玩轉(zhuǎn)工業(yè)機(jī)器人（山東聯(lián)盟）知到智慧樹章節(jié)測(cè)試課后答案2024年秋青島黃海學(xué)院

玩轉(zhuǎn)工業(yè)機(jī)器人（山東聯(lián)盟）知到智慧樹章節(jié)測(cè)試課后答案2024年秋青島黃海學(xué)院緒論單元測(cè)試

目前市場(chǎng)上工業(yè)應(yīng)用最多的機(jī)器人為5軸機(jī)器人。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)我國(guó)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)起步于20世紀(jì)________年代初期。

A:70B:90C:60

D:80

答案:70

第一章單元測(cè)試

緊急停止優(yōu)先于任何其它機(jī)器人控制操作，它會(huì)斷開機(jī)器人電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源、停止所有運(yùn)轉(zhuǎn)部件、并切斷由機(jī)器人系統(tǒng)控制且存在潛在危險(xiǎn)的功能部件的電源。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)工業(yè)機(jī)器人本體（6軸機(jī)器人）基本軸J1、J2、J3通常用于

確定機(jī)器人末端執(zhí)行器的位置

，手腕軸J4、J5、J6則通常用于確定機(jī)器人末端執(zhí)行器的

姿態(tài)

。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)主要由

機(jī)器人本體

、

控制柜

和

示教器

三個(gè)基本部分組成。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)機(jī)器人本體與控制柜之間的連接主要是

電動(dòng)機(jī)動(dòng)力電纜

、

轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電纜

與

用戶電纜

的連接。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)IRB120工業(yè)機(jī)器人的輸入電壓是

220

V。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì).當(dāng)電氣設(shè)備（例如機(jī)器人或控制器）起火時(shí)，使用

二氧化碳滅火器，切勿使用水或泡沫。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)機(jī)器人在自動(dòng)狀態(tài)下，即使運(yùn)行速度非常低，其動(dòng)量仍很大，所以在進(jìn)行編程、測(cè)試及維修等工作時(shí)，必須將機(jī)器人置于

自動(dòng)模式。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)在我們選擇合適的機(jī)器人時(shí)，需考慮以下因素：u

規(guī)格—射達(dá)距離、有效載荷、手臂載荷；u

主要應(yīng)用—上下料、物料搬運(yùn)、弧焊、切割、點(diǎn)焊、裝配等；u

性能特點(diǎn)—軸數(shù)、防護(hù)等級(jí)等；u

電氣連接—電源電壓；u

物理參數(shù)—機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì)參數(shù)；u

環(huán)境參數(shù)—安裝、運(yùn)輸、存儲(chǔ)、運(yùn)行機(jī)器人等相關(guān)環(huán)境參數(shù)。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

第二章單元測(cè)試

在robotstudio軟件中系統(tǒng)建立完成后，右下角“控制器狀態(tài)”應(yīng)為

。

A:綠色B:藍(lán)色C:紅色D:黃色

答案:綠色設(shè)定示教器顯示語言，建立機(jī)器人系統(tǒng)是應(yīng)勾選

644-5Chinese

選項(xiàng)。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)在示教器上做了機(jī)器人備份后，會(huì)生成一個(gè)文件夾，其中BACKINFO文件保存機(jī)器人版本文件，安裝的序列號(hào)等

。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)示教器是進(jìn)行機(jī)器人的

手動(dòng)操縱、

程序編寫

、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置，也是最常打交道的機(jī)器人控制裝置。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)示教器的主要組成部分

觸摸屏

、

控制桿

、專用的硬件按鈕

和緊急停止開關(guān)

。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)使能器按鈕是工業(yè)機(jī)器人為保證操作人員人身安全而設(shè)置的。使能器按鈕分為兩檔，在手動(dòng)狀態(tài)下第一檔按下去，機(jī)器人將處于

電動(dòng)機(jī)開啟

狀態(tài)，可以手動(dòng)操作機(jī)器人。第二檔按下去以后，機(jī)器人就會(huì)處于

防護(hù)裝置停止

狀態(tài)。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)在RobotStudio中，為保證虛擬控制器中的數(shù)據(jù)與工作站數(shù)據(jù)一致，需將虛擬控制器與工作站數(shù)據(jù)進(jìn)行同步。當(dāng)在工作站中修改數(shù)據(jù)后，則需要執(zhí)行

同步到VC

。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)在緊急停止后，需要進(jìn)行以下的操作后才可恢復(fù)到正常的狀態(tài)：u

