【MOOC】機(jī)器人基礎(chǔ)原理-東北大學(xué) 中國大學(xué)慕課MOOC答案

【MOOC】機(jī)器人基礎(chǔ)原理-東北大學(xué)中國大學(xué)慕課MOOC答案第1章單元作業(yè)第1章單元測驗(yàn)1、【判斷題】二十世紀(jì)中葉以來，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大，但工業(yè)機(jī)器人主要還是應(yīng)用于焊接、噴涂、碼垛、上下料等相對簡單的作業(yè)領(lǐng)域。本題答案：【正確】2、【判斷題】機(jī)器人可以安裝工具或?qū)Ｓ醚b置，通過程序動作來執(zhí)行任務(wù)，如移動各種材料、零件等。本題答案：【正確】3、【判斷題】不同的機(jī)器人按其結(jié)構(gòu)可劃分為PPP、RPP、RRP、RRR四種形式。本題答案：【錯誤】4、【判斷題】二十世紀(jì)60年代，第一臺Unimate機(jī)器人被安裝在美國新澤西州的一個工廠，自此機(jī)器人逐步走向應(yīng)用，該機(jī)器人也成為世界上的第一臺移動機(jī)器人。本題答案：【錯誤】5、【判斷題】2000年本田公司推出世界上第一臺能夠雙足行走的機(jī)器人阿西莫（ASIMO），成為當(dāng)時類人形機(jī)器人的典型代表。本題答案：【正確】6、【判斷題】機(jī)器人區(qū)別于其它形式自動化設(shè)備（例如數(shù)控銑床）的主要特點(diǎn)是：機(jī)器人機(jī)構(gòu)是串聯(lián)的結(jié)構(gòu)而數(shù)控銑床則不是。本題答案：【錯誤】7、【填空題】物體能夠?qū)ψ鴺?biāo)系進(jìn)行獨(dú)立運(yùn)動的數(shù)目稱為（）。本題答案：【自由度】8、【填空題】關(guān)節(jié)和連桿是機(jī)器人的重要組成部分，但機(jī)器人不是僅僅由關(guān)節(jié)和連桿構(gòu)成的，整個系統(tǒng)還包括供電電源、內(nèi)外部傳感器、作業(yè)工具、驅(qū)動電機(jī)、減速器、以及（）等。本題答案：【控制器】9、【填空題】按機(jī)器人的應(yīng)用分類，可將其分為（）、醫(yī)療機(jī)器人、軍用機(jī)器人、家用服務(wù)機(jī)器人和娛樂機(jī)器人等。本題答案：【工業(yè)機(jī)器人】10、【填空題】圓柱坐標(biāo)型的機(jī)器人，顧名思義，第一個關(guān)節(jié)產(chǎn)生一個圍繞基座的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，而第二和第三關(guān)節(jié)產(chǎn)生徑向（）運(yùn)動。本題答案：【平移##%_YZPRLFH_%##直線】11、【填空題】如果將人的眼睛、手腳、腦的功能與機(jī)器人進(jìn)行類比，可分別對應(yīng)機(jī)器人的感知系統(tǒng)、執(zhí)行系統(tǒng)和（）系統(tǒng)。本題答案：【控制】12、【填空題】如果按替代人的器官類型來劃分，那么人的手、腿、眼可分別對應(yīng)機(jī)器人的操作、（）、感知。本題答案：【移動】13、【填空題】世界上第一臺工業(yè)機(jī)器人是在美國誕生的，而世界上第一臺水平關(guān)節(jié)型機(jī)構(gòu)機(jī)器人是在（）研制成功的，也被稱為SCARA機(jī)器人。本題答案：【日本】第2章單元作業(yè)第2章單元測驗(yàn)1、【判斷題】為了完成所要求的變換，可以先繞x軸旋轉(zhuǎn)，再沿著x，y和z軸平移，最后再繞y軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，這個變換的順序很重要，如果顛倒兩個依次變化的順序，結(jié)果將會完全不同。