《智能網(wǎng)聯(lián)汽車概論（活頁式）》 課件 項目二知識點6：道路識別技術(shù)

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智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)道路識別技術(shù)2知識目標(biāo)：1.能復(fù)述道路識別技術(shù)的定義、分類及特點。2.能說出道路識別技術(shù)的識別流程及方法。能力目標(biāo)：1.能總結(jié)歸納調(diào)研報告，撰寫道路識別技術(shù)的技術(shù)報告。2.能總結(jié)并歸納調(diào)研內(nèi)容，準確畫出道路識別的流程。素質(zhì)目標(biāo)：1.樹立安全意識；2.培養(yǎng)8S現(xiàn)場管理意識。教學(xué)目標(biāo)3道路識別技術(shù)1.道路識別的定義道路識別就是把真實的道路通過環(huán)境感知傳感器轉(zhuǎn)換成汽車能認識的道路，供智能網(wǎng)聯(lián)（自動駕駛）汽車行駛；或通過視覺傳感器識別出車道線，提供車輛在當(dāng)前車道中的位置，幫助智能網(wǎng)聯(lián)汽車提高行駛的安全性。智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路識別的作用如下：①提取車道的幾何結(jié)構(gòu)，如車道的寬度、車道線的曲率等。②確定車輛在車道中的位置和方向。③提取車輛可行駛的區(qū)域。4道路識別技術(shù)2.道路識別的分類（1）根據(jù)道路構(gòu)成特點分類根據(jù)道路構(gòu)成特點的不同，道路分為結(jié)構(gòu)化道路和非結(jié)構(gòu)化道路。5道路識別技術(shù)2.道路識別的分類（2）根據(jù)所用傳感器類型分類根據(jù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車（自動駕駛汽車）所用傳感器的不同，道路識別分為視覺傳感器的道路識別方法和雷達的道路識別方法兩種類型。①視覺傳感器的道路識別方法。視覺傳感器的道路識別方法就是通過視覺傳感器采集道路圖像，并通過控制單元（ECU）處理道路圖像，識別出車道線。②雷達的道路識別方法。雷達的道路識別方法就是通過雷達采集道路信息，并通過控制單元（ECU）處理信息，識別出車道線。根據(jù)實際的應(yīng)用情況，智能網(wǎng)聯(lián)汽車的道路識別主要是采用視覺傳感器的識別方法。63.道路圖像的特點道路識別技術(shù)復(fù)雜的道路環(huán)境和復(fù)雜的氣候變化都會影響道路識別，智能網(wǎng)聯(lián)汽車環(huán)境感知系統(tǒng)都會預(yù)先采集道路圖像信息，并進行分析處理后建模，作為道路識別的參考依據(jù)。陰影條件下的道路圖像強弱光照條件下的道路圖像雨天條件下的道路圖像彎道處的道路圖像74.道路識別的流程與方法-識別流程道路識別技術(shù)原始圖像采集→圖像灰度化→圖像濾波→圖像二值化→車道線提取84.道路識別的流程與方法-識別方法道路識別技術(shù)1）區(qū)域分割的識別方法。2）道路特