《10kV架空配電線路無(wú)人機(jī)自主巡檢作業(yè)導(dǎo)則》征求意見稿

ICS號(hào)

中國(guó)標(biāo)準(zhǔn)文獻(xiàn)分類號(hào)

CES

團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/CESXXX-XXXX

10kV架空配電線路無(wú)人機(jī)自主巡檢作業(yè)

導(dǎo)則

OperationalguidelinesforUAV

automaticpatrolinspectionof

overheaddistributionnetwork

（征求意見稿）

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實(shí)施

T/CESXXX-XXXX

10kV架空配電線路無(wú)人機(jī)自主巡檢作業(yè)導(dǎo)則

1范圍

本文件規(guī)定了采用無(wú)人機(jī)對(duì)10kV架空配電線路開展自主巡檢作業(yè)的完整技術(shù)流程所需的作業(yè)系

統(tǒng)組成、巡檢內(nèi)容及作業(yè)要求、基礎(chǔ)數(shù)據(jù)獲取及巡檢路徑規(guī)劃、自主巡檢作業(yè)、巡檢成果管理、異

常情況處置等建議的作業(yè)配置及各階段標(biāo)準(zhǔn)。

本文件適用于采用多旋翼無(wú)人機(jī)對(duì)10kV架空配電線路進(jìn)行的自主巡檢作業(yè)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過(guò)文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。

其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新

版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

AC-91-FS-2015-31輕小無(wú)人機(jī)運(yùn)行規(guī)定

DL/T1482-2015架空輸電線路無(wú)人機(jī)巡檢作業(yè)技術(shù)導(dǎo)則

GB26859-2011電力安全工作規(guī)程電力線路部分

GB/T19870-2018工業(yè)檢測(cè)型紅外熱像儀

GB/T38058-2019民用多旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)試驗(yàn)方法

3術(shù)語(yǔ)和定義

DL/T1482-2015、民航局AC-91-FS-2015-31規(guī)定界定的以及下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。

3.1無(wú)人機(jī)系統(tǒng)UnmannedAircraftSystem；UAS

由無(wú)人機(jī)、相關(guān)控制站、所需的指令與控制數(shù)據(jù)鏈路以及批準(zhǔn)的型號(hào)設(shè)計(jì)規(guī)定的任何其他

部件組成的系統(tǒng)。

3.2旋翼無(wú)人機(jī)RotorUAV

由一個(gè)或多個(gè)旋翼與空氣進(jìn)行相對(duì)運(yùn)動(dòng)的反作用而獲得升力的無(wú)人機(jī)。

3.3無(wú)人機(jī)系統(tǒng)駕駛員UAVsystemdriver

由運(yùn)營(yíng)人指派在飛行期間適時(shí)操縱無(wú)人機(jī)的人。

3.4可見光巡檢Visibleinspection

利用無(wú)人機(jī)搭載可見光相機(jī)對(duì)配電桿塔進(jìn)行巡視檢查。

3.5局放巡檢Partialdischargeinspection

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利用無(wú)人機(jī)搭載超聲、紫外燈設(shè)備對(duì)接頭、連接處進(jìn)行放電檢測(cè)。

3.6自主巡檢Automaticpatrolinspection：

此處特指運(yùn)用無(wú)人機(jī)系統(tǒng)搭載傳感器，無(wú)需無(wú)人機(jī)系統(tǒng)駕駛員控制的情況下，基于計(jì)算機(jī)

程序引導(dǎo)對(duì)目標(biāo)開展數(shù)據(jù)獲取的過(guò)程。

3.7數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)Datatransfersystem

將無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)從無(wú)人機(jī)天空端傳到地面控制端所使用的通信鏈路以及配套協(xié)議。

3.8圖像傳輸系統(tǒng)Videotransfersystem

將無(wú)人機(jī)載荷的視頻數(shù)據(jù)從無(wú)人機(jī)端傳到地面控制端所使用的通信鏈路及配套協(xié)議。

3.9中國(guó)航空器擁有者及駕駛員協(xié)會(huì)AircraftOwnersandPilotsAssociationOfChina；

AOPA-China

是國(guó)際航空器擁有者及駕駛員協(xié)會(huì)（IAOPA）的中國(guó)分支機(jī)構(gòu)，簡(jiǎn)稱中國(guó)AOPA，是IAOPA在

