《無人機(jī)測(cè)繪技術(shù)》 課件 項(xiàng)目二 無人機(jī)測(cè)繪數(shù)據(jù)采集

《無人機(jī)測(cè)繪技術(shù)》項(xiàng)目二

無人機(jī)測(cè)繪數(shù)據(jù)采集任務(wù)1無人機(jī)航測(cè)任務(wù)規(guī)劃隨著無人機(jī)越來越多的被應(yīng)用到各種行業(yè)當(dāng)中，而任務(wù)規(guī)劃是無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)過程中至關(guān)重要的一步，無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃的目的是找出一條最優(yōu)飛行航路，在確保無人機(jī)安全的前提下最大限度的發(fā)揮無人機(jī)的作用。本任務(wù)我們將對(duì)無人機(jī)航測(cè)任務(wù)規(guī)劃進(jìn)行學(xué)習(xí)，為后續(xù)無人機(jī)測(cè)繪實(shí)踐打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。任務(wù)引入正確認(rèn)識(shí)自身崗位，熱愛本職工作，時(shí)刻保持恭敬心與敬畏心；嚴(yán)格遵守崗位操作規(guī)程，確保工具、設(shè)備和自身的安全；養(yǎng)成良好的團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神和較強(qiáng)的組織溝通能力。思政要點(diǎn)03能夠按照無人機(jī)航線規(guī)劃要點(diǎn)和要求完成無人機(jī)的航測(cè)任務(wù)規(guī)劃；技能要點(diǎn)02掌握無人機(jī)航測(cè)任務(wù)規(guī)劃的原則知識(shí)要點(diǎn)；了解無人機(jī)航測(cè)任務(wù)規(guī)劃軟件的功能特點(diǎn)；掌握無人機(jī)仿地飛行的優(yōu)勢(shì)及設(shè)置方法。知識(shí)要點(diǎn)01學(xué)習(xí)目標(biāo)無人機(jī)航測(cè)任務(wù)規(guī)劃的航線規(guī)劃原則；無人機(jī)航測(cè)任務(wù)規(guī)劃實(shí)施。無人機(jī)航測(cè)任務(wù)規(guī)劃實(shí)施。重點(diǎn)難點(diǎn)學(xué)習(xí)重點(diǎn)和難點(diǎn)03無人機(jī)航測(cè)任務(wù)規(guī)劃實(shí)施02無人機(jī)航測(cè)任務(wù)規(guī)劃軟件01無人機(jī)航測(cè)任務(wù)的航線規(guī)劃原則目錄CONTENTS2無人機(jī)航測(cè)任務(wù)規(guī)劃Part1無人機(jī)航測(cè)任務(wù)的航線規(guī)劃原則飛行參數(shù)設(shè)計(jì)確認(rèn)航攝區(qū)域的地形狀況，根據(jù)相機(jī)參數(shù)、比例尺等，計(jì)算飛行高度和基線長(zhǎng)度等內(nèi)容，做好航線布設(shè)工作。航攝分區(qū)123分區(qū)界線一般應(yīng)與圖廓線相一致。分區(qū)內(nèi)的地形高差不應(yīng)大于1/6航攝高。當(dāng)?shù)孛娓卟钔蛔?，地形特征差別顯著或有特殊要求時(shí)，可以劃分航攝分區(qū)。航線敷設(shè)固定翼設(shè)計(jì)飛行高度應(yīng)高于攝區(qū)和航路最高點(diǎn)100m，設(shè)計(jì)總航程應(yīng)小于無人機(jī)能到達(dá)的最遠(yuǎn)航程，避免無人機(jī)撞山或者因燃油耗盡造成飛行事故；根據(jù)相機(jī)鏡頭、地面分辨率、像元尺寸確定航高，高差突變地區(qū)根據(jù)實(shí)際地形和要求確定；航線方向一般根據(jù)風(fēng)向、航攝區(qū)域的地勢(shì)走向、區(qū)域形狀等合理規(guī)劃；進(jìn)行水域攝影時(shí)，應(yīng)盡量避免像主點(diǎn)落水，要確保所有島嶼達(dá)到完整覆蓋，并能構(gòu)成立體像對(duì)。航線敷設(shè)航高設(shè)計(jì)：根據(jù)成圖比例尺和相機(jī)參數(shù)的設(shè)定，地面站軟件會(huì)自動(dòng)生成航線的飛行高度；相片重疊度設(shè)計(jì)：一般規(guī)定航向重疊度為60%，最少不得少于53%；旁向重疊度為30%，最少不得少于15%；航線形狀：航線形狀根據(jù)航攝成果要求、無人機(jī)平臺(tái)和任務(wù)設(shè)備性能，常見可選的航線形狀為套耕航線、蛇形航線、帶狀航線和井字航線等；仿地飛行：在地形起伏較大的測(cè)區(qū)，有些無人機(jī)設(shè)備會(huì)提供仿地飛行的功能，在保證航攝成果質(zhì)量的同時(shí)，可以大幅度提高航攝效率。2無人機(jī)航測(cè)任務(wù)規(guī)劃Part2無人機(jī)航測(cè)任務(wù)規(guī)劃軟件無人機(jī)地面站功能任務(wù)回放功能根據(jù)保存在數(shù)據(jù)庫(kù)中的飛行數(shù)據(jù)，在任務(wù)結(jié)束后，使用回放功能可以詳細(xì)地觀察飛行過程的每一個(gè)細(xì)節(jié)，檢查任務(wù)執(zhí)行效果。航線規(guī)劃功能具有航測(cè)功能的地面站可以自動(dòng)生成常見的幾種航測(cè)航線，并將拍照等指令附加在航點(diǎn)設(shè)置上，以應(yīng)對(duì)多種作業(yè)需求。飛行監(jiān)控功能及無人機(jī)控制將主要的信息用虛擬儀表或其他控件顯示，供地面操縱人員參考。同時(shí)根據(jù)飛機(jī)的狀態(tài)，實(shí)時(shí)地發(fā)送控制命令，操縱無人機(jī)飛行。任務(wù)設(shè)備控制功能地面控制站可以設(shè)定控制或?qū)崟r(shí)控制無人機(jī)搭載的任務(wù)設(shè)備，并監(jiān)控其工作狀態(tài)。常見無人機(jī)航測(cè)任務(wù)規(guī)劃軟件DJIPilot2是深圳大疆創(chuàng)新科技有限公司為大疆旗下無人機(jī)、云臺(tái)相機(jī)等產(chǎn)品設(shè)計(jì)的一款航線任務(wù)規(guī)劃軟件，該款軟件具有非常強(qiáng)大的畫面監(jiān)控能力和航線規(guī)劃能力，通過使用該款軟件可以有效配合大疆行業(yè)飛行器實(shí)現(xiàn)流暢的實(shí)時(shí)圖傳、飛行器的操控、云臺(tái)相機(jī)控制等內(nèi)容。DJIPilot2App多旋翼無人機(jī)航測(cè)任務(wù)規(guī)劃軟件常見無人機(jī)航測(cè)任務(wù)規(guī)劃軟件UAVGCS地面站是基于航測(cè)用戶中心設(shè)計(jì)的垂直起降固定翼無人機(jī)航測(cè)任務(wù)規(guī)劃軟件，具有理想的人機(jī)交互界面。專為航測(cè)新手設(shè)計(jì)的智能地面站航線規(guī)劃算法，能夠優(yōu)化航線規(guī)劃操作步驟并一鍵生成測(cè)繪航線，在保證數(shù)據(jù)采集精度的基礎(chǔ)上減少數(shù)據(jù)采集量，大幅度優(yōu)化了航線里程，給使用人員帶來高效的航測(cè)體驗(yàn)。UAVGCS地面站垂直起降固定翼無人機(jī)航測(cè)任務(wù)規(guī)劃軟件2無人機(jī)航測(cè)任務(wù)規(guī)劃Part3無人機(jī)航測(cè)任務(wù)規(guī)劃實(shí)施無人機(jī)航線規(guī)劃注意要點(diǎn)飛行環(huán)境限制無人機(jī)在執(zhí)行任務(wù)時(shí)，會(huì)受到禁飛區(qū)、障礙物、險(xiǎn)惡地形等復(fù)雜地理環(huán)境的限制，在飛行過程中應(yīng)盡量避開相關(guān)區(qū)域。無人機(jī)物理性能無人機(jī)物理性能會(huì)對(duì)飛行航跡產(chǎn)生影響，無人機(jī)飛行過程中應(yīng)充分考慮自身的物理性能，防止飛行過程中受自身物理性能影響導(dǎo)致墜毀。實(shí)時(shí)性要求由于任務(wù)的不確定性，實(shí)際飛行過程中難以保證獲得的環(huán)境信息不發(fā)生變化，常常需要臨時(shí)改變飛行任務(wù)。航線規(guī)劃要求根據(jù)所需成圖比例確定地面分辨率和航高。重疊度設(shè)置要求航向的重疊度不能低于53%，設(shè)置在60%-80%之間，旁向重疊度不低于15%，設(shè)置在15%-60%之間（航線規(guī)劃重疊率設(shè)置可根據(jù)實(shí)際地理環(huán)境進(jìn)行調(diào)整）。像片的傾角應(yīng)當(dāng)小于5°，最大的傾角不超過12°，傾角大于8°的像片數(shù)量上不能大于總像片數(shù)量的10%。地形條件相對(duì)困難的地區(qū)傾角應(yīng)小于8°，最大傾角不超過15°，傾角大于10°的像片數(shù)量不能大于總像片數(shù)量的10%。航攝區(qū)邊界覆蓋中要求保證測(cè)區(qū)全覆蓋，在邊界上沿著航線方向的覆蓋范圍要超過2條的航線，邊界上旁向攝區(qū)的覆蓋范圍應(yīng)超出測(cè)區(qū)一條航線或超過像幅的50%。山區(qū)飛行時(shí)，應(yīng)避免飛行器撞山，地勢(shì)起伏區(qū)域，應(yīng)該確保最低點(diǎn)分辨率以及最高點(diǎn)重疊度均滿足精度要求，并規(guī)劃好高差航線。應(yīng)該避免像主點(diǎn)落在特征點(diǎn)較為貧乏的區(qū)域，要盡可能避免同類地物處于一張像片中。針對(duì)落差較大的測(cè)區(qū)執(zhí)行航攝任務(wù)時(shí)，要在保證飛行器安全飛行的前提下合理地進(jìn)行航攝分區(qū)。航線規(guī)劃要求垂直起降固定翼無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃設(shè)置航測(cè)區(qū)域1設(shè)置航測(cè)參數(shù)2自動(dòng)生成航點(diǎn)3導(dǎo)出任務(wù)4垂直起降固定翼無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃①首先，選擇地圖源，本案例中采用“高德地圖”。其次，在地圖中找到航測(cè)區(qū)域，建議使用“UAV”選項(xiàng)卡中“搜索位置”功能，找到航測(cè)區(qū)域位置“清華大學(xué)”。設(shè)置航測(cè)區(qū)域垂直起降固定翼無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃②點(diǎn)擊右側(cè)航測(cè)選項(xiàng)卡，在地面站地圖顯示區(qū)可見一個(gè)陰影多邊形區(qū)域，長(zhǎng)按鼠標(biāo)左鍵拖動(dòng)該陰影區(qū)域至所需航測(cè)位置，單擊多邊形的邊可增加多邊形的頂點(diǎn)，通過拖動(dòng)多邊形的頂點(diǎn)可調(diào)整航測(cè)區(qū)域的范圍及形狀。