機(jī)器人處于緊急停止?fàn)顟B(tài)；u

松開急停按鈕；u

按下復(fù)位按鈕。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

第三章單元測(cè)試

操作ABB機(jī)器人時(shí)，如果對(duì)使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話，那么可以使用

模式來控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。在此模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步，速率為

10

步/s。

A:手動(dòng)B:增量C:自動(dòng)

答案:增量手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的三種模式是直線運(yùn)動(dòng)

、

線性運(yùn)動(dòng)

和

重定位運(yùn)動(dòng)

。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)ABB機(jī)器人一般有4個(gè)坐標(biāo)系，即

大地坐標(biāo)

、

基坐標(biāo)

、

工具

和

工件坐標(biāo)

。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)ABB機(jī)器人線性運(yùn)動(dòng)采用

基坐標(biāo)

坐標(biāo)系，重定位運(yùn)動(dòng)采用

工具

坐標(biāo)系。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)使用增量模式操作機(jī)器人時(shí)，根據(jù)需要選擇增量的移動(dòng)距離，其中“小”增量模式，移動(dòng)距離為

0.05

mm，角度是

0.005

°。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

第四章單元測(cè)試

DSQC377A板主要提供

機(jī)器人輸送鏈跟蹤功能

所需的編碼器與同步開關(guān)信號(hào)的處理。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

DEVICENET

是ABB機(jī)器人最常用的總線協(xié)議。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)ABB的標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號(hào)處理有

數(shù)字輸入信號(hào)

、

數(shù)字輸出信號(hào)

、

模擬輸入信號(hào)

、

模擬輸出信號(hào)信號(hào)

、

組輸入信號(hào)

和

組輸出信號(hào)

。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)DSQC651板主要提供

8

個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)、

8

個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)和

16

個(gè)模擬輸出信號(hào)的處理

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)

DSQC652板主要提供

16

個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)、

16

個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的處理。

DSQC355A板主要提供

4

個(gè)模擬輸入信號(hào)和

4

個(gè)模擬輸出信號(hào)的處理。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

第五章單元測(cè)試

ABB機(jī)器人的程序數(shù)據(jù)共有

75

個(gè)，并且可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行程序數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，為ABB機(jī)器人的程序設(shè)計(jì)帶來了無限可能性。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)程序數(shù)據(jù)的建立一般可以分為兩種形式，一種是

直接在示教器中的程序數(shù)據(jù)畫面中建立程序數(shù)據(jù)

；另一種是

在建立程序指令時(shí)，同時(shí)自動(dòng)生成對(duì)應(yīng)的程序數(shù)據(jù)

。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)工具數(shù)據(jù)tooldata用于描述安裝在機(jī)器人第六軸上的工具

TCP、質(zhì)量、重心

等參數(shù)數(shù)據(jù)。設(shè)定工具數(shù)據(jù)是進(jìn)行示教的前提。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)工件坐標(biāo)對(duì)應(yīng)工件，它定義

工件相對(duì)于大地坐標(biāo)（或其他坐標(biāo)）的位置

。機(jī)器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)對(duì)于搬運(yùn)應(yīng)用的機(jī)器人，應(yīng)該正確設(shè)定夾具的

質(zhì)量、重心tooldata

數(shù)據(jù)以及搬運(yùn)對(duì)象的

質(zhì)量和重心數(shù)據(jù)loaddata

數(shù)據(jù)。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

第六章單元測(cè)試

每一個(gè)程序模塊包含了

程序數(shù)據(jù)

、

例行程序

、

中斷程序

和

功能

四種對(duì)象，但不一定在一個(gè)模塊中都有這四種對(duì)象，程序模塊之間的數(shù)據(jù)、例行程序、中斷程序和功能是可以互相調(diào)用的。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)機(jī)器人在空間中運(yùn)動(dòng)主要有關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)（MoveJ）、線性運(yùn)動(dòng)（MoveL）、圓弧運(yùn)動(dòng)（MoveC）和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)（MoveAbsJ）四種方式。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

I/O控制指令用于控制I/O信號(hào)，以達(dá)到

與機(jī)器人周邊設(shè)備進(jìn)行通信

的目的。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)在完成了程序的編輯以后，接下來的工作就是對(duì)這個(gè)程序進(jìn)行調(diào)試，調(diào)試的目的有兩個(gè)：（1）檢查程序的位置點(diǎn)是否正確。（2）檢查程序的邏輯控制是否有不完善的地方。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)應(yīng)用程序是使用稱為

RAPID

編程語言的特定詞匯和語法編寫而成的。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)圓弧路徑是在機(jī)器人可到達(dá)的控件范圍內(nèi)定義三個(gè)位置點(diǎn)，第一個(gè)點(diǎn)是