中國(guó)（包括臺(tái)灣、香港、澳門）的唯一合法代表，由中國(guó)民用航空局業(yè)務(wù)指導(dǎo)，代表中國(guó)私

用航空器擁有者及駕駛員利益。

3.10超視距飛行Beyondvisualrangeflight

指無(wú)人機(jī)超出肉眼所見的區(qū)域飛行。

3.11GPS增穩(wěn)模式Position-stabilitymode

指無(wú)人機(jī)借助GPS或北斗衛(wèi)星維持自身所在位置的模式。

3.12無(wú)增穩(wěn)模式None-stabilitymode

指完全靠人工操作控制無(wú)人機(jī)的三個(gè)姿態(tài)和位置的模式。

3.13人口稠密區(qū)Denselypopulatedarea

指城鎮(zhèn)、村莊、繁忙道路或大型露天集會(huì)場(chǎng)所等區(qū)域。

3.14重點(diǎn)地區(qū)Strategicpoint

指軍事重地、核電站和行政中心等關(guān)乎國(guó)家安全的區(qū)域及周邊，或地方政府臨時(shí)劃設(shè)的區(qū)

域。

3.15機(jī)場(chǎng)凈空區(qū)Airportclearancearea

指為保護(hù)航空器起飛、飛行和降落安全，根據(jù)民用機(jī)場(chǎng)凈空障礙物限制圖要求劃定的空間

范圍。

3.16電子圍欄Electronicfence

指為阻擋即將侵入特定區(qū)域的航空器，在相應(yīng)電子地理范圍中畫出特定區(qū)域，并配合飛行

控制系統(tǒng)、保障區(qū)域安全的軟硬件系統(tǒng)。

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4無(wú)人機(jī)自主巡檢作業(yè)系統(tǒng)組成

4.1無(wú)人機(jī)飛行系統(tǒng)

4.1.1參考AC-91-FS-2015-31輕小無(wú)人機(jī)運(yùn)行規(guī)定和GB/T38058-2019民用多旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)試

驗(yàn)方法的參數(shù)標(biāo)準(zhǔn)，無(wú)人機(jī)飛行系統(tǒng)符合如下要求。

4.1.2應(yīng)采用Ⅱ類及以下無(wú)人機(jī)開展自主巡檢及路徑點(diǎn)采集工作，其中人口稠密區(qū)應(yīng)采用Ⅰ類無(wú)

人機(jī)開展自主巡檢工作。

4.1.3應(yīng)采用具有差分定位功能的無(wú)人機(jī)開展路徑點(diǎn)采集和自主巡檢工作，定位精度應(yīng)優(yōu)于

0.3m。

4.1.4在配電線路巡檢中應(yīng)選用電動(dòng)多旋翼無(wú)人機(jī)開展工作，為減少次生災(zāi)害，不建議使用油動(dòng)

無(wú)人機(jī)開展自主巡檢工作。

4.2巡檢作業(yè)載荷

4.2.1可見光載荷設(shè)備

4.2.1.1配電架空線路無(wú)人機(jī)飛行系統(tǒng)的任務(wù)設(shè)備至少應(yīng)包括可見光載荷設(shè)備。

4.2.1.2可見光載荷設(shè)備重量不大于1000g。

4.2.1.3可見光設(shè)備分辨率不應(yīng)小于2000萬(wàn)像素，對(duì)于具有10倍及以上高倍變焦功能的

相機(jī)可適當(dāng)減少，但應(yīng)能清晰辨識(shí)銷釘級(jí)別部件。

4.2.1.4可見光載荷云臺(tái)俯仰角度至少應(yīng)滿足-90°至0°區(qū)間。

4.2.1.5可見光載荷需為中心點(diǎn)對(duì)焦，若無(wú)法遠(yuǎn)程控制對(duì)焦的載荷設(shè)備需具備自動(dòng)對(duì)焦功

能。

4.2.2機(jī)載激光雷達(dá)

4.2.2.1機(jī)載激光雷達(dá)設(shè)備重量不應(yīng)大于1800g。

4.2.2.2應(yīng)支持II類及以下無(wú)人機(jī)掛載，應(yīng)具備增穩(wěn)掛載結(jié)構(gòu)。

4.2.2.3設(shè)備采集三維空間絕對(duì)精度不應(yīng)低于±10cm，相對(duì)精度不低于±5cm。

4.2.2.4設(shè)備作業(yè)方式應(yīng)支持自主作業(yè)，數(shù)據(jù)采集過(guò)程中應(yīng)能提供實(shí)時(shí)點(diǎn)云及實(shí)時(shí)樹障成