設(shè)置航測(cè)區(qū)域垂直起降固定翼無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃設(shè)置航測(cè)參數(shù)建議：默認(rèn)航向重疊率為75%，旁向重疊率為60%，若想達(dá)到較高品質(zhì)成果，建議航向重疊率不低于80%，旁向重疊率不低于65%。在航測(cè)選項(xiàng)卡中按航測(cè)要求設(shè)定分辨率、飛行高度、航線角度與重疊率，其中飛行高度與分辨率互為影響，無人機(jī)飛行高度越高，飛行時(shí)獲得的圖像中每個(gè)像素所代表的地面距離就越大，單次作業(yè)面積也就越大。垂直起降固定翼無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃航測(cè)參數(shù)設(shè)置完成后，可以在航測(cè)信息數(shù)據(jù)欄中了解航測(cè)作業(yè)相關(guān)信息，點(diǎn)擊生成航點(diǎn)即可自動(dòng)規(guī)劃生成航測(cè)任務(wù)。自動(dòng)生成航測(cè)任務(wù)垂直起降固定翼無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃航測(cè)任務(wù)設(shè)置完成后，點(diǎn)擊UAV菜單欄中的“導(dǎo)出任務(wù)”選項(xiàng)，選擇保存路徑后即可保存航測(cè)任務(wù)。同理，選擇“加載任務(wù)”即可加載航測(cè)任務(wù)直接使用。導(dǎo)出或加載任務(wù)啟動(dòng)遙控器電源并打開DJIPilot2軟件，點(diǎn)擊DJIPilot2主界面的“航線”選項(xiàng)進(jìn)入航線規(guī)劃。步驟一：開啟遙控器以DJIPilot2軟件為例，對(duì)多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃方法步驟進(jìn)行說明多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃①進(jìn)入航線界面后會(huì)顯示“創(chuàng)建航線”和“航線導(dǎo)入（KMZ/KML)”兩個(gè)選項(xiàng)，點(diǎn)擊“創(chuàng)建航線”進(jìn)入創(chuàng)建航線界面，航線后續(xù)也將保存在此界面。步驟二：創(chuàng)建航線多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃適用于規(guī)劃一條航線，讓飛機(jī)沿著該航線進(jìn)行拍照或錄像。航點(diǎn)飛行適用于對(duì)一片區(qū)域進(jìn)行下視影像采集，再進(jìn)行二維重建。建圖航拍適用于多相機(jī)多角度對(duì)一片區(qū)域進(jìn)行影像采集，再進(jìn)行三維重建。傾斜攝影適用于對(duì)河道、鐵路等帶狀區(qū)域進(jìn)行下視影像采集，獲取影像數(shù)據(jù)。航帶飛行②根據(jù)任務(wù)需求及任務(wù)環(huán)境選擇所需創(chuàng)建的航線類型。這里以傾斜攝影素材采集為例進(jìn)行航線規(guī)劃，點(diǎn)擊“傾斜攝影”進(jìn)入傾斜攝影航線規(guī)劃界面。步驟二：創(chuàng)建航線多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃③進(jìn)入傾斜攝影后，在任務(wù)區(qū)域中點(diǎn)擊“點(diǎn)擊生成測(cè)繪區(qū)域”即可生成航線任務(wù)區(qū)域。步驟二：創(chuàng)建航線多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃④調(diào)整任務(wù)區(qū)域大小，合理設(shè)置任務(wù)區(qū)域范圍，將所需要采集數(shù)據(jù)的區(qū)域全部調(diào)整在藍(lán)色范圍內(nèi)，并進(jìn)行航線名稱設(shè)置。步驟二：創(chuàng)建航線多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃⑤點(diǎn)擊“選擇相機(jī)”選項(xiàng)選擇數(shù)據(jù)采集相機(jī)，這里以DJIMavic3E行業(yè)版為例，點(diǎn)擊“DJIMavic行業(yè)版”，選擇“廣角相機(jī)”即可生成航線。在傾斜攝影中共可生成5條航線，第1條為正射影像航線，其余為傾斜拍攝的航線。步驟二：創(chuàng)建航線多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃①云臺(tái)俯仰角度（傾斜）設(shè)置可根據(jù)任務(wù)需求調(diào)整云臺(tái)俯仰角度，云臺(tái)俯仰角度可調(diào)整范圍為-85°到-40°，當(dāng)測(cè)區(qū)內(nèi)建筑高差較大時(shí)建議增加傾斜角度以拍攝出更多建筑物上層的影像，當(dāng)測(cè)區(qū)內(nèi)建建筑密集時(shí)可以減小云臺(tái)角度以拍攝出更多的樓宇間的影像。步驟三：設(shè)置航線參數(shù)多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃②航線高度設(shè)置現(xiàn)以“相對(duì)起飛點(diǎn)高度”高度模式為例進(jìn)行高度模式設(shè)置。“相對(duì)起飛點(diǎn)高度”需進(jìn)行航線高度、被拍攝面相對(duì)于起飛點(diǎn)高度、安全起飛高度等參數(shù)設(shè)置。根據(jù)任務(wù)區(qū)域及任務(wù)區(qū)域周圍建筑物高度，航線高度必須高于周邊建筑。步驟三：設(shè)置航線參數(shù)多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃③航線速度設(shè)置包括起飛速度、航線速度、航線速度（傾斜）和主航線角度等參數(shù)設(shè)置。步驟三：設(shè)置航線參數(shù)起飛速度指的是飛行器起飛進(jìn)入航線前的速度,并不是指飛行器垂直起飛的速度。起飛速度航線速度是指正射影像航線飛行速度。航線速度航線速度（傾斜）是指傾斜攝影航線的飛行速度。航線速度（傾斜）主航線角度是指航線的飛行角度。主航線角度多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃④完成動(dòng)作設(shè)置“完成動(dòng)作”選項(xiàng)是用來進(jìn)行設(shè)置飛行器完成航線任務(wù)后的下一步操作。步驟三：設(shè)置航線參數(shù)在完成任務(wù)后飛行器將會(huì)懸停在最后一個(gè)航點(diǎn)，等待遙控器發(fā)布下一個(gè)指令。退出航線模式完成航線任務(wù)后，飛行器將會(huì)直接飛回降落點(diǎn)。自動(dòng)返航完成航線任務(wù)后，飛行器將會(huì)在最后的任務(wù)的截止點(diǎn)進(jìn)行原地降落。原地降落飛行器在完成任務(wù)后將會(huì)飛回航線的起始點(diǎn)進(jìn)行懸停，等待遙控器的下一步指令。返回航線起始點(diǎn)懸停多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃①進(jìn)入航線高級(jí)設(shè)置點(diǎn)擊“高級(jí)設(shè)置”即可進(jìn)入航線高級(jí)設(shè)置界面，可以進(jìn)行旁向重疊率、航向重疊率、邊距、拍照模式等設(shè)置操作。步驟四：航線參數(shù)高級(jí)設(shè)置多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃②重疊率設(shè)置DJIPilot2App重疊率設(shè)置包括旁向重疊率、航向重疊率、旁向重疊率（傾斜）和航向重疊率（傾斜）設(shè)置。步驟四：航線參數(shù)高級(jí)設(shè)置旁向重疊率指的是在弓字航線中，相鄰兩條航線所拍攝照片的重疊率，旁向重疊率越高，則相鄰的兩條航線也就越近。航向重疊率指的是在同一條航線中，先后連續(xù)拍攝的倆張照片中所拍攝物的重疊率。建議：默認(rèn)航向重疊率為75%，旁向重疊率為60%，若想達(dá)到較高品質(zhì)成果，建議縱向重疊率不低于80%，橫向重疊率不低于65%。多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃③邊距設(shè)置邊距指的是航線超出測(cè)區(qū)拍照的范圍，此設(shè)置是為了保證測(cè)區(qū)最外一層的素材采集成果。步驟四：航線參數(shù)高級(jí)設(shè)置多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃④拍照模式設(shè)置拍照模式分為等時(shí)間隔拍照和等距間隔拍照，可根據(jù)任務(wù)需求選擇拍照模式。步驟四：航線參數(shù)高級(jí)設(shè)置等時(shí)間隔拍照指的是無人機(jī)按照固定的時(shí)間進(jìn)行拍照。等時(shí)間隔拍照等距間隔拍照指的是無人機(jī)按照一定的飛行距離進(jìn)行拍照。等距間隔拍照多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃⑤儲(chǔ)存航線當(dāng)完成航線規(guī)劃后點(diǎn)擊儲(chǔ)存按鈕進(jìn)行航線儲(chǔ)存，可在航線界面查看儲(chǔ)存航線。步驟四：航線參數(shù)高級(jí)設(shè)置多旋翼無人機(jī)地面站任務(wù)規(guī)劃注意：為減少運(yùn)動(dòng)模糊，快門速度建議快于1/500s。⑥相機(jī)設(shè)置點(diǎn)擊相機(jī)FPV界面，進(jìn)行相機(jī)設(shè)置。推薦相機(jī)模式為M檔，ISO設(shè)置為Auto，并根據(jù)需要設(shè)置快門與光圈。步驟四：航線參數(shù)高級(jí)設(shè)置仿地飛行在山區(qū)等高程差較大的區(qū)域采集數(shù)據(jù)時(shí)，使用仿地飛行可使飛行器跟隨地形變化調(diào)整飛行高度，確保飛行器與地面的相對(duì)高度保持不變，從而使各區(qū)域采集照片的GSD保持一致，提升測(cè)繪數(shù)據(jù)的精確性，同時(shí)確保飛行安全。仿地飛行實(shí)時(shí)仿地功能無需DSM文件，在飛行過程中通過飛行器的視覺系統(tǒng)實(shí)時(shí)探測(cè)前方200m的地形起伏，實(shí)現(xiàn)仿地飛行。建議在環(huán)境和光線滿足視覺系統(tǒng)工作條件且地形坡度小于75°的區(qū)域使用該功能。開啟實(shí)時(shí)仿地功能并執(zhí)行航線任務(wù)時(shí)，飛行界面右下角會(huì)顯示飛行器前方150m的地形走勢(shì)以及飛行器對(duì)地高度信息。a.對(duì)地面高度（AGL）：飛行器距離正下方地面的高度。b.飛行器速度方向：顯示飛行器運(yùn)動(dòng)的速度矢量方向。c.飛行軌跡線：顯示飛行器已經(jīng)飛過的飛行軌跡線。d.地形走勢(shì)線：顯示飛行器當(dāng)前所處區(qū)域內(nèi)的地形走勢(shì)。e.限高：顯示飛行器的限飛高度。實(shí)時(shí)仿地功能仿地飛行