本題答案：【正確】2、【判斷題】齊次坐標(biāo)變換矩陣中包含旋轉(zhuǎn)信息和平移信息。本題答案：【正確】3、【判斷題】齊次坐標(biāo)提供了坐標(biāo)系變換的有效方法，但仍然無法表示無窮遠(yuǎn)的點(diǎn)。本題答案：【錯誤】4、【判斷題】在采用位置矢量描述點(diǎn)的位置，用旋轉(zhuǎn)矩陣描述物體方位的基礎(chǔ)上，物體在空間的位姿就由位置矢量和旋轉(zhuǎn)矩陣共同表示。本題答案：【正確】5、【判斷題】旋轉(zhuǎn)矩陣是標(biāo)準(zhǔn)正交矩陣。本題答案：【正確】6、【判斷題】旋轉(zhuǎn)變換并不總是繞主坐標(biāo)軸進(jìn)行的，一般情況下，任一個旋轉(zhuǎn)變換都可以看成是繞空間中某軸線轉(zhuǎn)動適當(dāng)角度的變換。本題答案：【正確】7、【填空題】可以解釋為繞坐標(biāo)系的X軸旋轉(zhuǎn)角，然后繞（）坐標(biāo)系的y軸旋轉(zhuǎn)角。本題答案：【新##%_YZPRLFH_%##動##%_YZPRLFH_%##當(dāng)前】8、【填空題】當(dāng)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動R是相對于固定坐標(biāo)系進(jìn)行時，用R（）乘相應(yīng)的矩陣。本題答案：【左】9、【填空題】旋轉(zhuǎn)矩陣R可被描述為按照特定的次序進(jìn)行的一系列關(guān)于主坐標(biāo)系x、y和z軸旋轉(zhuǎn)的產(chǎn)物，這些繞著主坐標(biāo)系x、y和z軸旋轉(zhuǎn)的角度分別叫做滾轉(zhuǎn)、（）、偏航。本題答案：【俯仰】10、【填空題】一個坐標(biāo)系可以通過參考坐標(biāo)系相對某一坐標(biāo)軸的基本旋轉(zhuǎn)得到。規(guī)定相對于坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的逆時針方向，為旋轉(zhuǎn)的（）方向本題答案：【正】11、【填空題】剛體在空間中的描述可以由其在空間中相對參考坐標(biāo)系的（）和（）決定本題答案：【位置、方向】12、【填空題】滾動角、俯仰角和偏航角所進(jìn)行的一系列連續(xù)旋轉(zhuǎn)是相對于世界坐標(biāo)系進(jìn)行的，而不是相對于（）坐標(biāo)系進(jìn)行的。本題答案：【動##%_YZPRLFH_%##當(dāng)前##%_YZPRLFH_%##新】13、【填空題】要全面地確定一個物體在平面中的狀態(tài)需要有（）個位置自由度和一個姿態(tài)自由度。前者用來確定物體在空間中的具體方位，后者則是確定物體的指向。本題答案：【二##%_YZPRLFH_%##兩】第3章單元作業(yè)第3章單元測驗(yàn)1、【判斷題】機(jī)械臂的奇異分為內(nèi)部奇異和邊界奇異兩種。本題答案：【正確】2、【判斷題】描述空間兩個關(guān)節(jié)軸之間相對位姿的兩個參數(shù)是連桿長度和兩軸線之間的偏角。本題答案：【正確】3、【判斷題】平面兩連桿機(jī)械臂能夠使其末端（工具）到達(dá)工作空間內(nèi)的所有位姿。本題答案：【錯誤】4、【判斷題】通常我們稱擁有三個連桿的操作臂為RRR（或3R）機(jī)構(gòu)。本題答案：【錯誤】5、【判斷題】驅(qū)動器空間描述、關(guān)節(jié)空間描述、笛卡爾空間描述都可以描述操作臂的空間位姿。本題答案：【正確】6、【填空題】操作臂可以看做是由一系列剛體通過（）連接而成的一個運(yùn)動鏈。本題答案：【關(guān)節(jié)##%_YZPRLFH_%##運(yùn)動副】7、【填空題】在求機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)逆問題時可能出現(xiàn)多解現(xiàn)象，即同一位姿對應(yīng)于多于一組的關(guān)節(jié)變量，稱為退化問題。