果，為現(xiàn)場(chǎng)快速發(fā)現(xiàn)與排除隱患提供數(shù)據(jù)支撐。

4.2.2.5設(shè)備應(yīng)同時(shí)具備高分辨率測(cè)繪相機(jī)像素不低于2000萬(wàn)，可生成高質(zhì)量彩色點(diǎn)云

和正射影像成果。

4.2.3紅外測(cè)溫設(shè)備

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4.2.3.1參考GB/T19870-2018《工業(yè)檢測(cè)型紅外熱像儀》參數(shù)標(biāo)準(zhǔn)，紅外測(cè)溫設(shè)備符合

如下要求。

4.2.3.2紅外測(cè)溫設(shè)備質(zhì)量不應(yīng)大于1000g。

4.2.3.3紅外測(cè)溫設(shè)備主要采用紅外熱像儀，用于線路接頭、柱上開關(guān)、變壓器等設(shè)備熱

故障檢測(cè)。

4.2.3.4紅外熱像儀需提供模擬視頻接口和網(wǎng)絡(luò)控制接口。

4.2.3.5紅外熱像儀分辨率不應(yīng)低于320×240pixels。

4.2.3.6幀頻動(dòng)態(tài)捕捉能力不低于20Hz。

4.2.3.7測(cè)溫精度應(yīng)達(dá)到±2℃或誤差小于±2%讀數(shù)范圍。

4.3巡檢軟件系統(tǒng)

4.3.1點(diǎn)云處理軟件

4.3.1.1點(diǎn)云處理軟件應(yīng)支持TB級(jí)點(diǎn)云數(shù)據(jù)處理分析，支持不抽稀加載大于1000基桿塔

原始點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

4.3.1.2點(diǎn)云處理軟件應(yīng)支持桿塔、導(dǎo)線、絕緣子、引流線、植被、建筑物等關(guān)鍵類別自

動(dòng)分類。

4.3.1.3點(diǎn)云處理軟件應(yīng)支持對(duì)電力通道內(nèi)的樹木進(jìn)行單木分割，用于計(jì)算樹木隱患及砍

伐量。

4.3.2路徑規(guī)劃系統(tǒng)

4.3.2.1路徑規(guī)劃系統(tǒng)應(yīng)支持基于高精度點(diǎn)云數(shù)據(jù)規(guī)劃精細(xì)化巡檢航線及拍照位置，應(yīng)具

有航線安全性檢測(cè)功能，保證無(wú)人機(jī)飛行安全。

4.3.2.2路徑規(guī)劃系統(tǒng)應(yīng)支持基于已規(guī)劃好的精細(xì)化巡檢航線進(jìn)行飛行模擬，實(shí)現(xiàn)實(shí)際飛

行的預(yù)演。

4.3.2.3路徑規(guī)劃系統(tǒng)應(yīng)具備對(duì)精細(xì)化巡檢照片實(shí)現(xiàn)多塔批量的歸檔及精確到拍攝部件的

照片名稱定義功能。

4.3.3飛行控制系統(tǒng)

4.3.3.1用于配電線路無(wú)人機(jī)自主巡檢作業(yè)的飛行控制系統(tǒng)應(yīng)包含任務(wù)創(chuàng)建、飛行器狀態(tài)

檢查、飛行路徑確認(rèn)（校驗(yàn)）、自主巡檢控制、巡檢成果記錄幾個(gè)必要的功能模

塊。

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4.3.3.2系統(tǒng)應(yīng)能對(duì)無(wú)人機(jī)飛行位置、朝向，云臺(tái)角度，相機(jī)俯仰，照片、視頻拍攝，相

機(jī)對(duì)焦等參數(shù)進(jìn)行控制，并可對(duì)避障、遙控器操作習(xí)慣（操作手）、相機(jī)分辨率

等參數(shù)進(jìn)行配置。

4.3.3.3系統(tǒng)應(yīng)能接收到無(wú)人機(jī)位置、朝向，無(wú)人機(jī)俯仰等管控必須的數(shù)傳信號(hào)，以及無(wú)

人機(jī)圖像、視頻流等圖傳信號(hào)