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DSM仿地先采集測(cè)區(qū)的二維數(shù)據(jù)，通過大疆智圖進(jìn)行二維建模，建模時(shí)重建類型選用；“果樹場(chǎng)景”生成的gsddsm.tif文件即為可進(jìn)行仿地的高程文件，將其導(dǎo)入遙控器microSD卡中。在公開的地形數(shù)據(jù)下載網(wǎng)址中下載包含測(cè)區(qū)的地形數(shù)據(jù)，將其導(dǎo)入遙控器microSD卡中。網(wǎng)絡(luò)下載通過下載高程數(shù)據(jù)庫(kù)為ASTERGDEMV3的開源數(shù)據(jù)，可直接使用該網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)獲得DSM文件。需確保使用的DSM文件的坐標(biāo)系統(tǒng)為地理坐標(biāo)系，而不是投影坐標(biāo)系，否則將無法導(dǎo)入識(shí)別。同時(shí)，導(dǎo)入的地形分辨率不宜太高，建議分辨率低于10m。確保測(cè)區(qū)范圍在DSM文件范圍內(nèi)。開源高程數(shù)據(jù)庫(kù)可能存在誤差，需確保下載的地形數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性、真實(shí)性和有效性。通過導(dǎo)入DSM文件，App將生成一段變高航線。可通過以下兩種方法獲取測(cè)區(qū)范圍內(nèi)的DSM文件。本任務(wù)主要學(xué)習(xí)了無人機(jī)航測(cè)任務(wù)規(guī)劃的相關(guān)知識(shí)和操作技能。在學(xué)習(xí)過程中，重點(diǎn)掌握無人機(jī)航測(cè)任務(wù)的航線規(guī)劃原則和無人機(jī)航測(cè)任務(wù)規(guī)劃實(shí)施的相關(guān)知識(shí)。了解無人機(jī)航測(cè)任務(wù)規(guī)劃軟件的特點(diǎn)。并能夠做到舉一反三，將其靈活應(yīng)用于學(xué)習(xí)和實(shí)踐中，不斷提高自身技能。 任務(wù)總結(jié)無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃軟件具有的功能有哪些，它們都有什么作用？02無人機(jī)任務(wù)規(guī)劃中的仿地飛行一般在什么場(chǎng)景環(huán)境中使用？01DJIPilot2軟件中建圖航拍和傾斜攝影有什么不同之處？03鞏固與提高謝謝觀看《無人機(jī)測(cè)繪技術(shù)》項(xiàng)目二