求逆時，也可能存在奇異問題，當(dāng)進(jìn)行逆變換的計算時要做除法，而當(dāng)分母趨于（）時便會出現(xiàn)奇異現(xiàn)象。本題答案：【零】8、【填空題】靈巧工作空間指機(jī)器人的末端執(zhí)行器能夠從各個方向上到達(dá)的空間區(qū)域；可達(dá)工作空間是機(jī)器人至少從一個方向上有一個方位可以達(dá)到的空間。顯然，（）是（）的子集。本題答案：【靈巧工作空間可達(dá)工作空間】9、【填空題】在不限制關(guān)節(jié)角范圍的情況下，圖中的機(jī)械臂末端到達(dá)同一位置時的關(guān)節(jié)角最多可以有（）種不同的解。本題答案：【4##%_YZPRLFH_%##四】10、【填空題】具有6個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的操作臂存在封閉解的充分條件是相鄰的（）個關(guān)節(jié)軸線相交于一點(diǎn)。本題答案：【3##%_YZPRLFH_%##三】第4章單元作業(yè)第4章單元測驗(yàn)1、【判斷題】剛體上任一點(diǎn)的角速度相同。本題答案：【正確】2、【判斷題】多關(guān)節(jié)機(jī)械臂中，相鄰連桿（i-1）和連桿（i）之間的角速度關(guān)系可描述如下：兩連桿之間為移動關(guān)節(jié)時，連桿（i）的角速度等于連桿（i-1）的角速度。本題答案：【正確】3、【判斷題】由移動關(guān)節(jié)連接的兩個相鄰連桿和連桿，連桿末端的線速度包括：連桿相對于連桿的線速度、連桿的線速度、以及由于連桿的角速度而產(chǎn)生的線速度。本題答案：【正確】4、【判斷題】在機(jī)器人中用雅克比矩陣描述機(jī)器人末端線速度和關(guān)節(jié)角速度之間的關(guān)系。本題答案：【錯誤】5、【判斷題】雅克比矩陣的第（i）列反映的是關(guān)節(jié)（i）的速度或角速度對末端位姿的影響。本題答案：【錯誤】6、【判斷題】在機(jī)器人運(yùn)動過程中，其雅克比矩陣也在不斷地變化。本題答案：【正確】7、【填空題】由轉(zhuǎn)動副連接的兩個連桿，桿長分別為200mm和300mm。如轉(zhuǎn)動副的角速度為0.5弧度/s，連桿1自身的角速度為1弧度/s（該角速度的方向與轉(zhuǎn)動副的角速度方向相同）。此時，連桿2末端的角速度為（）弧度/s。本題答案：【1.5】8、【填空題】由轉(zhuǎn)動副連接的兩個連桿，桿長分別為200mm和300mm。如轉(zhuǎn)動副的角速度為0.5弧度/s，連桿1自身的角速度為1弧度/s（該角速度的方向與轉(zhuǎn)動副的角速度方向相反）。此時，連桿2末端的角速度為（）弧度/s。本題答案：【0.5】9、【填空題】由轉(zhuǎn)動副連接的兩個連桿，桿長分別為200mm和300mm。如轉(zhuǎn)動副的角速度為0.5弧度/s，連桿1自身的角速度為1弧度/s（該角速度的方向與轉(zhuǎn)動副的角速度方向垂直）。此時，連桿2末端繞轉(zhuǎn)動副軸線方向的角速度為（）弧度/s。本題答案：【1】10、【填空題】由轉(zhuǎn)動副連接的兩個連桿，桿長分別為200mm和300mm。如轉(zhuǎn)動副的角速度為0.5弧度/s，連桿1自身的角速度為1弧度/s（該角速度的方向與轉(zhuǎn)動副的角速度方向垂直）。此時，連桿2末端繞轉(zhuǎn)動副軸線垂直方向的角速度為（）弧度/s。本題答案：【0.5】第5章單元作業(yè)第5章單元測驗(yàn)1、【判斷題】機(jī)器人的動力學(xué)問題與機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)不同，在機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)中主要是研究連桿的位置、速度和加速度而不考慮連桿質(zhì)量的影響，而在機(jī)器人動力學(xué)問題的研究中需要考慮質(zhì)量的影響和作用。