工業(yè)機器人課件 項目四倉儲工位操作與編程任務3 編寫倉儲工位程序_第1頁
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工業(yè)機器人課件 項目四倉儲工位操作與編程任務3 編寫倉儲工位程序_第3頁
工業(yè)機器人課件 項目四倉儲工位操作與編程任務3 編寫倉儲工位程序_第4頁
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項目四倉儲工位操作與編程任務3編寫倉儲工位程序任務3編寫倉儲工位程序一、常用的功能指令1.1WaitDI數(shù)字信號判定WaitDI數(shù)字輸入信號判斷指令用于判斷輸入信號的值是否與目標一致。1.2PROCALL調(diào)用子程序指令PROCALL指令用于主程序窗口調(diào)用子程序：1.3IF邏輯判斷指令判斷IF后面的條件是否滿足，如果滿足則執(zhí)行里面的程序。任務3編寫倉儲工位程序一、常用的功能指令1.4AccSet降低加速度指令主要用于設置加速度減速度的大小1.4VelSet改變編程速率VelSet用于增加或減少所有后續(xù)定位指令的編程速率2.I/0信號分配表2.1機器人與PLCI/O信號分配表器人的外部I/O信號與PLC的I/0信號進行連接，機器人的輸出信號為PLC的輸入信號，機器人的輸入信號為PLC的輸出信號。具體參照下表：二、倉儲工位程序任務3編寫倉儲工位程序工作步驟工作內(nèi)容注意事項Step1：放置料在傳送帶上1.放置料在傳送帶上，傳送帶有料傳感器檢測到有料后，傳送帶開始動作。放置時注意放置的位置處，有料檢測傳感器要能夠檢測到Step2：料到位，機器人進行抓取2．傳送帶啟動后，將料運輸?shù)轿缓?，傳送帶末端的到位傳感器檢測有信號后，機器人響應對應的到位信號，過來進行抓取。不要有人為干擾到位信號，這樣機器人抓取位置會不準確Step3：抓取完成后，機器人將其放置到倉儲貨架上3．抓取完成后，機器人將料放置在貨架左上角。放置完成后，機器人回到初始位。Step4：再次放料在傳送帶上，機器人繼續(xù)上面步驟4.繼續(xù)放料，機器人依次抓料放料，一共四個，分別放置在倉儲庫位的左上，左下，右上，右下。三、課堂小結(jié)本節(jié)課主要介紹了

1機器人工裝2倉儲

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