無人機(jī)測(cè)繪數(shù)據(jù)采集任務(wù)2無人機(jī)航測(cè)像片控制點(diǎn)進(jìn)行無人機(jī)測(cè)繪項(xiàng)目的時(shí)，像控點(diǎn)布設(shè)的不規(guī)范或者不合理，對(duì)航測(cè)數(shù)據(jù)的后處理影響很大，事后補(bǔ)測(cè)像控點(diǎn)相對(duì)事前先布設(shè)在探測(cè)精確性上有所欠缺，因此在航測(cè)前期需提前將航測(cè)像控點(diǎn)布設(shè)完成。由于像控點(diǎn)的精度和數(shù)量直接影響到航測(cè)數(shù)據(jù)后處理的精度，所以像控點(diǎn)的布設(shè)和選擇應(yīng)當(dāng)盡量規(guī)范、嚴(yán)格、精確。本任務(wù)我們將對(duì)無人機(jī)航測(cè)像片控制點(diǎn)的相關(guān)知識(shí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，為后續(xù)無人機(jī)測(cè)繪實(shí)踐學(xué)習(xí)打下堅(jiān)實(shí)的理論基礎(chǔ)。任務(wù)引入正確認(rèn)識(shí)自身崗位，熱愛本職工作，時(shí)刻保持恭敬心與敬畏心；嚴(yán)格遵守崗位操作規(guī)程，確保工具、設(shè)備和自身的安全；養(yǎng)成良好的團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神和較強(qiáng)的組織溝通能力。思政要點(diǎn)03能夠正確進(jìn)行像控點(diǎn)選點(diǎn)與線路規(guī)劃；能夠根據(jù)不同的地形環(huán)境合理的進(jìn)行像控點(diǎn)布設(shè)；能夠使用RTK網(wǎng)絡(luò)差分方式進(jìn)行像控點(diǎn)數(shù)據(jù)采集。技能要點(diǎn)02了解無人機(jī)像片控制點(diǎn)的作用；掌握無人機(jī)像片控制點(diǎn)的布設(shè)原則；了解像片控制點(diǎn)的布設(shè)要求。知識(shí)要點(diǎn)01學(xué)習(xí)目標(biāo)無人機(jī)像片控制點(diǎn)布設(shè)原則；使用RTK網(wǎng)絡(luò)差分方式進(jìn)行像控點(diǎn)數(shù)據(jù)采集。無人機(jī)像片控制點(diǎn)布設(shè)原則；像控點(diǎn)選點(diǎn)與線路規(guī)劃。重點(diǎn)難點(diǎn)學(xué)習(xí)重點(diǎn)和難點(diǎn)03無人機(jī)像片控制點(diǎn)布設(shè)與測(cè)量流程02無人機(jī)像片控制點(diǎn)布設(shè)原則01無人機(jī)像片控制點(diǎn)作用目錄CONTENTS2無人機(jī)航測(cè)像片控制點(diǎn)Part1無人機(jī)像片控制點(diǎn)作用像控點(diǎn)的概念像控點(diǎn)像控點(diǎn)是航空攝影測(cè)量解析空三加密和測(cè)圖的基礎(chǔ)，其位置的選擇、平面位置和高程的測(cè)定直接影響到內(nèi)業(yè)成圖的精度。像控點(diǎn)作用像控點(diǎn)要能包圍測(cè)區(qū)邊緣以控制測(cè)區(qū)范圍內(nèi)的位置精度。一方面，糾正飛行器因定位受限或電磁干擾而產(chǎn)生的位置偏移、坐標(biāo)精度過低等問題。另一方面，糾正飛行器因氣壓計(jì)產(chǎn)生的高層差值過大等因素。只有每個(gè)像控點(diǎn)都按照一定標(biāo)準(zhǔn)布設(shè)，才能使得內(nèi)業(yè)更好的進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，進(jìn)而使測(cè)繪成果達(dá)到一定精度。像片控制測(cè)量的意義像片控制測(cè)量是指在實(shí)地測(cè)定像片控制點(diǎn)平面位置和高程的測(cè)量工作，主要用于空中三角測(cè)量(空三加密)?？罩腥菧y(cè)量是利用航攝像片與所攝目標(biāo)之間的空間幾何關(guān)系，根據(jù)少量像片平面控制點(diǎn)和高程控制點(diǎn)，計(jì)算待求點(diǎn)的平面位置、高程和像片外方位元素的測(cè)量方法。2無人機(jī)航測(cè)像片控制點(diǎn)Part2無人機(jī)像片控制點(diǎn)布設(shè)原則不同飛行區(qū)域像片控制點(diǎn)布設(shè)原則規(guī)則矩形和正方形小面積飛行測(cè)量區(qū)域最少布設(shè)5個(gè)像控點(diǎn)，一般為航飛區(qū)域內(nèi)4個(gè)角各一個(gè)，區(qū)域中間1個(gè)。大面積區(qū)域應(yīng)相應(yīng)地增加飛行區(qū)域像片控制點(diǎn)。不規(guī)則圖形通常情況下，航測(cè)任務(wù)執(zhí)行時(shí)，飛行區(qū)域并不是規(guī)則的圖形，這就需要根據(jù)地形來布設(shè)像片控制點(diǎn)，保證布設(shè)的像片控制點(diǎn)能均勻覆蓋整個(gè)測(cè)區(qū)。像片控制點(diǎn)布設(shè)需按照100m-150m的間距嚴(yán)格布設(shè)以保證精度成果精度。帶狀圖形河道和公路等帶狀區(qū)域像控點(diǎn)布設(shè)通常采用“Z”字型布設(shè)方法，也就是帶狀區(qū)域兩側(cè)各兩個(gè)像控點(diǎn)，帶狀區(qū)域兩側(cè)像控點(diǎn)相對(duì)于帶狀區(qū)域成軸對(duì)稱分布，帶狀區(qū)域中間一個(gè)像控點(diǎn)。除此之外，帶狀區(qū)域像控點(diǎn)布設(shè)還可采取“S”字型布設(shè)方法，但實(shí)際項(xiàng)目實(shí)施時(shí)“S”字型布設(shè)方法高程精度不是很理想，如果面積區(qū)域很大，且精度要求較低時(shí)可采取“S”字型布設(shè)方法。不同的機(jī)型像片控制點(diǎn)布設(shè)原則相機(jī)像素大小飛機(jī)相機(jī)像素大小不同，布設(shè)像控點(diǎn)的密度也不同，相機(jī)像素越高，布設(shè)像控點(diǎn)的密度越小。飛行高度飛行高度越低，布設(shè)像控點(diǎn)密度越大。布設(shè)建議不帶差分GPS每平方公里4-5個(gè)像控點(diǎn)，帶差分GPS每平方公里1-2個(gè)像控點(diǎn)，理想狀態(tài)下像控點(diǎn)呈現(xiàn)九宮格米字形分布。機(jī)型理論上帶PPK（后差分系統(tǒng)）的飛機(jī)布設(shè)像控點(diǎn)數(shù)量比不帶PPK的飛機(jī)減少80%以上的像控點(diǎn)，但帶PPK的飛機(jī)飛行距離和所架設(shè)的靜態(tài)基站間直線距離應(yīng)保持在10km之內(nèi)。像控點(diǎn)布設(shè)密度像控點(diǎn)布設(shè)密度首先要考慮測(cè)區(qū)地形和精度要求。如地形起伏較大，地貌復(fù)雜，需增加10%~20%像控點(diǎn)的布設(shè)數(shù)量。如飛機(jī)帶有RTK或PPK后差分系統(tǒng)，可以根據(jù)項(xiàng)目測(cè)試經(jīng)驗(yàn)自行調(diào)整像控點(diǎn)的密度。23451像片控制點(diǎn)布設(shè)要求布設(shè)要求（一）像控點(diǎn)在測(cè)區(qū)內(nèi)構(gòu)成一定的幾何強(qiáng)度。像控點(diǎn)布設(shè)要在整個(gè)測(cè)區(qū)均勻分布，在影像上選取影像清晰、易于判別、交通便利的明顯特征點(diǎn)，并讀取概略經(jīng)緯度。點(diǎn)位應(yīng)盡量選擇在高程變化不大的地面上，選擇固定、平整、清晰易識(shí)別、無陰影、無遮擋區(qū)域。如斑馬線角點(diǎn)、房屋頂角點(diǎn)，方便內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理人員查找，如無明顯地標(biāo)可人工噴油漆或撒白灰進(jìn)行地標(biāo)設(shè)置。如果選擇地物作為特征點(diǎn)，應(yīng)該選擇比較大的地物，并且提供2-4張現(xiàn)場(chǎng)照片說明像控點(diǎn)的位置。其中，需要有1張照片包含像控點(diǎn)近景且有1張照片包含像控點(diǎn)周邊景物。像片控制點(diǎn)布設(shè)要求布設(shè)要求（二）平高點(diǎn)盡量刺在矮墻、低房、平地上，高程點(diǎn)和檢查點(diǎn)刺在空曠的平地上，以便于觀測(cè)和提高高程精度。所有的點(diǎn)位應(yīng)避開樓群、高壓電線、發(fā)射塔、大樹等對(duì)GPS信號(hào)接收有影響的障礙物，點(diǎn)的位置還應(yīng)有利于交通和儀器設(shè)備使用。內(nèi)業(yè)預(yù)選點(diǎn)位難以測(cè)量時(shí)，在確保糾正精度的前提下，允許根據(jù)實(shí)地情況在預(yù)選點(diǎn)附近調(diào)整點(diǎn)位。像控點(diǎn)和周邊色彩需要形成鮮明對(duì)比，如果周邊是深色，則標(biāo)志以淺色為主，如果地面周邊以淺色為主，則標(biāo)志物以深色為主。像片控制點(diǎn)布設(shè)要求像控點(diǎn)和周邊色彩需要形成鮮明對(duì)比，如果周邊是深色，則標(biāo)志以淺色為主，如果地面周邊以淺色為主，則標(biāo)志物以深色為主。像控點(diǎn)需選擇較為尖銳的標(biāo)志物，盡量選擇平坦地方，避開樹下、房角等容易被遮擋的地方，如果進(jìn)行人工選擇像控點(diǎn)，像控點(diǎn)盡量選擇持久標(biāo)志物。像控點(diǎn)標(biāo)志物尺寸應(yīng)大于70CM，并且不易出現(xiàn)方向性錯(cuò)誤。如果采用噴漆布設(shè)像控點(diǎn)，噴漆寬度不得低于30CM且棱角分明。像控點(diǎn)布設(shè)完成后，需要生產(chǎn)像控點(diǎn)的KML文件。布設(shè)要求（三）2無人機(jī)航測(cè)像片控制點(diǎn)Part3