本題答案：【正確】2、【判斷題】牛頓-歐拉方程方法和拉格朗日方程方法是研究機(jī)器人動力學(xué)的兩種主要的方法，兩種方法的分析過程有所不同但結(jié)果是一致的。本題答案：【正確】3、【判斷題】物體慣量的大小與所參考的坐標(biāo)系有關(guān)，當(dāng)選取適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)系時可以使其慣性張量矩陣為變?yōu)閷蔷仃?。本題答案：【正確】4、【判斷題】水平面內(nèi)運(yùn)動的兩連桿機(jī)械臂，連桿的質(zhì)量分別為和，建立該機(jī)械臂的動力學(xué)方程后可以得出，關(guān)節(jié)力矩將與連桿質(zhì)量、連桿運(yùn)動的加速度、所受的摩擦力以及所受的重力作用有關(guān)。本題答案：【錯誤】5、【判斷題】機(jī)器人的靜力分析是指其靜態(tài)作用力的分析，在分析時假定機(jī)器人處于靜止的平衡狀態(tài)，無法得到機(jī)器人在慣性力作用下的受力結(jié)果，因此當(dāng)需要考慮慣性力的作用時必須建立動力學(xué)方程才能得到。本題答案：【錯誤】6、【填空題】一般情況下，在機(jī)器人動力學(xué)方程中包含（）項(xiàng)、向心力和哥氏力項(xiàng)、以及重力項(xiàng)。本題答案：【慣性力】7、【填空題】粘滯摩擦與干摩擦不同。一般情況下，粘滯摩擦力的值是粘滯摩擦系數(shù)與（）的乘積。本題答案：【速度】8、【填空題】在應(yīng)用拉格朗日方程方法建立機(jī)器人的動力學(xué)方程時，盡管所建立的動力學(xué)方程比較復(fù)雜，但是并沒有考慮機(jī)器人的形變，即認(rèn)為機(jī)器人的所有連桿都是（）。本題答案：【剛體】9、【填空題】對于機(jī)器人的動力學(xué)，有兩個相反的問題。一是已知機(jī)械臂各關(guān)節(jié)的作用力或力矩，求各關(guān)節(jié)的位移、速度和加速度，進(jìn)而求得運(yùn)動軌跡。另一個是已知機(jī)械手的運(yùn)動軌跡，即各關(guān)節(jié)的位移、速度和加速度，求各關(guān)節(jié)所需的（）。本題答案：【作用力或力矩##%_YZPRLFH_%##驅(qū)動力或力矩】10、【填空題】從機(jī)器人動力學(xué)方程可以看出關(guān)節(jié)之間存在耦合作用關(guān)系。例如，在水平面上運(yùn)動的兩連桿轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)機(jī)械臂中，關(guān)節(jié)2的力矩與關(guān)節(jié)1的（）有關(guān)。本題答案：【角加速度##%_YZPRLFH_%##加速度】第6章單元作業(yè)第6章單元測驗(yàn)1、【判斷題】交流電機(jī)與其它類型的電機(jī)相比具有優(yōu)勢，已逐步成為機(jī)器人電機(jī)的主要配置形式。本題答案：【正確】2、【判斷題】正弦波交流伺服電機(jī)、直流無刷電機(jī)本質(zhì)上都是交流電機(jī)。本題答案：【正確】3、【判斷題】直流無刷電機(jī)在機(jī)械特性等性能上與直流電機(jī)相當(dāng)，使用時，在電機(jī)電樞兩端施加直流電壓V，電機(jī)將以對應(yīng)的轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。本題答案：【錯誤】4、【判斷題】機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動系統(tǒng)中一般都包含減速機(jī)，添加減速機(jī)后增大了關(guān)節(jié)的驅(qū)動扭矩和旋轉(zhuǎn)速度。