觸摸屏示意圖圖5-6搬運(yùn)后觸摸屏示意圖人機(jī)交互界面包括任務(wù)選擇功能：任務(wù)【上/下伺服】、【一鍵啟動(dòng)】、【一鍵停止】【上/下伺服】：點(diǎn)擊【上/下伺服】，機(jī)器人通過(guò)IO配置在自動(dòng)模式下自動(dòng)上下伺服。【一鍵啟動(dòng)】：點(diǎn)擊【一鍵啟動(dòng)】，機(jī)器人通過(guò)IO配置在自動(dòng)模式下按照【軌跡】、【搬運(yùn)】順序執(zhí)行?！疽绘I停止】：點(diǎn)擊【一鍵停止】，機(jī)器人通過(guò)IO配置在自動(dòng)模式下機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)。圖5-7人機(jī)交互界面示意圖表5-1機(jī)器人運(yùn)