無人機(jī)像片控制點(diǎn)布設(shè)與測(cè)量流程像控點(diǎn)選點(diǎn)與線路規(guī)劃根據(jù)成圖比例尺、航測(cè)設(shè)備配置，計(jì)算出合理的像控點(diǎn)分布密度間距，結(jié)合航攝區(qū)域地形地物等實(shí)際情況，確定像控點(diǎn)的具體位置，使用奧維地圖或谷歌地圖等軟件對(duì)像控點(diǎn)位置進(jìn)行標(biāo)記。在地圖上規(guī)劃出像控點(diǎn)布設(shè)時(shí)合理的線路，以便于提高外業(yè)布設(shè)效率。將像控點(diǎn)和規(guī)劃線路進(jìn)行導(dǎo)出，并導(dǎo)入到移動(dòng)端設(shè)備的地圖軟件，便于布設(shè)時(shí)使用。像控點(diǎn)布設(shè)準(zhǔn)備布設(shè)像控點(diǎn)使用的膩?zhàn)臃?、油漆或?qū)Ｓ貌嫉?，打開移動(dòng)端設(shè)備的地圖軟件導(dǎo)航到規(guī)劃的像控點(diǎn)所在位置，根據(jù)不同的地形環(huán)境選擇合理的布設(shè)方式。像控點(diǎn)數(shù)據(jù)采集像控點(diǎn)數(shù)據(jù)采集工作遵循“先整體后局部，先控制后碎部”的原則進(jìn)行，采用CORS站、GPS網(wǎng)、GPS-RTK等方法都可以快速獲取像控點(diǎn)平面位置和高程。采集原則像控點(diǎn)數(shù)據(jù)采集像控點(diǎn)的精度是影響正射影像成果圖精度的一個(gè)非常重要的因素，因此進(jìn)行像控點(diǎn)數(shù)據(jù)采集時(shí)必須嚴(yán)格按照相應(yīng)的規(guī)范操作。像控點(diǎn)數(shù)據(jù)采集前首先檢查儀器是否能正常連接并正常搜星，確保在固定解狀態(tài)下建立工程項(xiàng)目，以前期布設(shè)的像控點(diǎn)作為起算點(diǎn)求取轉(zhuǎn)換參數(shù)，然后設(shè)置成平滑采集模式。像控點(diǎn)數(shù)據(jù)采集時(shí)對(duì)中桿應(yīng)垂直地面，務(wù)必保證對(duì)中桿水平儀氣泡居中，然后逐一采集并保存像控點(diǎn)坐標(biāo)數(shù)據(jù)。采集像控點(diǎn)時(shí)建議兩人配合進(jìn)行，隨時(shí)做好點(diǎn)之記，點(diǎn)位描述應(yīng)清楚明了，確保后期刺點(diǎn)順利進(jìn)行。像控點(diǎn)數(shù)據(jù)采集的要求和規(guī)定滿足《1：5001：10001：2000地形圖航空攝影測(cè)量外業(yè)規(guī)范》規(guī)定。操作規(guī)范像控點(diǎn)數(shù)據(jù)采集開機(jī)連接CORS得到固定解后一般不要立即測(cè)量，首先檢查一下水平殘差HRMS和垂直殘差VRMS的數(shù)值，看其是否滿足項(xiàng)目的測(cè)量精度要求，正常情況下不小于0.02m。像片控制點(diǎn)和檢查點(diǎn)采集分兩次觀測(cè)，每次采集30個(gè)歷元，采樣間隔1秒。在采集過程中保證對(duì)中桿水平儀的氣泡始終處于居中狀態(tài)。每個(gè)控制點(diǎn)采集完畢后，對(duì)像控點(diǎn)至少拍攝3張照片，分別為1張近照、2張遠(yuǎn)照。如果3張不夠可拍攝多張。近照要求對(duì)準(zhǔn)桿尖落地處，遠(yuǎn)照的目的是反映刺點(diǎn)處與周邊特征地物的相對(duì)位置關(guān)系，便于空三內(nèi)業(yè)人員刺點(diǎn)。010203使用RTK網(wǎng)絡(luò)差分的方式采集數(shù)據(jù)為保證像控點(diǎn)和航測(cè)像片POS坐標(biāo)系處于同一坐標(biāo)系內(nèi)，使用RTK網(wǎng)絡(luò)差分的方式采集數(shù)據(jù)的時(shí)候需要保證無人機(jī)連接的網(wǎng)絡(luò)CORS接入點(diǎn)、端口要和RTK接收機(jī)連接的一致。采集流程像控點(diǎn)數(shù)據(jù)導(dǎo)出與整理像片控制點(diǎn)和檢查點(diǎn)成果表分開保存，每個(gè)點(diǎn)均保存大地坐標(biāo)和投影平面坐標(biāo)。默認(rèn)大地坐標(biāo)為CGCS2000，投影坐標(biāo)為高斯－克呂格投影3°分帶，中央子午線114°。1整理像片控制點(diǎn)和檢查點(diǎn)照片，每一個(gè)控制點(diǎn)分別建立一個(gè)文件夾，把所拍的像片控制點(diǎn)照片分類，并放入相應(yīng)點(diǎn)的文件夾中，使點(diǎn)號(hào)、點(diǎn)位與照片一一對(duì)應(yīng)。在文件夾外保存所有像片控制點(diǎn)和檢查點(diǎn)的.csv文件。21本任務(wù)主要講解了無人機(jī)航測(cè)像片控制點(diǎn)的基礎(chǔ)知識(shí)，主要包括無人機(jī)像片控制點(diǎn)作用、像片控制點(diǎn)布設(shè)要求、無人機(jī)像片控制點(diǎn)布設(shè)原則等理論知識(shí)內(nèi)容。同時(shí)，通過學(xué)習(xí)，能夠做到正確進(jìn)行像控點(diǎn)選點(diǎn)與線路規(guī)劃，且可以根據(jù)不同的地形環(huán)境合理進(jìn)行像控點(diǎn)布設(shè)，并掌握RTK網(wǎng)絡(luò)差分方式進(jìn)行像控點(diǎn)數(shù)據(jù)采集的相關(guān)實(shí)踐技能。任務(wù)總結(jié)簡(jiǎn)述像控點(diǎn)數(shù)據(jù)采集工作遵循的原則？02不同的機(jī)型像片控制點(diǎn)布設(shè)原則中帶PPK和不帶PPK的機(jī)型的差異？01簡(jiǎn)述每個(gè)控制點(diǎn)采集完畢后，像控點(diǎn)照片拍攝要求？03鞏固與提高謝謝觀看《無人機(jī)測(cè)繪技術(shù)》項(xiàng)目二無人機(jī)測(cè)繪數(shù)據(jù)采集任務(wù)3無人機(jī)航測(cè)正射影像近年來，利用無人機(jī)航攝系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)字正射影像的采集正逐步成為航空航測(cè)技術(shù)當(dāng)中的一大亮點(diǎn)，在測(cè)繪項(xiàng)目當(dāng)中發(fā)揮著非常重要的作用。使用無人機(jī)進(jìn)行航測(cè)正射數(shù)據(jù)采集，精度能滿足當(dāng)前一般城市數(shù)字影像制作的要求，適應(yīng)國(guó)家經(jīng)濟(jì)和文化建設(shè)發(fā)展的需要。本任務(wù)我們將對(duì)無人機(jī)航測(cè)正射影像進(jìn)行學(xué)習(xí)，以理論和實(shí)踐相結(jié)合的方式，掌握整個(gè)無人機(jī)正射影像外業(yè)流程，為后續(xù)數(shù)據(jù)生產(chǎn)提供原始影像和數(shù)據(jù)。任務(wù)引入嚴(yán)格遵守崗位操作規(guī)程，確保工具、設(shè)備和自身的安全；堅(jiān)持與時(shí)俱進(jìn)，善于思考，勇于創(chuàng)新，提高工作效率；養(yǎng)成定期反思與總結(jié)的習(xí)慣，改進(jìn)不足，精益求精。思政要點(diǎn)03能夠規(guī)范使用常見的任務(wù)設(shè)備；能夠進(jìn)行無人機(jī)航測(cè)正射影像數(shù)據(jù)采集。技能要點(diǎn)02掌握無人機(jī)航測(cè)正射影像的采集原理；掌握常見的無人機(jī)航測(cè)正射影像的原始數(shù)據(jù)類型。知識(shí)要點(diǎn)01學(xué)習(xí)目標(biāo)Mavic3E的系統(tǒng)調(diào)試和使用；無人機(jī)航測(cè)正射影像的采集流程。無人機(jī)航測(cè)正射影像的數(shù)據(jù)導(dǎo)出與整理。無人機(jī)航測(cè)正射影像的采集流程。重點(diǎn)難點(diǎn)學(xué)習(xí)重點(diǎn)和難點(diǎn)04無人機(jī)航測(cè)正射數(shù)據(jù)采集與檢查03無人機(jī)航測(cè)正射航線任務(wù)規(guī)劃02無人機(jī)航測(cè)正射數(shù)據(jù)采集任務(wù)系統(tǒng)調(diào)試01無人機(jī)航測(cè)正射數(shù)據(jù)采集概述目錄CONTENTS2無人機(jī)測(cè)繪基礎(chǔ)知識(shí)Part1無人機(jī)航測(cè)正射數(shù)據(jù)采集概述正射影像簡(jiǎn)介數(shù)字正射影像圖是對(duì)航空航天像片進(jìn)行數(shù)字微分糾正和鑲嵌，按一定圖幅范圍裁剪生成的數(shù)字正射影像集，是采用專用設(shè)備對(duì)原始遙感影像進(jìn)行幾何處理得到的具有正射投影性質(zhì)的遙感影像。原始遙感影像因成像時(shí)受傳感器內(nèi)部狀態(tài)變化、外部狀態(tài)及地表狀況的影響，均有程度不同的畸變和失真。故需要對(duì)遙感影像進(jìn)行幾何處理，提取其空間信息并按正確的幾何關(guān)系對(duì)影像灰度進(jìn)行重新采樣，形成具有地圖幾何精度和影像特征的圖像。無人機(jī)正射影像的特點(diǎn)和應(yīng)用無人機(jī)正射影像是一種新型數(shù)字測(cè)繪產(chǎn)品，有著廣闊的應(yīng)用前景。無人機(jī)正射影像具有信息量大、地物直觀、層次豐富、色彩準(zhǔn)確、易于判讀、工作效率高、生產(chǎn)周期短等特點(diǎn)。應(yīng)用于城市規(guī)劃、土地管理、土地調(diào)查等方面時(shí)，通過真實(shí)的影像、豐富的色彩客觀反映地表現(xiàn)狀，可直接從圖上了解或量測(cè)所需數(shù)據(jù)和資料，甚至能得到實(shí)地踏勘所無法得到的信息和數(shù)據(jù)，從而減少現(xiàn)場(chǎng)踏勘的時(shí)間，提高工作效率。數(shù)字正射影像還具有遙感專業(yè)信息，通過計(jì)算機(jī)圖像處理可進(jìn)行各種專業(yè)信息的提取、統(tǒng)計(jì)與分析，如：農(nóng)作物、綠地調(diào)查，森林覆蓋及病蟲害，水體及環(huán)境污染，道路、區(qū)域面積統(tǒng)計(jì)等。城市規(guī)劃土地管理土地調(diào)查無人機(jī)航測(cè)正射數(shù)據(jù)采集原理正射影像采集又稱為影像的正射糾正，按照攝影過程的幾何反轉(zhuǎn)原理，將航攝底片投影在承影面上，所獲得的影像是消除了像片傾斜角影響的中心投影影像，但對(duì)于山地來說，地形起伏引起的位移仍然存在。如果按地形起伏改變投影的高度，“逐點(diǎn)”進(jìn)行投影，則在承影面上可得到比例尺統(tǒng)一的地面的正射投影。以這種方式進(jìn)行投影曬像，就可得到消除了像片傾斜和地形起伏影響的比例尺統(tǒng)一的正射像片。2無人機(jī)測(cè)繪基礎(chǔ)知識(shí)Part2無人機(jī)航測(cè)正射數(shù)據(jù)采集任務(wù)系統(tǒng)調(diào)試DJIMavic3行業(yè)系列無人機(jī)飛行平臺(tái)DJIMavic3行業(yè)系列配備水平全向、上視、下視視覺系統(tǒng)及紅外傳感系統(tǒng)，可在室內(nèi)外穩(wěn)定懸停、飛行，具備自動(dòng)返航和全向障礙物感知功能。高性能多相機(jī)負(fù)載，使用高精度三軸云臺(tái)實(shí)現(xiàn)增穩(wěn)，配合DJIPilot2App可實(shí)時(shí)查看多相機(jī)的觀測(cè)畫面和數(shù)據(jù)。飛行器內(nèi)置DJIAirSense可檢測(cè)周圍航空器情況，機(jī)身配備夜航燈，并且可搭載指定配件以適應(yīng)安防、巡檢、測(cè)繪等不同應(yīng)用場(chǎng)景。激活飛行器7.點(diǎn)擊“激活”→“立即重啟”完成激活1.開啟遙控器和飛行器電源2.打開DJIPilot2App3.自動(dòng)彈出激活頁面，閱讀相關(guān)條款4.授權(quán)設(shè)備信息5.選擇設(shè)備使用場(chǎng)景6.確認(rèn)激活賬號(hào)信息對(duì)頻方法一:使用App對(duì)頻打開DJIPilot2App，在App首頁點(diǎn)擊“遙控器對(duì)頻”。01方法二:使用快捷組合鍵對(duì)頻同時(shí)按下C1、C2及錄像鍵，當(dāng)遙控器發(fā)出“滴滴滴”的提示音時(shí)，且遙控器狀態(tài)指示燈藍(lán)色閃爍，即可開始對(duì)頻。02遙控器對(duì)頻方法對(duì)頻長(zhǎng)按飛行器電源鍵5秒以上，聽到指示音“嘟——嘟嘟”后松開，電源指示燈開始跑動(dòng)，同時(shí)飛行器進(jìn)入對(duì)頻狀態(tài)。當(dāng)遙控器提示音停止且狀態(tài)指示燈顯示綠色常亮，飛行器電源指示燈停止跑動(dòng)且恢復(fù)至電量顯示狀態(tài)。待App首頁顯示飛行器圖標(biāo)及名稱，即表示對(duì)頻成功。注意：對(duì)頻時(shí)保持飛行器與遙控器的距離在50cm以內(nèi)，開啟遙控器和飛行器電源。飛行器對(duì)頻方法固件升級(jí)飛行時(shí)飛行器與遙控器應(yīng)使用最新版本固件，升級(jí)前確保飛行器電量在25%以上，遙控器電量在50%以上。飛行器與遙控器有以下三種固件升級(jí)方法。①DJIPilot2App升級(jí)確保遙控器和飛行器處于正常連接狀態(tài)，當(dāng)遙控器連接到網(wǎng)絡(luò)時(shí)，App將會(huì)自動(dòng)檢查飛行器和遙控器的固件版本是否需要升級(jí)。當(dāng)DJIPilot2App出現(xiàn)新固件升級(jí)提示時(shí)，進(jìn)入升級(jí)頁面，點(diǎn)擊“一鍵升級(jí)”進(jìn)行升級(jí)，升級(jí)過程中請(qǐng)勿關(guān)閉電源或退出App。升級(jí)期間飛行器自動(dòng)重啟屬于正?，F(xiàn)象，請(qǐng)勿關(guān)閉飛行器。當(dāng)App提示“升級(jí)成功”時(shí)，表示固件升級(jí)完成。固件升級(jí)進(jìn)入DJIMavic3行業(yè)系列官網(wǎng)下載頁面，下載最新離線升級(jí)固件包，將升級(jí)固件包拷貝至遙控器內(nèi)。