本題答案：【錯誤】5、【判斷題】交流伺服電機(jī)換向時需要給出轉(zhuǎn)子位置信息，為此需要在電機(jī)軸上安裝位置傳感器。通常情況下，該傳感器同時也是關(guān)節(jié)伺服控制傳感器。本題答案：【正確】6、【判斷題】目前，在弧焊和點(diǎn)焊等典型工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)中，除了位置、速度控制以外也包含了基于關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩傳感器的控制功能。本題答案：【錯誤】7、【填空題】交流電機(jī)與直流電機(jī)不同，交流電機(jī)沒有電刷。但交流電機(jī)也需要換向，交流電機(jī)根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)子的（）實(shí)施換向控制。本題答案：【位置##%_YZPRLFH_%##角度】8、【填空題】在電機(jī)驅(qū)動的機(jī)器人關(guān)節(jié)中，一般需要配置較大減速比的減速機(jī)，工業(yè)機(jī)器人中典型的減速機(jī)包括（）減速機(jī)和RV減速機(jī)。本題答案：【諧波】9、【填空題】與機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)相類似，機(jī)器人關(guān)節(jié)的伺服控制包括（）控制、速度控制及電流控制。本題答案：【位置##%_YZPRLFH_%##角度】10、【填空題】光電編碼器包括絕對式及增量式兩種，增量編碼器一般包括A、B、C三相脈沖信號，A相和B相脈沖信號的相位差為（）度。本題答案：【90】第7章單元作業(yè)第7章單元測驗(yàn)1、【判斷題】通過軌跡規(guī)劃，可得到關(guān)節(jié)運(yùn)動隨時間變化的關(guān)系，即關(guān)節(jié)變量、關(guān)節(jié)速度以及關(guān)節(jié)加速度隨時間變化的函數(shù)。本題答案：【正確】2、【判斷題】在關(guān)節(jié)空間進(jìn)行軌跡規(guī)劃時，機(jī)械臂的位置和姿態(tài)只是在確定的點(diǎn)滿足期望的值，機(jī)械臂姿態(tài)的變化過程有可能不平滑。本題答案：【正確】3、【判斷題】在笛卡爾空間的軌跡規(guī)劃可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂末端位置和姿態(tài)的平滑運(yùn)動，但在笛卡爾空間規(guī)劃后的數(shù)據(jù)還要換算到關(guān)節(jié)空間，即需要進(jìn)行運(yùn)動學(xué)逆解的計算。本題答案：【正確】4、【判斷題】在關(guān)節(jié)空間進(jìn)行規(guī)劃時，輸入的數(shù)據(jù)是機(jī)械臂在作業(yè)空間的位姿數(shù)據(jù)，經(jīng)運(yùn)動學(xué)逆解運(yùn)算后規(guī)劃得到關(guān)節(jié)變量隨時間變化的函數(shù)關(guān)系。本題答案：【錯誤】5、【判斷題】笛卡爾空間的軌跡規(guī)劃是對機(jī)械臂末端坐標(biāo)系原點(diǎn)位置的規(guī)劃，通過規(guī)劃使得機(jī)械臂末端坐標(biāo)系的運(yùn)動滿足希望的運(yùn)動軌跡。本題答案：【錯誤】6、【填空題】三次多項(xiàng)式規(guī)劃可以使規(guī)劃出的軌跡具有連續(xù)的位置和（）。本題答案：【速度】7、【填空題】在關(guān)節(jié)空間用三次多項(xiàng)式進(jìn)行軌跡規(guī)劃后，得到每個關(guān)節(jié)變量隨（）變化的關(guān)系。