圓弧的起點(diǎn)

，第二個(gè)點(diǎn)

用于圓弧的曲率

，第三個(gè)點(diǎn)是

圓弧的終點(diǎn)

。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)CompactIF為緊湊型條件判斷指令，IF為

條件判斷指令，F(xiàn)OR為重復(fù)執(zhí)行判斷指令，WHILE為條件判斷指令。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)編制一個(gè)程序的基本流程：（1）建立新的工作站；（2）配置機(jī)器人及周邊設(shè)備；（3）建立機(jī)器人系統(tǒng)；（4）配置IO模塊及IO信號(hào)；（5）重啟系統(tǒng)后建立程序模塊，開始編寫程序。（6）調(diào)試程序，無錯(cuò)誤自動(dòng)運(yùn)行程序。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

第七章單元測(cè)試

ABB機(jī)器人RAPID編程中的功能（FUNCTION）常用指令有

offs

、

Abs

。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)機(jī)器人示教時(shí)，對(duì)于有規(guī)律的軌跡，原則上僅需示教幾個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)采用直線插補(bǔ)示教的程序點(diǎn)指的是從當(dāng)前程序點(diǎn)移動(dòng)到下一程序點(diǎn)運(yùn)行一段直線。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)工業(yè)機(jī)器人的自由度，至少是六個(gè)。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:錯(cuò)(1)

典型機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的軟件架構(gòu)，主要由

建模模塊

、

布局模塊

、

編程模塊

、

仿真模塊

、程序生成及通信模塊組成。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)中斷程序經(jīng)常會(huì)用于出錯(cuò)處理、外部信號(hào)的響應(yīng)這種實(shí)時(shí)響應(yīng)要求高的場(chǎng)合。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)在RAPID程序執(zhí)行過程中，如果出現(xiàn)需要緊急處理的情況，機(jī)器人會(huì)中斷當(dāng)前的執(zhí)行，程序指針PP馬上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對(duì)緊急的情況進(jìn)行相應(yīng)的處理，處理結(jié)束后程序指針PP返回到原來被中斷的地方，繼續(xù)往下執(zhí)行程序。這種專門用來處理緊急情況的專門程序，稱作中斷程序（TRAP）。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)

第八章單元測(cè)試

Event

Routine的功能

是使用RAPID指令編寫的例行程序去響應(yīng)系統(tǒng)事件

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)WorldZone是用于控制機(jī)器人

在進(jìn)入一個(gè)指定區(qū)域后停止或輸出一個(gè)信號(hào)

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)多任務(wù)程序最多可以有

20

個(gè)不帶機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令的后臺(tái)并行的RAPID程序。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)出錯(cuò)處理常用指令RETURN是指

回到之前的子程序。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)若要直接從人機(jī)界面直接調(diào)出機(jī)器人要執(zhí)行的RAPID例行程序，操作步驟是：（1）人機(jī)界面將程序編號(hào)發(fā)給PLC。（2）PLC將編號(hào)發(fā)到機(jī)器人的組輸入端。（3）編寫對(duì)應(yīng)的RAPID程序。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

第九章單元測(cè)試

在RobotStudio中，讓機(jī)器人手動(dòng)運(yùn)動(dòng)到達(dá)所需要的位置，手動(dòng)共有三種方式：

手動(dòng)關(guān)節(jié)、手動(dòng)線性和手動(dòng)重定位。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)目前應(yīng)用最廣泛的裝配機(jī)器人為六軸垂直關(guān)節(jié)型，因?yàn)槠淙嵝曰潭茸罡?，可精確到達(dá)動(dòng)作范圍內(nèi)的任意位姿。

A:對(duì)B:錯(cuò)

答案:對(duì)ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。在以下的情況，需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作（1）更換伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。（2）當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。（3）轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開過以后。（4）斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)。（5）當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)以下情況均需重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)（1）安裝了新的硬件；（2）更改了機(jī)器人系統(tǒng)配置參數(shù)；（3）出現(xiàn)系統(tǒng)故障（SYSFAIL）；（4）RAPID程序出現(xiàn)程序故障。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)重新啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的操作方法中，P-啟動(dòng)是指

重啟并將用戶加載的RAPID程序全部刪除。

A:錯(cuò)B:對(duì)

答案:對(duì)

第十章單元測(cè)試

圖示工作站為火花塞搬運(yùn)系統(tǒng)，利用機(jī)器人將火花塞從一側(cè)的工裝板上搬運(yùn)至另一側(cè)。