第11課執(zhí)行和反饋機構(gòu)(一)

青年創(chuàng)客機器人營巴蜀中學選修課

第十一課執(zhí)行和反饋機構(gòu)（一）

一部具有現(xiàn)實意義的機器人，在接收到外部信息和指令后，經(jīng)過微控制器處理后，一般會通過相應動作或信息輸出來進行反饋，在動作上，一般以電機和舵機居多，而信息輸出則比較多樣化，聲音、動作、圖像都可以使用。01舵機舵機

舵機是伺服電機的一種，它是一種帶有輸出軸的小裝置。當我們向舵機發(fā)送一個控制信號時，輸出軸就可以轉(zhuǎn)到特定的位置。只要控制信號持續(xù)不變，伺服機構(gòu)就會保持軸的角度位置不改變。如果控制信號發(fā)生變化，輸出軸的位置也會相應發(fā)生變化。舵機常被用于遙控飛機、遙控汽車、機器人等領(lǐng)域。舵機在機器人領(lǐng)域非常廣泛。因為舵機有內(nèi)置的控制電路，可以精確控制轉(zhuǎn)動角度，而且它們的尺寸小巧，常常用來制作機械臂等裝置。舵機

舵機一般有3個管腳，電源線（+5V，紅色），地線（GND黑色）和PWM控制線（黃色或白色）。

舵機通過PWM接口的脈沖信號寬度來調(diào)節(jié)輸出軸轉(zhuǎn)角舵機

米思齊中當然也給我們提供了直接控制舵機的模塊，如圖，米思齊為我們提供了三個與舵機相關(guān)的模塊，一個是直接控制舵機轉(zhuǎn)動角度，它除了設(shè)置舵機PWM管腳外，還可以設(shè)置一個延時時間。另外一個是直接調(diào)整輸出管腳的脈沖時長來控制舵機，第三個是讀取舵機的當前角度信息。管腳對應舵機信號線所接引腳舵機

使用舵機控制器可以一個數(shù)據(jù)接口控制多路舵機，需要注意的是，舵機控制器在舵機工作時電流需求較大，需要進行單獨供電。02電機電機

電機在機器中應該非常廣泛，幾乎所有的運動機構(gòu)都由電機實現(xiàn)。電機不能直接與Arduino相連，必須由單獨的電機驅(qū)動電路驅(qū)動。電機驅(qū)動模塊電機

米思齊給我們提供了三種電機驅(qū)動電路的操作模塊：L293298N和DRV8833L293DRV8833298N負數(shù)即為反轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速取決于絕對值的大小電機

米思齊還提供了一組AFmotor電機控制模塊，AFMotor必須配合AFMotor的擴展板使用。它作為Arduino平臺最為流行的擴展板之一具有連接便利，功能豐富的特點。這款電機擴展板常用于驅(qū)動機器人或智能小車的電機。它最多可以驅(qū)動4個直接電機，2個48步進電機和2個舵機。電機

米思齊還提供了步進電機的操作模塊。步進電機在使用前必須先初