a.拷貝方法一：將離線固件包拷貝至遙控器內(nèi)置存儲(chǔ)根目錄下。

b.拷貝方法二：將離線固件包拷貝至SD卡根目錄下，將SD卡插入遙控器中?？截愅瓿珊?，打開DJIPilot2App，點(diǎn)擊進(jìn)入健康管理系統(tǒng)，依次點(diǎn)擊“固件升級(jí)”→“離線升級(jí)”→選擇升級(jí)包→“一鍵升級(jí)”，設(shè)備將自動(dòng)開始固件升級(jí)，如圖2-3-5所示。升級(jí)完成前請(qǐng)勿關(guān)閉飛行器和遙控器電源且禁止取出遙控器SD卡，以免對(duì)設(shè)備造成損害，升級(jí)完成后設(shè)備將會(huì)自動(dòng)重啟。②離線升級(jí)固件升級(jí)使用數(shù)據(jù)線將飛行器或遙控器連接至電腦（遙控器與飛行器升級(jí)方法相同），打開DJIAssistant2(行業(yè)系列)軟件并登陸DJI賬號(hào)。選擇已連接的設(shè)備，點(diǎn)擊左側(cè)“固件升級(jí)”以等待刷新固件列表，在固件列表選擇最新固件，點(diǎn)擊“升級(jí)”按鈕。在升級(jí)過程中，請(qǐng)勿關(guān)閉電源，禁止退出DJIAssistant2(行業(yè)系列)軟件或斷開數(shù)據(jù)線。升級(jí)完成后，設(shè)備將會(huì)自動(dòng)重啟。若升級(jí)失敗，重啟設(shè)備后再次嘗試。③DJIAssistant2(行業(yè)系列)升級(jí)2無人機(jī)測(cè)繪基礎(chǔ)知識(shí)Part3無人機(jī)航測(cè)正射航線任務(wù)規(guī)劃接收任務(wù)與資料準(zhǔn)備在接收到任務(wù)需求單后，通過任務(wù)需求分析，進(jìn)行合理的任務(wù)規(guī)劃和人員設(shè)備部署。①測(cè)區(qū)范圍和地形地貌分析根據(jù)任務(wù)要求確定作業(yè)區(qū)域范圍和了解測(cè)區(qū)情況，收集任務(wù)區(qū)域的相關(guān)資料，充分了解測(cè)區(qū)的地形地貌和氣象條件等情況。②成果類型和精度要求分析項(xiàng)目類型和所需成果，根據(jù)測(cè)區(qū)范圍選擇無人機(jī)和其他相關(guān)任務(wù)設(shè)備，并配置車輛和團(tuán)隊(duì)人員。③申請(qǐng)空域綜合分析并制定飛行計(jì)劃，待確定好任務(wù)機(jī)型、任務(wù)掛載、飛行區(qū)域、飛行類型和操作人員等內(nèi)容后，填寫空域申請(qǐng)單，向空中管制部門發(fā)起空域飛行申請(qǐng)。④測(cè)區(qū)勘察正式實(shí)施航飛任務(wù)前，先在衛(wèi)星地圖上選擇并標(biāo)記合適的起降場(chǎng)地，再到現(xiàn)場(chǎng)勘探進(jìn)行確定飛機(jī)適宜的起降場(chǎng)地?；贒JIMavic3E建圖航拍操作①進(jìn)入DJIPilot2App航線任務(wù)界面進(jìn)行創(chuàng)建航線或航線導(dǎo)入（KMZ/KML）。待航線區(qū)域創(chuàng)建或?qū)胪瓿珊?，在地圖界面通過點(diǎn)擊和拖動(dòng)邊界點(diǎn)調(diào)整測(cè)區(qū)范圍，點(diǎn)擊邊界點(diǎn)中間的

號(hào)，可添加邊界點(diǎn)，并可在右側(cè)參數(shù)欄調(diào)整該點(diǎn)的經(jīng)緯度。點(diǎn)擊

可刪除選中邊界點(diǎn)，點(diǎn)擊可刪除所有邊界點(diǎn)?；贒JIMavic3E建圖航拍操作設(shè)置任務(wù)名稱，并選擇采集航測(cè)數(shù)據(jù)相機(jī)。依次設(shè)置高度模式、飛行高度、起飛速度、航線速度、主航線角度、完成動(dòng)作、旁向重疊率、航向重疊率、邊距和拍照模式等航線參數(shù)，并開啟高程優(yōu)化選項(xiàng)。點(diǎn)擊保存任務(wù)，再點(diǎn)擊上傳航線并執(zhí)行飛行任務(wù)。②③2無人機(jī)測(cè)繪基礎(chǔ)知識(shí)Part4無人機(jī)航測(cè)正射數(shù)據(jù)采集與檢查數(shù)據(jù)采集①飛行器準(zhǔn)備依次展開飛行器機(jī)臂，檢查槳葉安裝是否正確，按壓云臺(tái)保護(hù)罩卡扣取下云臺(tái)保護(hù)罩。②安裝RTK模塊打開飛行器擴(kuò)展接口保護(hù)蓋，將RTK模塊安裝至機(jī)身頂部，確保RTK模塊Type-c接口可以完全插入至飛行器擴(kuò)展接口內(nèi)，擰緊模塊底座兩側(cè)螺絲。注意：RTK模塊不支持熱插拔使用，激活前請(qǐng)確保遙控器正常接入網(wǎng)絡(luò)。數(shù)據(jù)采集③網(wǎng)絡(luò)RTK服務(wù)激活與使用依次啟動(dòng)遙控器電源和飛行器電源。點(diǎn)擊打開DJIPilot2App，根據(jù)界面提示完成RTK模塊激活，激活成功后進(jìn)入飛行界面，開始連接服務(wù)器，點(diǎn)擊菜單欄選擇RTK服務(wù)為“網(wǎng)絡(luò)RTK”,隨后根據(jù)提示關(guān)機(jī)重啟。重啟后再次進(jìn)入“網(wǎng)絡(luò)RTK”菜單，點(diǎn)擊RTK服務(wù)中心，根據(jù)需要領(lǐng)取合適的RTK服務(wù)并進(jìn)行啟用，將RTK坐標(biāo)系選擇為WGS84。此時(shí)，狀態(tài)欄顯示“連接成功RTK數(shù)據(jù)使用中”，且飛行器定位顯示為“FIX”，代表RTK連接成功，即可開始執(zhí)行飛行任務(wù)。數(shù)據(jù)采集④飛行前檢查與準(zhǔn)備a.確保遙控器和飛行器電池電量充足，且智能飛行電池安裝穩(wěn)固。b.確保飛行器螺旋槳安裝緊固、無破損、變形，電機(jī)和螺旋槳干凈無異物，螺旋槳和機(jī)臂完全展開。c.確保移除相機(jī)和視覺系統(tǒng)的保護(hù)膜，保證飛行器的視覺傳感器、相機(jī)鏡頭、紅外傳感器、補(bǔ)光燈鏡片無異物、臟污或指紋等現(xiàn)象。d.確保移除云臺(tái)保護(hù)罩，云臺(tái)能夠無阻礙地進(jìn)行活動(dòng)。e.確保microSD卡和PSDK接口蓋子均已蓋緊。數(shù)據(jù)采集④飛行前檢查與準(zhǔn)備f.確保遙控器天線已展開。g.確保固件以及DJIPilot2App已經(jīng)更新至最新版本。h.檢查遙控器狀態(tài)指示燈和飛行器電池電量指示燈是否顯示為綠燈常亮，確保飛行器與遙控器對(duì)頻狀態(tài)正常。i.確保飛行場(chǎng)所處于飛行限制區(qū)域之外，且飛行場(chǎng)所適合進(jìn)行飛行。j.根據(jù)“飛行檢查”列表對(duì)飛行器相關(guān)參數(shù)進(jìn)行檢查，確保參數(shù)設(shè)置符合自身需求。K.手動(dòng)檢查遙控器功能及飛行功能是否正常。數(shù)據(jù)采集a.在飛行作業(yè)中，將遙控器天線切面面向飛行器以獲得最佳信號(hào)。b.如果任務(wù)完成前出現(xiàn)電池電量不足，可手動(dòng)結(jié)束任務(wù)。App將自動(dòng)記錄斷點(diǎn)，待更換電池后可繼續(xù)執(zhí)行。

注意打開提前規(guī)劃好的任務(wù)航線并進(jìn)行檢查，檢查完畢點(diǎn)擊左側(cè)

按鍵開始執(zhí)行航線任務(wù)。作業(yè)完成后，飛行器將根據(jù)規(guī)劃設(shè)置，默認(rèn)自動(dòng)返航，可開始下一個(gè)任務(wù)。