本題答案：【時間】8、【填空題】帶拋物線過渡的線性插值中，過渡段的加速度不能過（），否則無法得到希望的運(yùn)動。本題答案：【小】9、【填空題】在（）空間對機(jī)械臂末端的運(yùn)動姿態(tài)進(jìn)行規(guī)劃時，基本方法是尋找等效的姿態(tài)變化旋轉(zhuǎn)軸，然后規(guī)劃機(jī)械臂末端繞相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)軸按時間序列轉(zhuǎn)動，得到期望的姿態(tài)運(yùn)動過程。本題答案：【笛卡爾，任務(wù)】10、【填空題】在笛卡爾空間或關(guān)節(jié)空間對機(jī)械臂進(jìn)行軌跡規(guī)劃后，將得到的軌跡數(shù)據(jù)輸入給機(jī)械臂關(guān)節(jié)的()系統(tǒng)，即可使機(jī)械臂按規(guī)劃的軌跡進(jìn)行運(yùn)動。本題答案：【控制，伺服】第8章單元作業(yè)第8章單元測驗(yàn)1、【判斷題】機(jī)器人是多關(guān)節(jié)多自由度系統(tǒng)，機(jī)器人的關(guān)節(jié)位置控制與數(shù)控機(jī)床等設(shè)備的進(jìn)給軸的位置控制存在本質(zhì)區(qū)別。本題答案：【錯誤】2、【判斷題】目前，大多數(shù)機(jī)械臂關(guān)節(jié)都是由電機(jī)驅(qū)動的。對于電機(jī)驅(qū)動的機(jī)器人關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)的控制包括電機(jī)電流、速度及位置的控制。本題答案：【正確】3、【判斷題】對電機(jī)電流的控制也可以看成是對電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩的控制，這是因?yàn)殡姍C(jī)的電流與電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩之間存在線性的關(guān)系。本題答案：【正確】4、【判斷題】對于不同的二階系統(tǒng)，經(jīng)常使用超調(diào)量來描述其性能。系統(tǒng)的阻尼比越大其超調(diào)量也越大，也越容易發(fā)生振蕩。本題答案：【錯誤】5、【判斷題】力控制與位置控制存在明顯的不同。當(dāng)物體運(yùn)動的位置受到外部限制時，系統(tǒng)將無法完成期望的力控制。本題答案：【錯誤】6、【判斷題】通過力位混合控制可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂所需的力控制或位置控制，即此時在機(jī)械臂的所有關(guān)節(jié)上同時進(jìn)行了力和位置的控制。本題答案：【錯誤】7、【填空題】機(jī)器人關(guān)節(jié)的控制可以包括（）控制、速度控制、電流控制及力控制等。本題答案：【位置##%_YZPRLFH_%##角度】8、【填空題】機(jī)械臂關(guān)節(jié)的控制包括關(guān)節(jié)的位置、速度及電流控制等，上述控制都需要使用反饋信號來形成閉環(huán)，即需要相應(yīng)的（）來反饋位置、速度和電流等信號。本題答案：【傳感器】9、【填空題】為了實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人關(guān)節(jié)的控制需要建立系統(tǒng)的動力學(xué)模型，即建立控制對象的數(shù)學(xué)模型。而控制率分解的PD控制即包含了基于（）補(bǔ)償?shù)目刂埔约皩τ趩钨|(zhì)量系統(tǒng)的PD控制。本題答案：【模型】10、【填空題】一般來說，力控制比位置控制具有更（）的頻率，因此也就更容易受到干擾的影響。