ABB工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)基本操作

打開(kāi)robotstudio空工作站創(chuàng)建基本-ABB模型庫(kù)-IRB1200-確認(rèn)導(dǎo)入模型庫(kù)-設(shè)備-（最下面）myTool與propellertable調(diào)整桌子位置

將myTool安裝到機(jī)器人上建模-固體-圓錐體-直徑20高20-創(chuàng)建布局-選中部件-1-移動(dòng)位置-拖拽至目標(biāo)點(diǎn)3.3.2定義數(shù)字輸入信號(hào)DI1數(shù)字輸入信號(hào)DI1的相關(guān)參數(shù)其操作如下：3.3.3定義數(shù)字輸出信號(hào)DO1數(shù)字輸出信號(hào)DO1的相關(guān)參數(shù)操作步驟：3.4I/O信號(hào)監(jiān)控與操作3.4.1打開(kāi)“輸入輸出”畫(huà)面打開(kāi)“輸入輸出”畫(huà)面步驟如下：3.4.2對(duì)I/O信號(hào)進(jìn)行仿真和強(qiáng)制操作

對(duì)I/O信號(hào)的狀態(tài)或數(shù)值進(jìn)行仿真和強(qiáng)制的操作，以便在機(jī)器人調(diào)試和檢修時(shí)使用。1.對(duì)DI1進(jìn)行仿真操作具體操作步驟如下：2.對(duì)do1進(jìn)行強(qiáng)制操作具體操作步驟如下：2.1認(rèn)識(shí)ABB工業(yè)機(jī)器人示教器2.1.1設(shè)定示教器的顯示語(yǔ)言示教器出廠時(shí)，默認(rèn)的顯示語(yǔ)音是英語(yǔ)，為了更方便操作，下面介紹把顯示語(yǔ)音設(shè)定為中文的操作步驟第1步：在主菜單頁(yè)面下，單擊ABB主菜單下拉菜單第2步：選擇ControlPanel。第3步：選擇Language中的Chinese。第4步：?jiǎn)螕鬙K，系統(tǒng)重新啟動(dòng)。第5步：重啟后，系統(tǒng)自動(dòng)切換到中文模式。2.4ABB工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作

手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。下面介紹如何手動(dòng)操縱機(jī)器人進(jìn)行這三種運(yùn)動(dòng)。2.4.1單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作一般的，ABB工業(yè)機(jī)器人是有6個(gè)伺服電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的6個(gè)關(guān)節(jié)軸，如圖2-10，那么每次手動(dòng)操縱一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱(chēng)為單軸運(yùn)動(dòng)。以下就是手動(dòng)操縱單軸運(yùn)動(dòng)的方法。工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)操作步驟工業(yè)機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)操作步驟：第1步：接通電源，把機(jī)器人狀態(tài)鑰匙切換到中間的手動(dòng)限速狀態(tài)第2步：在狀態(tài)欄，確定機(jī)器人的狀態(tài)已切換為手動(dòng)狀態(tài)，單擊主菜單下拉菜單。第3步：點(diǎn)擊動(dòng)作模式第4步:選中軸1-3，然后單擊確定第5步:用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電機(jī)開(kāi)啟”狀態(tài)，操作搖桿機(jī)器人的123軸就會(huì)動(dòng)作，搖桿的操作幅度越大，機(jī)器人的動(dòng)作速度越快。同樣的方法，選擇“軸4-6”操作搖桿機(jī)器人的4、5、6軸就會(huì)動(dòng)作。其中操作桿方向欄的箭頭和數(shù)字代表各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)時(shí)的正方向