⑤航線任務(wù)執(zhí)行數(shù)據(jù)采集⑥關(guān)機(jī)與收納關(guān)閉飛行器和遙控器電源，將RTK模塊從機(jī)身上移除，扣合飛行器擴(kuò)展接口保護(hù)蓋，將RTK模塊收納于飛行器安全箱中。安裝云臺(tái)保護(hù)罩，將飛行器和遙控器裝入安全保護(hù)箱中。數(shù)據(jù)導(dǎo)出與整理③POS數(shù)據(jù)導(dǎo)出將飛控中記錄的POS數(shù)據(jù)按任務(wù)架次或航攝區(qū)域進(jìn)行分類導(dǎo)出，并對(duì)文件夾進(jìn)行命名，存儲(chǔ)到電腦或硬盤存儲(chǔ)設(shè)備中，大疆航測(cè)設(shè)備照片信息中附含POS點(diǎn)信息，不需要單獨(dú)導(dǎo)出。03①任務(wù)航線導(dǎo)出將執(zhí)行正射影像拍攝的航線按任務(wù)架次或航攝區(qū)域進(jìn)行分類導(dǎo)出，并對(duì)文件進(jìn)行命名，存儲(chǔ)到電腦或硬盤存儲(chǔ)設(shè)備中。01②基站點(diǎn)坐標(biāo)導(dǎo)出將飛行作業(yè)基站點(diǎn)坐標(biāo)按任務(wù)架次或航攝區(qū)域進(jìn)行分類導(dǎo)出，并對(duì)文件夾進(jìn)行命名，存儲(chǔ)到到電腦或硬盤存儲(chǔ)設(shè)備中。02數(shù)據(jù)導(dǎo)出與整理④照片導(dǎo)出執(zhí)行完任務(wù)后將航測(cè)相機(jī)中的照片按任務(wù)架次或航攝區(qū)域進(jìn)行分類導(dǎo)出，并對(duì)文件夾進(jìn)行命名，存儲(chǔ)到電腦或硬盤存儲(chǔ)設(shè)備中。04⑤云ppk解算數(shù)據(jù)導(dǎo)出可使用第三方PPK解算軟件進(jìn)行解算，得到解算成果后對(duì)文件夾進(jìn)行命名，存儲(chǔ)到電腦或硬盤存儲(chǔ)設(shè)備中。05數(shù)據(jù)檢查數(shù)據(jù)采集完成后要在第一時(shí)間完成數(shù)據(jù)檢查，檢查所拍攝的照片以及POS數(shù)據(jù)的質(zhì)量，確定照片數(shù)量與POS個(gè)數(shù)一一對(duì)應(yīng)，無漏片情況，重疊度、分辨率達(dá)到預(yù)設(shè)要求，完全覆蓋測(cè)區(qū)范圍，同一航線上兩相鄰像片高差應(yīng)小于30米，航高最高處與最低處差值不應(yīng)大于50米，設(shè)計(jì)航高與實(shí)際飛行航高差值應(yīng)保證小于50米，照片無跑焦、拉花現(xiàn)象，保證能清晰、真實(shí)地反映地表細(xì)節(jié)，對(duì)云霧遮擋、陰影等質(zhì)量不合格以及影像漏洞的照片及時(shí)進(jìn)行補(bǔ)攝，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行備份。本任務(wù)主要學(xué)習(xí)了無人機(jī)測(cè)繪正射影像的相關(guān)知識(shí)和操作技能。在學(xué)習(xí)過程中，要求掌握無人機(jī)航測(cè)正射影像的采集原理的相關(guān)知識(shí)，并重點(diǎn)掌握無人機(jī)航測(cè)正射影像數(shù)據(jù)采集及數(shù)據(jù)檢查相關(guān)技能，且能夠做到將所需知識(shí)和技能靈活運(yùn)用于學(xué)習(xí)和實(shí)踐中。任務(wù)總結(jié)DJIMavic3ERTK正常使用的狀態(tài)是什么？02DJIMavic3E對(duì)頻成功的狀態(tài)是什么？01無人機(jī)正射影像的導(dǎo)出數(shù)據(jù)一般都有哪些？03鞏固與提高謝謝觀看《無人機(jī)測(cè)繪技術(shù)》項(xiàng)目二

無人機(jī)測(cè)繪數(shù)據(jù)采集任務(wù)4無人機(jī)航測(cè)傾斜攝影近年來，隨著無人機(jī)的平民化，基于傾斜攝影測(cè)量技術(shù)的實(shí)景三維建模被廣泛的應(yīng)用于應(yīng)急指揮、國(guó)土安全、城市管理、房產(chǎn)稅收等行業(yè)。傳統(tǒng)航空攝影只能從垂直角度拍攝地物，而傾斜攝影則可在同一平臺(tái)搭載多臺(tái)傳感器，同時(shí)從垂直、側(cè)視等不同的角度采集影像，有效彌補(bǔ)了傳統(tǒng)航空攝影的不足。本任務(wù)我們將對(duì)無人機(jī)航測(cè)傾斜攝影的相關(guān)知識(shí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，為后續(xù)無人機(jī)傾斜攝影項(xiàng)目生產(chǎn)實(shí)踐提供原始影像和數(shù)據(jù)支撐。

任務(wù)引入正確認(rèn)識(shí)自身崗位，熱愛本職工作，時(shí)刻保持恭敬心與敬畏心；嚴(yán)格遵守崗位操作規(guī)程，確保工具、設(shè)備和自身的安全；養(yǎng)成良好的團(tuán)隊(duì)協(xié)作精神和較強(qiáng)的組織溝通能力。思政要點(diǎn)03能夠進(jìn)行經(jīng)緯M300RTK無人機(jī)飛行平臺(tái)調(diào)試和禪思P1相機(jī)調(diào)試；能夠使用經(jīng)緯M300RTK搭載禪思P1云臺(tái)相機(jī)進(jìn)行傾斜攝影航線規(guī)劃；能夠使用經(jīng)緯M300RTK搭載禪思P1云臺(tái)相機(jī)進(jìn)行傾斜攝影數(shù)據(jù)采集。技能要點(diǎn)02了解傾斜攝影的特點(diǎn)和應(yīng)用；掌握傾斜攝影數(shù)據(jù)采集的相關(guān)原理；掌握智能擺動(dòng)拍攝的相關(guān)原理。知識(shí)要點(diǎn)01學(xué)習(xí)目標(biāo)傾斜攝影的特點(diǎn)和數(shù)據(jù)采集原理；經(jīng)緯M300RTK搭載禪思P1云臺(tái)相機(jī)進(jìn)行傾斜攝影數(shù)據(jù)采集。經(jīng)緯M300RTK無人機(jī)飛行平臺(tái)調(diào)試和禪思P1相機(jī)調(diào)試；經(jīng)緯M300RTK搭載禪思P1云臺(tái)相機(jī)進(jìn)行傾斜攝影航線規(guī)劃。重點(diǎn)難點(diǎn)學(xué)習(xí)重點(diǎn)和難點(diǎn)03無人機(jī)傾斜攝影航線任務(wù)規(guī)劃02無人機(jī)傾斜攝影任務(wù)系統(tǒng)調(diào)試01無人機(jī)傾斜攝影數(shù)據(jù)采集概述目錄CONTENTS04無人機(jī)傾斜攝影數(shù)據(jù)采集與檢查2無人機(jī)航測(cè)傾斜攝影Part1無人機(jī)傾斜攝影數(shù)據(jù)采集概述傾斜攝影簡(jiǎn)介傾斜攝影簡(jiǎn)介傾斜攝影技術(shù)是國(guó)際測(cè)繪領(lǐng)域近些年發(fā)展起來的一項(xiàng)高新技術(shù)，它顛覆了以往正射影像只能從垂直角度拍攝的局限，通過在飛行平臺(tái)上搭載的傳感器，從一個(gè)垂直、四個(gè)傾斜五個(gè)不同的角度采集影像，采集影像將更加符合人眼視覺的真實(shí)直觀世界。傾斜攝影的特點(diǎn)和應(yīng)用傾斜攝影影像中包含豐富的真實(shí)環(huán)境信息，可對(duì)影像信息的數(shù)據(jù)深度挖掘，具有高效率、低成本、數(shù)據(jù)精確、操作靈活、側(cè)面信息可用等特點(diǎn)。由于傾斜影像為用戶提供了更豐富的地理信息，更友好的用戶體驗(yàn)，極大調(diào)節(jié)了測(cè)繪內(nèi)、外業(yè)的協(xié)同工作，該技術(shù)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于應(yīng)急指揮、國(guó)土安全、城市管理、房產(chǎn)稅收等行業(yè)。傾斜攝影數(shù)據(jù)采集原理采集原理在傳統(tǒng)無人機(jī)攝影測(cè)量的基礎(chǔ)上，增加向前、后、左、右四個(gè)方向的傳感器鏡頭，獲取地面物體更為完整準(zhǔn)確的信息。垂直地面角度拍攝獲取的影像稱為正片，鏡頭朝向與地面成一定夾角拍攝獲取的影像稱為斜片。2無人機(jī)航測(cè)傾斜攝影Part2無人機(jī)傾斜攝影任務(wù)系統(tǒng)調(diào)試經(jīng)緯M300RTK無人機(jī)飛行平臺(tái)調(diào)試經(jīng)緯M300RTK經(jīng)緯M300RTK是一款小型多旋翼高精度航測(cè)無人機(jī)，面向低空攝影測(cè)量應(yīng)用。系統(tǒng)具有成本低、飛行可靠性高、操作使用簡(jiǎn)單、起飛和著陸場(chǎng)地要求低，定位精度高等特點(diǎn)，可以滿足傾斜攝影測(cè)量與快速三維建模對(duì)數(shù)據(jù)獲取的要求。經(jīng)緯M300RTK無人機(jī)飛行平臺(tái)調(diào)試開啟遙控器與飛行器電源，確保遙控器網(wǎng)終連接狀態(tài)正常。激活前準(zhǔn)備激活過程中，確保飛行器與遙控器處于連接狀態(tài)。打開DJIPilot2App，App顯示激活頁面，授權(quán)使用相關(guān)激活信息，選擇設(shè)備使用場(chǎng)景，確認(rèn)激活賬號(hào)信息，點(diǎn)擊“激活”，點(diǎn)擊“立即重啟”完成激活。激活實(shí)施飛行器激活經(jīng)緯M300RTK無人機(jī)飛行平臺(tái)調(diào)試開啟飛行器和遙控器，并確保飛行器和遙控器連接狀態(tài)正常，當(dāng)遙控器連接到網(wǎng)絡(luò)時(shí)，App將會(huì)自動(dòng)檢查飛行器和遙控器的固件版本是否需要升級(jí)，當(dāng)DJIPilot2App出現(xiàn)新固件升級(jí)提示時(shí)，點(diǎn)擊升級(jí)提示，進(jìn)入升級(jí)頁面，點(diǎn)擊“一鍵升級(jí)”，當(dāng)App提示“升級(jí)成功”時(shí)，表示固件升級(jí)已完成。注意：在升級(jí)前，確保飛行器、遙控器電池電量在50%以上；升級(jí)過程中請(qǐng)勿關(guān)閉電源或退出DJIPilot2App；升級(jí)過程中飛行器自動(dòng)重啟屬于正?，F(xiàn)象，清勿關(guān)閉飛行器。使用DJIPilot2App進(jìn)行飛行器和遙控器升級(jí)固件升級(jí)經(jīng)緯M300RTK無人機(jī)飛行平臺(tái)調(diào)試通過DJIPilot2App，可以進(jìn)行電池箱固件升級(jí)，也可以對(duì)TB60智能飛行電池進(jìn)行批量固件升級(jí)，使用電源線連接電池箱至交流電源，開啟電池箱電源，使用連接線連接電池箱至遙控器，開啟遙控器電源并運(yùn)行DJIPilot2App，當(dāng)App提示“電池箱有新的固件可升級(jí)”時(shí)，點(diǎn)擊進(jìn)入健康系統(tǒng)頁面，點(diǎn)擊“電池箱固件升級(jí)”，進(jìn)入升級(jí)頁面，點(diǎn)擊“一鍵升級(jí)”，等待約10分鐘后完成固件升級(jí)。注意：在升級(jí)前，確保飛行器、遙控器電池電量在50%以上；電池固件升級(jí)時(shí)，電池箱會(huì)停止對(duì)電池充電；若要對(duì)多塊TB60智能飛行電池進(jìn)行固件升級(jí)，只需將電池同時(shí)置入電池箱中進(jìn)行上述步驟即可。使用DJIPilot2App進(jìn)行電池箱升級(jí)固件升級(jí)經(jīng)緯M300RTK無人機(jī)飛行平臺(tái)調(diào)試使用DJIAssistant2forMatrice軟件可分別對(duì)飛行器、遙控器和D-RTK2移動(dòng)站進(jìn)行固件升級(jí)。使用連接線，分別將飛行器、遙控器D-RTK2移動(dòng)站連接至電腦，開啟設(shè)備電源，打開DJASSISTANT2forMatrice軟件，登陸DJI賬號(hào)，選擇已連接的設(shè)備，點(diǎn)擊左側(cè)“固件升級(jí)”，等待刷新固件列表，選擇最新固件，點(diǎn)擊“升級(jí)”按鈕即可開始升級(jí)。注意：在升級(jí)前，確保飛行器、遙控器電池電量在50%以上；在升級(jí)過程中，禁止關(guān)閉電源、退出DJIAssistant2forMatrice軟件或斷開數(shù)據(jù)線；升級(jí)完成后，設(shè)備將會(huì)自動(dòng)重啟，若升級(jí)失敗，重啟設(shè)備后重新嘗試。使用DJIASSISTANT2forMatrice軟件進(jìn)行飛行器、遙控器和D-RTK2移動(dòng)站升級(jí)固件升級(jí)經(jīng)緯M300RTK無人機(jī)飛行平臺(tái)調(diào)試遙控器和飛行器連接狀態(tài)確認(rèn)開啟飛行器時(shí)，如果飛行器尾部狀態(tài)指示燈顯示為黃燈快速閃爍，且遙控器狀態(tài)指示燈顯示為紅燈常亮，表示飛行器和遙控器處于未連接狀態(tài)，此時(shí)需要進(jìn)行對(duì)頻操作。經(jīng)緯M300RTK無人機(jī)飛行平臺(tái)調(diào)試同時(shí)按下遙控器自定義按鍵C1、C2和錄影按鍵，此時(shí)遙控器狀態(tài)指示燈燈顯示藍(lán)燈閃爍，并發(fā)出“嘀嘀”提示音，遙控器進(jìn)入對(duì)頻狀態(tài)。方式一:使用遙控器組合按鍵打開DJIPilot2App，進(jìn)入“遙控器設(shè)置”頁面，點(diǎn)擊“遙控器對(duì)頻”按鈕，在“確認(rèn)要進(jìn)行對(duì)頻嗎?”對(duì)話框下選擇“確定”，顯示屏顯示倒數(shù)對(duì)話框，并發(fā)出“嘀嘀”提示音，遙控器進(jìn)入對(duì)頻狀態(tài)。方式二:使用DJIPilot2App在遙控器顯示屏首頁上方，滑動(dòng)下拉遙控器快捷面板，點(diǎn)擊“對(duì)頻”按鍵，此時(shí)遙控器狀態(tài)指示燈顯示藍(lán)燈閃爍，并發(fā)出“嘀嘀”提示音，遙控器進(jìn)入對(duì)頻狀態(tài)。方式三:使用顯示屏快捷按鍵遙控器對(duì)頻操作經(jīng)緯M300RTK無人機(jī)飛行平臺(tái)調(diào)試飛行器對(duì)頻操作待遙控器進(jìn)入對(duì)頻狀態(tài)后，長(zhǎng)按飛行器電源按鍵5秒，電源指示燈閃爍，飛行器進(jìn)入對(duì)頻狀態(tài)。經(jīng)緯M300RTK無人機(jī)飛行平臺(tái)調(diào)試對(duì)頻狀態(tài)確認(rèn)當(dāng)飛行器電源指示燈綠燈常亮，遙控器狀態(tài)指示燈綠燈常亮?xí)r，表示飛行器與遙控器處于連接狀態(tài)，對(duì)頻操作完成。禪思P1相機(jī)調(diào)試禪思P1介紹禪思P1是一款高性能、多用途航測(cè)負(fù)載。搭載4500萬像素全畫幅圖像傳感器，集成全局機(jī)械快門，可適配多款DJIDL鏡頭，以滿足用戶對(duì)不同鏡頭焦距的需求。配備三軸云臺(tái)，可安裝至經(jīng)緯M300RTK，支持DJIPilot2App。配合大疆智圖軟件，為用戶提供一體化、高精度、高效率航測(cè)解決方案。禪思P1相機(jī)調(diào)試云臺(tái)相機(jī)安裝打開禪思P1的收納箱，取出云臺(tái)相機(jī)，取下接口保護(hù)蓋，將云臺(tái)相機(jī)上的白色標(biāo)識(shí)與云臺(tái)支架的紅色標(biāo)識(shí)對(duì)齊，向上輕推，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)云臺(tái)接口，使兩個(gè)紅色標(biāo)識(shí)對(duì)齊以致鎖定云臺(tái)。安裝完成后，檢查云臺(tái)相機(jī)是否安裝牢固。禪思P1相機(jī)調(diào)試開啟遙控器和飛行器電源，保持遙控器網(wǎng)絡(luò)連接正常，打開DJIPilot2App，App將自動(dòng)彈出激活頁面，授權(quán)使用相關(guān)激活信息，進(jìn)入下一步。選擇所屬行業(yè)，確認(rèn)激活賬號(hào)，如需更換賬號(hào)，點(diǎn)擊賬號(hào)右側(cè)按鈕，點(diǎn)擊“登陸”，點(diǎn)擊“激活”按鈕，即可激活相機(jī)。作業(yè)結(jié)束后，先關(guān)閉飛行器電源，再移除云臺(tái)相機(jī)，按住飛行器的云臺(tái)解鎖按鍵，順時(shí)針旋轉(zhuǎn)接口，移除云臺(tái)相機(jī)。更換鏡頭如需更換鏡頭，先用氣吹和刷子清除鏡頭接口的灰塵，按住鏡頭解鎖按鍵，將鏡頭逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)約75°，到達(dá)限位后取下。安裝鏡頭時(shí)，保持相機(jī)和鏡頭均為水平狀態(tài)，再進(jìn)行安裝，將鏡頭上的安裝標(biāo)記紅點(diǎn)對(duì)準(zhǔn)相機(jī)卡扣的安裝標(biāo)記，向右順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，至咔的一聲到達(dá)限位。禪思P1相機(jī)調(diào)試禪思P1相機(jī)調(diào)試注意事項(xiàng)（一）請(qǐng)將禪思-P1存放于常溫、干燥通風(fēng)處，避免環(huán)境濕度過大導(dǎo)致鏡頭起霧。若鏡頭起霧，通常情況下開機(jī)一段時(shí)間后水汽即可消散。推薦存儲(chǔ)環(huán)境的相對(duì)濕度小于40%，溫度為20±5℃。請(qǐng)勿將相機(jī)放在陽光直射、通風(fēng)不良的地點(diǎn)，或暖氣、加熱器等熱源附近。請(qǐng)勿頻繁啟動(dòng)或關(guān)閉云臺(tái)相機(jī)，關(guān)機(jī)后請(qǐng)間隔30秒以上時(shí)間再重啟設(shè)備，否則會(huì)影響相機(jī)機(jī)芯壽命。在受控實(shí)驗(yàn)室條件下，P1負(fù)載可達(dá)到IEC60529標(biāo)準(zhǔn)下IP4X防護(hù)等級(jí)。防護(hù)等級(jí)非永久有效，可能會(huì)因長(zhǎng)期使用導(dǎo)致磨損而下降。禪思P1相機(jī)調(diào)試注意事項(xiàng)（二）確保云臺(tái)接口及云臺(tái)表面干燥無水，再對(duì)云臺(tái)進(jìn)行安裝。使用前，請(qǐng)務(wù)必確認(rèn)云臺(tái)已穩(wěn)固安裝于飛行器上，SD卡保護(hù)蓋清潔無異物且已蓋好。打開SD卡保護(hù)蓋前，需將機(jī)身表面擦拭干凈。使用時(shí)，禁止在拍照和錄像過程中插拔SD卡。請(qǐng)勿用手直接接觸或用硬物刮擦相機(jī)鏡頭的表面鍍層，否則會(huì)導(dǎo)致相機(jī)成像模糊，影響圖像質(zhì)量。禪思P1相機(jī)調(diào)試清潔相機(jī)鏡頭時(shí)，請(qǐng)務(wù)必使用柔軟干燥的清潔布擦拭鏡頭表面，切勿使用堿性清潔劑進(jìn)行清潔。安裝鏡頭時(shí)，切勿按壓解鎖按鍵。若非必要，請(qǐng)勿反復(fù)拆裝鏡頭。開機(jī)狀態(tài)下，切勿熱插拔鏡頭。請(qǐng)勿帶電熱插拔P1負(fù)載。如果需要斷電，請(qǐng)通過飛行器的電源按鍵關(guān)閉電源，切勿直接從飛行器上移開負(fù)載。云臺(tái)相機(jī)屬于精密設(shè)備，周轉(zhuǎn)運(yùn)輸過程中請(qǐng)放置在安全箱內(nèi)。注意事項(xiàng)（三）2無人機(jī)航測(cè)傾斜攝影Part3