本題答案：【高】第9章單元作業(yè)第9章單元測驗(yàn)1、【單選題】下列哪些不是分類問題？本題答案：【未來房價預(yù)測】2、【單選題】試判斷下列哪一項(xiàng)不是回歸問題？本題答案：【明日的天氣情況預(yù)測】3、【單選題】目前應(yīng)用最廣泛的圖像數(shù)據(jù)集是哪一個？本題答案：【Imagenet】4、【單選題】奠定卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在圖像領(lǐng)域核心地位的網(wǎng)絡(luò)是哪個？本題答案：【Alexnet】5、【單選題】如果使用最大池化，經(jīng)過2*2池化后保留的值為多少？本題答案：【9】6、【單選題】下列屬于?監(jiān)督學(xué)習(xí)的是：本題答案：【k-means】7、【單選題】以下對k-means聚類算法解釋正確的是：本題答案：【不能?動識別類的個數(shù)，隨機(jī)挑選初始點(diǎn)為中?點(diǎn)計算】8、【單選題】某超市研究銷售紀(jì)錄數(shù)據(jù)后發(fā)現(xiàn)，買啤酒的?很?概率也會購買尿布，這種屬于數(shù)據(jù)挖掘的哪類問題？本題答案：【關(guān)聯(lián)規(guī)則發(fā)現(xiàn)】9、【單選題】下?購物籃能夠提取的3-項(xiàng)集的最?數(shù)量是多少？ID購買項(xiàng)1?奶，啤酒，尿布2?包，?油，?奶3?奶，尿布，餅?4?包，?油，餅?5啤酒，餅?，尿布6?奶，尿布，?包，?油7?包，?油，尿布8啤酒，尿布9?奶，尿布，?包，?油10啤酒，餅?本題答案：【3】10、【單選題】BigDog屬于什么類機(jī)器人？本題答案：【軍事機(jī)器人】11、【單選題】選出下列不屬于波士頓動力的機(jī)器人。本題答案：【NAO】12、【單選題】機(jī)器學(xué)習(xí)在機(jī)器人中的應(yīng)用不包括哪些？本題答案：【數(shù)字信號學(xué)習(xí)】13、【單選題】計算機(jī)視覺可以應(yīng)用在哪些地方？本題答案：【自動駕駛】14、【單選題】哪個不是KNN的優(yōu)點(diǎn)？本題答案：【可以解決回歸問題】15、【單選題】深度學(xué)習(xí)不能應(yīng)用的領(lǐng)域？本題答案：【機(jī)器人運(yùn)動控制】16、【填空題】簡單的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)由（），（）和（）組成。本題答案：【卷積層、池化層、全連接層】17、【填空題】強(qiáng)化學(xué)習(xí)的基本框架中，智能體通過（）與環(huán)境進(jìn)行交互時，環(huán)境會返給智能體一個當(dāng)前的（）。本題答案：【動作、回報】18、【填空題】一層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)有哪五部分組成，分別是（），（），（），（）和（）。本題答案：【輸入、權(quán)重、偏置、激活函數(shù)、輸出】19、【填空題】損失函數(shù)是用來衡量（）與（）的不一致程度。本題答案：【預(yù)測值、真實(shí)值】20、【填空題】無監(jiān)督學(xué)習(xí)的常見類型是（）和（）。本題答案：【聚類、降維】第10章單元測驗(yàn)1、【判斷題】機(jī)器人編程即指為了使機(jī)器人完成某項(xiàng)作業(yè)而進(jìn)行的程序設(shè)計。本題答案：【正確】2、【判斷題】示教編程需要實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)和工作環(huán)境，而離線編程需要的是機(jī)器人系統(tǒng)和工作環(huán)境的圖形模型。