2.4.2線性運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操作

工業(yè)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第6軸法蘭盤(pán)上工具的TCP在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。坐標(biāo)線性運(yùn)動(dòng)時(shí)要指定坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)、工件坐標(biāo)。坐標(biāo)系包括大地坐標(biāo)、基坐標(biāo)、工具坐標(biāo)、工件坐標(biāo)。工具坐標(biāo)指定了TCP點(diǎn)位置、坐標(biāo)系指定了TCP點(diǎn)在哪個(gè)坐標(biāo)系中運(yùn)行。工件坐標(biāo)指定TCP點(diǎn)在哪個(gè)工件坐標(biāo)系中運(yùn)行，當(dāng)坐標(biāo)系選擇了工件坐標(biāo)時(shí)，工件坐標(biāo)才生效。線性運(yùn)動(dòng)手動(dòng)操作步驟：第1步：?jiǎn)螕鬉BB主菜單下拉菜單中的手動(dòng)操作第2步：點(diǎn)擊動(dòng)作模式，選擇線性方式。第3步：選擇工具坐標(biāo)系“tool0”（這里我們用的是系統(tǒng)自帶的工具坐標(biāo)，關(guān)于工具坐標(biāo)的建立請(qǐng)第四章），電機(jī)上電

第4步：操作示教器上的操作桿，工具坐標(biāo)TCP點(diǎn)在空間做線性運(yùn)動(dòng)，操作桿方向欄中X、Y、Z的箭頭方向代表各個(gè)坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的正方向。增量模式操作步驟：第1步：在ABB主菜單下，點(diǎn)擊增量第2步：其中增量對(duì)應(yīng)位移的及角度的大小見(jiàn)表2-9，根據(jù)需要選擇增量模式的移動(dòng)距離，然后確定。增量移動(dòng)距離/mm角度/（?）小0.050.005中10.02大50.2用戶(hù)自定義自定義表2-9增量對(duì)應(yīng)位移的及角度的大小2.4.3重定位操作

機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第6軸法蘭盤(pán)上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)。以下就是手動(dòng)操縱復(fù)位位運(yùn)動(dòng)的方法。復(fù)位運(yùn)動(dòng)操作步驟：第1步：點(diǎn)擊ABB菜單主菜單，選擇動(dòng)作模式。第2步：選中重定位，單擊“確定”按鈕。第3步：點(diǎn)擊坐標(biāo)系。第4步：選取工具坐標(biāo)系，單擊“確定”按鈕。第5步：用左手按下使能按鈕，進(jìn)入電機(jī)開(kāi)啟狀態(tài)，在狀態(tài)欄確定點(diǎn)擊開(kāi)啟狀態(tài)。第6步：操作示教器上的操作桿，機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)，操作桿方向欄中X、Y、Z的箭頭方向代表各個(gè)坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的正方向。2.4.4手動(dòng)快捷按鈕的使用手動(dòng)快捷按鈕可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人/外軸的切換；線性運(yùn)動(dòng)/復(fù)位位運(yùn)動(dòng)的切換；關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)1-3軸/4-6軸的切換及增量開(kāi)和關(guān)的功能，在機(jī)器人操作和編程過(guò)程中頻繁使用，手動(dòng)快捷按鈕如圖2-11所示。機(jī)器人/外軸的切換線性運(yùn)動(dòng)/重定位運(yùn)動(dòng)的切換關(guān)節(jié)軸1-3/4-6的切換增量開(kāi)/關(guān)4.2建立ABB工業(yè)機(jī)器人三個(gè)關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)

在進(jìn)行正式的編程之前，必需構(gòu)建必要的編程環(huán)境，其中有三個(gè)必須的關(guān)鍵程序數(shù)據(jù)（工具數(shù)據(jù)tooldata、工件坐標(biāo)wobjdata、負(fù)荷數(shù)據(jù)loaddata）就需要在編程前進(jìn)行定義。4.2.1工具數(shù)據(jù)tooldata建立工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具的TCP、質(zhì)量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。一般不同的機(jī)器人應(yīng)用配置不同的工具，比如說(shuō)弧焊的機(jī)器人就使用弧焊槍作為工具，而用于搬運(yùn)板材的機(jī)器人就會(huì)使用吸盤(pán)式的夾具作為工具。

