DB32T 4047-2021 工業(yè)機(jī)器人用視覺模塊通 用技術(shù)條件

DB32Generalspecificationofthevisionmodelintheindustrialrobot江蘇省市場監(jiān)督管理局發(fā)布I1本標(biāo)準(zhǔn)適用于工業(yè)機(jī)器人端，用于從事視覺檢測、測量等應(yīng)用的工業(yè)機(jī)器人用視覺模塊。2規(guī)范性引用文件Photography-Electronicstill-pi的傳感器，按照其微電子結(jié)構(gòu)的不同，通常可以分2列驅(qū)動器、時序控制邏輯、AD轉(zhuǎn)換器、數(shù)據(jù)總線輸出接口、控制接口等幾部分組成,這幾部分通常都被集成在同一塊硅片上。其工作過程一般可分為復(fù)位、光電轉(zhuǎn)換、積分、讀出幾部圖像系統(tǒng)對這些信號進(jìn)行各種運算來抽取目標(biāo)的特征，進(jìn)而根據(jù)判別的結(jié)果來控制現(xiàn)場的機(jī)器人的動4視覺模塊分類4.5高光譜成像視覺模塊3信接口和視覺標(biāo)定系統(tǒng)等。(見圖2)視覺傳感器鏡頭光源系統(tǒng)圖像傳輸接口視覺模塊圖像處理算法人機(jī)交互軟件設(shè)備通信接口視覺標(biāo)定系統(tǒng)45.2.1視覺傳感單元視覺相機(jī)類別如上述4.1章節(jié)，除了上述相機(jī)類型，彩色和灰度相機(jī)的選擇也是比較關(guān)鍵，其輸出b)像元尺寸要求。像元尺寸表示每個f)曝光方式要求。工業(yè)相機(jī)可選用幀曝光（globalshutter）和行曝光（rollingshutter）。g)采集模式要求。根據(jù)使用方式，采集模式可選用連續(xù)采集、外觸發(fā)采集h)光譜響應(yīng)特性要求?？筛鶕?jù)被測物體的光譜特性5.2.2工業(yè)鏡頭單元b)光圈系數(shù)（Iris），F(xiàn)=f/D。根據(jù)進(jìn)光量度需求選用合適的光圈大小鏡頭；c)接口，根據(jù)相機(jī)鏡頭接口連接方式選用鏡頭接口d)分辨率（Resolution)，宜匹配像素分辨率使用，光學(xué)分辨率宜等于或略高于像素分辨率；f)視野范圍(FieldofView,FOV)，拍攝有效區(qū)域，與焦距、傳感器尺寸配合計算；5.2.3光源單元5a)環(huán)形光源，測量和識別物體三維信息時，宜選用b)背光源，測量和識別物體的外形輪廓和邊線特征，宜選用背光源；c)條形光源，測量和識別較大方形結(jié)構(gòu)被測物d)同軸光源，對消除物體表面不平整引起的陰影，需減少干擾，宜選用同軸光源；e)球積分光源，需要高均勻化照明的物體特征識別，宜選用球積分光源；f)線形光源，搭配線列相機(jī)用于各種流水線連續(xù)檢測場合，宜選用線形光源；離傳輸要求，宜選用GigE千兆網(wǎng)接口，傳輸速率1Gbps；；）；算法，OpenCV是一個基于（開源）發(fā)行的跨平臺b)RAVL。RecognitionAndVisionLibrary(RAVL)是一個通用C++c)CImg。CImg是一個用C++編寫的開源數(shù)字圖像處理庫。。庫。其最大優(yōu)點就是采用插件驅(qū)動型架構(gòu)，具有快速、靈活、簡單易用的5.2.6人機(jī)交互軟件單元5.2.7設(shè)備通信接口單元a)I/O，通過可編程I/O接口實現(xiàn)設(shè)備之間信息數(shù)據(jù)交換；b)TCP/IP協(xié)議，通過網(wǎng)絡(luò)接口實現(xiàn)設(shè)備之間信息數(shù)6c)RS232/RS485通信，RS232/RS485均為串行通信方式，規(guī)定了通信過程中的電氣特性、機(jī)5.2.8視覺標(biāo)定單元b)平場校正。對于CCD和CMOS相機(jī)而言，各像素對相同的輻照度產(chǎn)生的灰度5.2.9控制單元控制單元負(fù)責(zé)對整個集成系統(tǒng)的總體控制，一般由PLC(可編程邏輯控制器)擔(dān)任，調(diào)度整個控制自動化流程，采集各類傳感信息，針對不同的應(yīng)用場景控制單元可5.2.10人機(jī)接口單元a)像素分辨率：符合標(biāo)稱參數(shù)指標(biāo)，誤差不超過0.1%；c)空間均勻性：全局響應(yīng)率均勻性應(yīng)優(yōu)于95%；a)動力線與信號線盡可能分開遠(yuǎn)離，對信號線采用屏蔽等抗干擾措施。單元以及視覺單元必須有接地點。接地裝置應(yīng)符合a)在與人員安全相關(guān)的應(yīng)用場合，如用于移動機(jī)器人的避障或協(xié)作機(jī)器人判斷協(xié)作人員的位置7采用95%均勻化光源，使相機(jī)對其拍攝照片，統(tǒng)計其灰度直方圖的分布情況，以峰值灰度的86.5%a)視覺單元空轉(zhuǎn)時間不得少于4h，達(dá)到穩(wěn)定工作溫度后，在視覺處理部件外壁處測量，升溫范b)視覺單元在檢測范圍內(nèi)應(yīng)采樣流暢，運行平穩(wěn)。c)視覺單元在工作范圍內(nèi)，進(jìn)行采樣時GB/T20867-2007工業(yè)機(jī)器人安全實施規(guī)范、GB/T15708檢驗規(guī)則9標(biāo)志、包裝、運輸和貯存89.1標(biāo)志9.1.1工業(yè)機(jī)器人用視覺模塊應(yīng)配有標(biāo)牌，標(biāo)牌上應(yīng)包括下述內(nèi)容:9.2包裝9.2.1包裝應(yīng)符合以下內(nèi)容：b)產(chǎn)品用配件可以和產(chǎn)品一起包裝在產(chǎn)品中，做到防震、防9.3運輸9.4貯存長期