本題答案：【正確】3、【判斷題】示教編程是在實(shí)際機(jī)器人系統(tǒng)和工作環(huán)境中進(jìn)行的，編程時不需要機(jī)器人停止工作，但編程質(zhì)量會受到編程者經(jīng)驗(yàn)的影響。本題答案：【錯誤】4、【填空題】當(dāng)前人工智能仍面臨諸多挑戰(zhàn)，例如關(guān)于學(xué)習(xí)、存儲、檢索世界和先驗(yàn)知識的相關(guān)信息，上述內(nèi)容可概括為知識的（）。本題答案：【表達(dá)】5、【填空題】在當(dāng)前人工智能面臨諸多挑戰(zhàn)中，關(guān)于使用世界知識去翻譯、解釋和預(yù)測日常生活事件和效果，可概括為常識（）。本題答案：【推理】6、【填空題】人機(jī)交互的接口包括多種，如聽覺、觸覺、力覺、嗅覺、視覺、位置覺，以及腦電、（）電、心電等生物電。本題答案：【肌】7、【填空題】機(jī)器視覺的典型模型包括單目視覺模型、（）視覺模型和雙目視覺模型。本題答案：【深度】8、【填空題】在人機(jī)協(xié)作中需要考慮降低風(fēng)險的手段，如通過固有設(shè)計或控制有限動力與力，即在接觸時，使機(jī)器人僅能分配有限的靜態(tài)和動態(tài)（）。本題答案：【力】9、【填空題】典型的機(jī)器人編程方式包括示教再現(xiàn)編程、（）編程、牽引編程、遙控編程等。本題答案：【離線】10、【填空題】協(xié)作機(jī)器人的典型應(yīng)用領(lǐng)域包括（）、康復(fù)醫(yī)療、家庭服務(wù)、軍事應(yīng)用等。本題答案：【工業(yè)】第11章單元測驗(yàn)（1）1、【單選題】以下哪個matlab命令可以得到繞y軸旋轉(zhuǎn)θ角的旋轉(zhuǎn)矩陣？本題答案：【B.roty(θ)】2、【單選題】以下哪個matlab代碼，可以得到繞自身x軸旋轉(zhuǎn)α度，y軸旋轉(zhuǎn)β度，z軸旋轉(zhuǎn)γ度后的旋轉(zhuǎn)矩陣？本題答案：【B.rotx(α)*roty(β)*rotz(γ)】3、【單選題】以下哪個matlab代碼，可以得到rpy的旋轉(zhuǎn)矩陣R？（旋轉(zhuǎn)角度依次為γ，β，α）本題答案：【A．rotz(α)*roty(β)*rotx(γ)】4、【單選題】已知旋轉(zhuǎn)矩陣R，利用下列哪個matlab函數(shù)可以求出rpy角？本題答案：【C.tr2rpy()】5、【單選題】1.以下哪個matlab函數(shù)可以計算旋轉(zhuǎn)矩陣R的等效轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)角？本題答案：【D.tr2angvec()】6、【單選題】1.已知等效轉(zhuǎn)軸和轉(zhuǎn)角，以下哪個matlab函數(shù)可以計算出旋轉(zhuǎn)矩陣？本題答案：【C.angvec2r()】7、【單選題】以下哪個matlab代碼，可以得到沿x軸平移距離d后的T矩陣本題答案：【A．transl([d,0,0])】8、【單選題】已知旋轉(zhuǎn)矩陣R=-0.43300.86600.2500利用matlab工具箱計算其等效轉(zhuǎn)軸，-0.7500-0.50000.43300.50000.00000.8660轉(zhuǎn)角為以下哪個選項(xiàng)？本題答案：【A.2.133522[0.2559770.1477880.955319]】9、【單選題】已知旋轉(zhuǎn)矩陣R=-0.8660-0.43300.2500利用matlab工具箱tr2eul計算0.5000-0.75000.43300.00000.50000.8660其歐拉角為以下哪個選項(xiàng)？本題答案：【A.1.04720.52361.5708】10、【單選題】利用matlab工具箱，在腳本建立一個連桿L=Link([pi/21020pi/2])當(dāng)執(zhí)L.isprismati