默認(rèn)工具中心點(diǎn)（ToolCenterPoint）位于工業(yè)機(jī)器人法蘭盤(pán)中心。圖示為工業(yè)機(jī)器人原始的TCP點(diǎn)。帶弧焊槍的工業(yè)機(jī)器人工業(yè)機(jī)器人原始TCP工業(yè)機(jī)器人TCP數(shù)據(jù)的設(shè)定原理：1、首先在工業(yè)機(jī)器人工作范圍內(nèi)找一個(gè)非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。2、然后在工業(yè)機(jī)器人已安裝的工具上確定一個(gè)參考點(diǎn)（最好是工具的中心點(diǎn)）。3、用之前介紹的手動(dòng)操縱工業(yè)機(jī)器人的方法，去移動(dòng)工具上的參考點(diǎn)，以四種以上不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。為了獲得更準(zhǔn)確的TCP，在以下例子中使用六點(diǎn)法進(jìn)行操作，第四點(diǎn)是用工具的參考點(diǎn)垂直于固定點(diǎn)，第五點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為T(mén)CP的X方向移動(dòng)，第六點(diǎn)是工具參考點(diǎn)從固定點(diǎn)向?qū)⒁O(shè)定為T(mén)CP的Z方向移動(dòng)。4、機(jī)器人通過(guò)這四個(gè)位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計(jì)算求得TCP的數(shù)據(jù)，然后TCP的數(shù)據(jù)就保存在tooldata這個(gè)程序數(shù)據(jù)中被程序進(jìn)行調(diào)用。

工業(yè)機(jī)器人的tooldata可以通過(guò)三個(gè)各方式建立：分別是4點(diǎn)法、5點(diǎn)法、6點(diǎn)法建立。4點(diǎn)法，不改變tool0的坐標(biāo)方向；5點(diǎn)法，改變tool0的Z方向；6點(diǎn)法，改變tool0的X和Z方向（在焊接應(yīng)用最為常用）。在獲取前三個(gè)點(diǎn)的姿態(tài)位置時(shí)，其姿態(tài)位置相差越大，最終獲取的TCP精度越高。6點(diǎn)法建立工具系4.2.3有效載荷loaddata設(shè)定

對(duì)于搬運(yùn)工作的工業(yè)機(jī)器人，必須正確設(shè)定夾具的質(zhì)量、重心tooldata以及搬運(yùn)對(duì)象的質(zhì)量和重心數(shù)據(jù)loaddata，其重心tooldata數(shù)據(jù)是基于

工業(yè)機(jī)器人法蘭盤(pán)中心tool0來(lái)設(shè)定。Loaddata設(shè)定操作步驟如下：有效載荷參數(shù)表

在工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行程序中，可以根據(jù)搬運(yùn)的具體過(guò)程對(duì)有效載荷實(shí)時(shí)的調(diào)整，如圖示。Setdo1;夾具夾緊GripLoadload1;指定當(dāng)前搬運(yùn)對(duì)象的質(zhì)量和重心load1……Resetdo1;夾具松開(kāi)GripLoadload0;將搬運(yùn)對(duì)象清除為load04.2.2工件坐標(biāo)wobjdata建立

工件坐標(biāo)wobjdata是工件相對(duì)于大地坐標(biāo)或其他坐標(biāo)的位置。工業(yè)機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行編程時(shí)就是在工件坐標(biāo)中創(chuàng)建目標(biāo)和路徑。利用工件坐標(biāo)系進(jìn)行編程序，重新定位工作站中的工件時(shí)，只需要更改工件坐標(biāo)的位置，所有路徑將即刻隨之更新；允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同其路徑一起移動(dòng)。A是機(jī)器人的大地坐標(biāo)，為了方便編程，給第一個(gè)工件建立了一個(gè)工件坐標(biāo)B，并在這個(gè)工件坐標(biāo)B中進(jìn)行軌跡編程。

如果在工作臺(tái)上還有一個(gè)相同的工件需要相同軌跡，只需建立工件坐標(biāo)C，將工件坐標(biāo)B中的程序復(fù)制一份，然后將工件坐標(biāo)從B更新為C，無(wú)需重復(fù)軌跡編程。如果在工件坐標(biāo)B中對(duì)A對(duì)象進(jìn)行了軌跡編