無人機(jī)傾斜攝影航線任務(wù)規(guī)劃智能擺動(dòng)拍攝智能擺動(dòng)拍攝原理智能擺動(dòng)拍攝功能在用戶劃定測(cè)區(qū)后將自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)航區(qū)并相應(yīng)規(guī)劃航線。飛行過程中，通過控制負(fù)載進(jìn)行多角度拍攝，僅需飛行一條航線即可采集3D重建所需的正射和傾斜照片，且在測(cè)區(qū)邊緣只拍攝與重建相關(guān)的照片，從而精簡(jiǎn)拍照數(shù)量，大幅提升后處理效率。每個(gè)航區(qū)內(nèi)不同航線段具有不同的擺動(dòng)拍攝策略，不同航線段內(nèi)擺動(dòng)拍攝所有的照片都以用戶所劃定的測(cè)區(qū)為準(zhǔn)。智能擺動(dòng)拍攝照片數(shù)量和飛行速度關(guān)系在智能擺動(dòng)拍攝作業(yè)過程中，每個(gè)航線段根據(jù)所拍攝照片數(shù)量將自動(dòng)調(diào)整飛行速度，照片數(shù)量越少時(shí)飛行速度越高，使飛行器作業(yè)效率達(dá)到最高。智能擺動(dòng)拍攝照片的拍攝方向在智能擺動(dòng)拍攝作業(yè)過程中，每個(gè)航線段均由一個(gè)拍攝序列構(gòu)成，每張照片都有相應(yīng)的拍攝方向。智能擺動(dòng)拍攝不同拍攝方向的航區(qū)形態(tài)對(duì)于不同測(cè)區(qū)大小、不同飛行高度及負(fù)載朝向角度，航區(qū)可能呈現(xiàn)出不同的形態(tài)。對(duì)于同一測(cè)區(qū)大小，不同負(fù)載朝向角度或不同飛行高度下航區(qū)也可呈現(xiàn)出不同的航區(qū)形態(tài)。DJIPilot2智能擺動(dòng)拍攝任務(wù)規(guī)劃步驟一進(jìn)入DJIPilot2，選擇航線飛行開始規(guī)劃任務(wù)，可以通過KML文件和App規(guī)劃來創(chuàng)建新的航線，以下著重說明App規(guī)劃航線。DJIPilot2智能擺動(dòng)拍攝任務(wù)規(guī)劃點(diǎn)擊創(chuàng)建航線，選擇建圖航拍，點(diǎn)擊需要進(jìn)行測(cè)繪的區(qū)域生成測(cè)區(qū)，拖動(dòng)測(cè)區(qū)邊界點(diǎn)，調(diào)整測(cè)區(qū)范圍，設(shè)置任務(wù)名稱，相機(jī)選擇為當(dāng)前使用的焦段，打開智能擺動(dòng)拍攝功能，App將根據(jù)設(shè)定的測(cè)區(qū)，規(guī)劃一條擺動(dòng)拍攝的航線，根據(jù)需要設(shè)置云臺(tái)角度，云臺(tái)將根據(jù)該角度，朝五個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)云臺(tái)。步驟二DJIPilot2智能擺動(dòng)拍攝任務(wù)規(guī)劃根據(jù)需要的GSD，來設(shè)置相對(duì)高度，被攝面相對(duì)起飛點(diǎn)高度設(shè)置為0m。設(shè)置起飛速度，航線速度無需設(shè)置，飛行器將根據(jù)任務(wù)進(jìn)度自動(dòng)調(diào)整，完成動(dòng)作設(shè)置為自動(dòng)返航。步驟三DJIPilot2智能擺動(dòng)拍攝任務(wù)規(guī)劃點(diǎn)擊高級(jí)設(shè)置，設(shè)置旁向與航向重疊率與主航線角度。負(fù)載設(shè)置中，畸變矯正保持關(guān)閉，對(duì)集方式默認(rèn)選擇為首航點(diǎn)自動(dòng)對(duì)焦，如果作業(yè)地溫差較大，或地表紋理不清晰不易對(duì)焦，請(qǐng)使用標(biāo)定對(duì)焦值對(duì)焦。航線設(shè)置完成，保存當(dāng)前參數(shù)。步驟四DJIPilot2智能擺動(dòng)拍攝任務(wù)規(guī)劃點(diǎn)擊相機(jī)EPV界面，開始設(shè)置相機(jī)，相機(jī)設(shè)置中，相機(jī)模式為M檔，ISO設(shè)置為Auto，并根據(jù)需要設(shè)置快門與光圈。相機(jī)設(shè)置完成后，點(diǎn)擊地圖界面，準(zhǔn)備執(zhí)行任務(wù)。注意：為減少運(yùn)動(dòng)模糊，快門速度建議快于1/500s。步驟五DJIPilot2智能擺動(dòng)拍攝任務(wù)規(guī)劃在飛行準(zhǔn)備界面，確認(rèn)完成與失控動(dòng)作、飛行器電量等項(xiàng)目是否正確，確認(rèn)周圍環(huán)境安全后，執(zhí)行起飛。注意：飛行過程中，云臺(tái)將按照智能化軌跡進(jìn)行多角度擺動(dòng)拍攝，擺動(dòng)拍攝過程中，拍照時(shí)禪思P1圖傳會(huì)臨時(shí)卡頓，為正?，F(xiàn)象，可以在飛行器FPV、相機(jī)FPV與地圖中切換，檢測(cè)飛行器狀態(tài)與任務(wù)進(jìn)度。步驟六傾斜攝影航線規(guī)劃步驟一：進(jìn)入DJIPilot2，選擇航線飛行開始規(guī)劃任務(wù)，可以通過KML文件和App規(guī)劃來創(chuàng)建新的航線。經(jīng)緯M300RTK搭載禪思P1云臺(tái)相機(jī)傾斜攝影航線規(guī)劃傾斜攝影航線規(guī)劃經(jīng)緯M300RTK搭載禪思P1云臺(tái)相機(jī)傾斜攝影航線規(guī)劃步驟二：點(diǎn)擊創(chuàng)建航線，選擇傾斜攝影，點(diǎn)擊需要進(jìn)行測(cè)繪的區(qū)域，設(shè)置任務(wù)名稱，相機(jī)選擇為當(dāng)前使用的焦段，App會(huì)自動(dòng)生成測(cè)區(qū)與五條傾斜攝影航線，拖動(dòng)測(cè)區(qū)邊界點(diǎn)，調(diào)整測(cè)區(qū)范圍，根據(jù)需要的傾斜角度設(shè)置云臺(tái)角度，高度記錄方式選擇為相對(duì)起飛點(diǎn)高度，通過需要的GSD來設(shè)置相對(duì)高度。注意:各鏡頭的GSD與拍攝距離的關(guān)系24mm:GSD=H/55，35mm:GSD=H/80，50mm:GSD=H/120，GSD單位(cm),H單位(m)。傾斜攝影航線規(guī)劃步驟三：將被攝面相對(duì)起飛點(diǎn)高度設(shè)置為0m，并設(shè)置起飛速度與航線速度。經(jīng)緯M300RTK搭載禪思P1云臺(tái)相機(jī)傾斜攝影航線規(guī)劃傾斜攝影航線規(guī)劃步驟四：設(shè)置完成動(dòng)作為自動(dòng)返航，點(diǎn)擊高級(jí)設(shè)置，設(shè)置旁向與航向重疊率與主航線角度。負(fù)載設(shè)置中，畸變矯正保持關(guān)閉，對(duì)焦方式默認(rèn)選擇為首航點(diǎn)自動(dòng)對(duì)焦。設(shè)置完畢點(diǎn)擊保存。經(jīng)緯M300RTK搭載禪思P1云臺(tái)相機(jī)傾斜攝影航線規(guī)劃傾斜攝影航線規(guī)劃注意:為減少運(yùn)動(dòng)模糊，快門速度應(yīng)快于1/500s。步驟五：點(diǎn)擊相機(jī)FPV界面，開始設(shè)置相機(jī)，相機(jī)設(shè)置中，確保相機(jī)模式為M檔，ISO為自動(dòng)，EV值為0，并根據(jù)需要設(shè)置快門速度與光圈大小。經(jīng)緯M300RTK搭載禪思P1云臺(tái)相機(jī)傾斜攝影航線規(guī)劃傾斜攝影航線規(guī)劃步驟六：點(diǎn)擊地圖界面，點(diǎn)擊調(diào)用準(zhǔn)備執(zhí)行任務(wù)，在飛行準(zhǔn)備界面，確認(rèn)完成與失控動(dòng)作和飛行器電量等項(xiàng)目是否正確，確認(rèn)周圍環(huán)境安全后，執(zhí)行起飛。作業(yè)過程中，時(shí)刻關(guān)注App上的飛行器狀態(tài)，注意作業(yè)安全。經(jīng)緯M300RTK搭載禪思P1云臺(tái)相機(jī)傾斜攝影航線規(guī)劃2無人機(jī)航測(cè)傾斜攝影Part4無人機(jī)傾斜攝影數(shù)據(jù)采集與檢查遙控器準(zhǔn)備展開遙控器天線并調(diào)整天線位置，從遙控器背部搖桿收納槽中，取出搖桿并安裝，可以根據(jù)需求安裝外置WB37電池，以延長(zhǎng)續(xù)航時(shí)間，安裝4G網(wǎng)卡，以支持無線上網(wǎng)功能。任務(wù)飛行任務(wù)飛行打開保護(hù)箱，將起落架安裝至飛行器起落架基座安裝口，滑動(dòng)鎖扣并順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)至鎖緊位置?；瑒?dòng)機(jī)臂鎖扣并順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)至鎖緊位置，確保機(jī)臂安裝牢固，展開槳葉。安裝飛行器電池，將電池鎖扣旋轉(zhuǎn)90°，確保旋轉(zhuǎn)至卡口位。將飛行器從保護(hù)箱中取出，展開機(jī)臂前，先移除槳托，將后機(jī)臂槳葉從槳托中取出，將槳托從前機(jī)臂上卸下，移除另一側(cè)槳托，展開機(jī)臂，將機(jī)臂轉(zhuǎn)動(dòng)到卡槽內(nèi)。注意：取出飛行器前，請(qǐng)先安裝好起落架。將云臺(tái)相機(jī)上的白點(diǎn)與云臺(tái)支架紅點(diǎn)對(duì)正進(jìn)行云臺(tái)相機(jī)安裝，旋轉(zhuǎn)云臺(tái)相機(jī)快拆接口到鎖定位置。23451飛行器準(zhǔn)備任務(wù)飛行將飛行器放置在水平地面上，面朝飛行器尾部進(jìn)行操作。先短按再長(zhǎng)按遙控器電源按鍵開啟遙控器，運(yùn)行DJIPilot2App。先短按再長(zhǎng)按飛行器頂部的電源按鍵開啟飛行器。飛行準(zhǔn)備任務(wù)飛行在DJIPilot2App上設(shè)置連接D-RTK2移動(dòng)站或網(wǎng)絡(luò)RTK，也可以使用自定義網(wǎng)絡(luò)RTK，在App聯(lián)網(wǎng)情況下，輸入網(wǎng)絡(luò)RTK賬號(hào)信息，點(diǎn)擊設(shè)置等待定位定向均為Fix，當(dāng)飛行器RTK的定向及定位狀態(tài)均顯示為FIX時(shí)，表示飛行器已獲取并使用RTK數(shù)據(jù)。RTK連接任務(wù)飛行打開提前規(guī)劃好的任務(wù)航線并進(jìn)行檢查，檢查完畢點(diǎn)擊左側(cè)按鍵開始執(zhí)行航線任務(wù)。作業(yè)完成后，飛行器將根據(jù)規(guī)劃設(shè)置，默認(rèn)自動(dòng)返航，可開始下一個(gè)任務(wù)。注意：在飛行作業(yè)中，將遙控器天線切面面向飛行器以獲得最佳信號(hào)。如果任務(wù)完成前出現(xiàn)電池電量不足，可手動(dòng)結(jié)束任務(wù)。App將自動(dòng)記錄斷點(diǎn)，待更換電池后可繼續(xù)執(zhí)行。執(zhí)行航線任務(wù)任務(wù)飛行智能返航長(zhǎng)按遙控器的返航按鍵，飛行器將會(huì)執(zhí)行智能返航功能，也可以通過搖桿手動(dòng)控制進(jìn)行下降。任務(wù)飛行電池?zé)崽鎿Q經(jīng)緯M300RTK支持電池?zé)崽鎿Q功能，在不關(guān)閉飛行器電源的狀態(tài)下即可完成電池更換，從而提高作業(yè)效率，解鎖電池鎖扣，取下一側(cè)電池，更換備用電池，更換另一側(cè)電池，安裝到位后鎖緊電池鎖扣。注意：安裝到位后保持至少3秒，再更換另一側(cè)電池。任務(wù)飛行先短按再長(zhǎng)按飛行器頂部的電源按鍵關(guān)閉飛行器，將電池鎖扣旋轉(zhuǎn)90°，取出飛行器電池。將機(jī)臂鎖扣逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行解鎖，將鎖扣從接口底端滑出，將后機(jī)臂轉(zhuǎn)動(dòng)折疊到位，將前機(jī)臂轉(zhuǎn)動(dòng)折疊到位，折疊另一側(cè)機(jī)臂，安裝槳托，將后機(jī)臂槳葉插入槳托中，并將槳托固定在前機(jī)臂上，將前機(jī)臂槳葉插入槳托中，安裝另一側(cè)槳托，將飛機(jī)倒置放入保護(hù)箱中，確保各個(gè)部件在卡槽內(nèi)部。先短按再長(zhǎng)按遙控器電源按鍵關(guān)閉遙控器，取出4G網(wǎng)卡，取下外置WB37電池，卸下?lián)u桿并放回?fù)u桿收納槽中，折疊天線，將遙控器放入保護(hù)箱內(nèi)，閉合并扣緊保護(hù)箱鎖扣。按住云臺(tái)相機(jī)解鎖按鍵，旋轉(zhuǎn)云臺(tái)相機(jī)快拆接口到解鎖位置，取下云臺(tái)相機(jī)。將起落架鎖扣逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行解鎖，并將鎖扣從接口底端滑出，將起落架從飛行器起落架基座安裝口中取出，放入保護(hù)箱內(nèi)。23451關(guān)機(jī)裝箱數(shù)據(jù)導(dǎo)出①任務(wù)航線導(dǎo)出將執(zhí)行傾斜影像拍攝的航線按任務(wù)架次或航攝區(qū)域進(jìn)行分類導(dǎo)出，并對(duì)文件進(jìn)行命名，存儲(chǔ)到電腦或硬盤存儲(chǔ)設(shè)備中。②基站點(diǎn)坐標(biāo)導(dǎo)出將飛行作業(yè)基站點(diǎn)坐標(biāo)按任務(wù)架次或航攝區(qū)域進(jìn)行分類導(dǎo)出，并對(duì)文件夾進(jìn)行命名，存儲(chǔ)到到電腦或硬盤存儲(chǔ)設(shè)備中。③POS數(shù)據(jù)導(dǎo)出將飛控中記錄的POS數(shù)據(jù)按任務(wù)架次或航攝區(qū)域進(jìn)行分類導(dǎo)出，并對(duì)文件夾進(jìn)行命名，存儲(chǔ)到電腦或硬盤存儲(chǔ)設(shè)備中，大疆航測(cè)設(shè)備照片信息中附含POS點(diǎn)信息，不需要單獨(dú)導(dǎo)出。④照片導(dǎo)出執(zhí)行完任務(wù)后將航測(cè)相機(jī)中的照片按任務(wù)架次或航攝區(qū)域進(jìn)行分類導(dǎo)出，并對(duì)文件夾進(jìn)行命名，存儲(chǔ)到電腦或硬盤存儲(chǔ)設(shè)備中。⑤云ppk數(shù)據(jù)解算將解算并下載好的解算數(shù)據(jù)（result.csv）的文件夾進(jìn)行命名，存儲(chǔ)到電腦或硬盤存儲(chǔ)設(shè)備中。數(shù)據(jù)檢查與整理如果檢查內(nèi)容不滿足內(nèi)業(yè)規(guī)