4.3.3.4飛行路徑確認(rèn)（校驗(yàn)）功能應(yīng)支持航線成果和桿塔模型的導(dǎo)入及可視化。

4.3.3.5自主巡檢控制應(yīng)能按照三維路徑點(diǎn)規(guī)劃控制無(wú)人機(jī)全自主飛行至指定位置，并按

照動(dòng)作點(diǎn)參數(shù)控制無(wú)人機(jī)云臺(tái)進(jìn)行調(diào)整并對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)物進(jìn)行拍照等操作。

4.3.3.6巡檢成果記錄功能應(yīng)能記錄并將成果以桿塔為單元進(jìn)行存儲(chǔ)和管理，并支撐離線

下載或在線回傳至后端管理系統(tǒng)。

4.3.4任務(wù)及成果管理系統(tǒng)

4.3.4.1任務(wù)及成果管理系統(tǒng)主要用于路徑管理、自主巡檢關(guān)鍵參數(shù)下發(fā)，以及巡檢成果

存儲(chǔ)和管理，應(yīng)至少包含路徑管理模塊，任務(wù)創(chuàng)建和派發(fā)模塊，巡檢成果回傳和

管理模塊等必要的功能模塊。

4.3.4.2路徑管理模塊應(yīng)支持對(duì)示教飛行、三維點(diǎn)云路徑、地圖標(biāo)定坐標(biāo)位置等至少一種

自主巡檢路徑規(guī)劃方式進(jìn)行適配。

4.3.4.3對(duì)于現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)小組不滿足配備隨行監(jiān)管人員的情況下，任務(wù)及成果管理系統(tǒng)還應(yīng)

配備過(guò)程實(shí)景監(jiān)管模塊，用于實(shí)時(shí)反饋無(wú)人機(jī)狀態(tài)及巡檢視頻，并可支撐遠(yuǎn)程安

全提醒和緊急懸停（降落）按鈕。

4.3.4.4巡檢成果回傳和管理模塊應(yīng)支持巡檢成果照片的人工缺陷標(biāo)定或人工智能缺陷識(shí)

別標(biāo)定，并支持巡檢人員對(duì)無(wú)人機(jī)拍攝的照片文件名稱進(jìn)行修改。

5巡檢內(nèi)容及作業(yè)要求

5.1巡檢模式及內(nèi)容

5.1.1根據(jù)巡檢目標(biāo)和工作方式，可將10kV架空配電線路無(wú)人機(jī)自主巡檢工作分為精細(xì)化巡檢和

通道巡檢兩大類，作業(yè)流程包括基礎(chǔ)數(shù)據(jù)獲取、路徑規(guī)劃、自主巡檢、成果處理等環(huán)節(jié)，

詳細(xì)流程見附錄A。

5.1.2精細(xì)化巡檢主要通過(guò)環(huán)繞桿塔飛行，采集桿塔本體及附屬設(shè)施的圖像信息，主要用于發(fā)現(xiàn)

避雷設(shè)施、導(dǎo)線、桿塔本體、金具、絕緣設(shè)備和柱上附屬設(shè)備等部位的各類缺陷，還可配

合紅外熱成像儀對(duì)設(shè)備關(guān)鍵部位進(jìn)行測(cè)溫，發(fā)現(xiàn)設(shè)備發(fā)熱異常等隱患。

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5.1.3通道巡檢主要用于采集線路通道內(nèi)的圖像信息，用于發(fā)現(xiàn)線路及保護(hù)區(qū)內(nèi)的建筑、施工、

異物和樹障等環(huán)境變化。

5.1.4精細(xì)化巡檢作業(yè)內(nèi)容要求

5.1.4.1可見光精細(xì)化巡檢照片拍攝角度及成果示例詳見附錄A，照片拍攝數(shù)量詳見下

表：

部件

全桿桿號(hào)桿塔頭通道基礎(chǔ)

塔型

單回路桿1張1張3張1張1張

雙回路桿1張1張5張1張1張

5.1.4.2可見光精細(xì)化巡檢桿塔如掛接有開關(guān)、臺(tái)變、電纜臺(tái)架等柱上附屬設(shè)備，需要補(bǔ)

充拍攝至少1張?jiān)O(shè)備照片，拍攝角度及照片要求詳見附錄C。

5.1.4.3精細(xì)化巡檢拍攝照片中目標(biāo)占照片比例應(yīng)該不小于60%。

5.1.4.4目標(biāo)應(yīng)對(duì)焦清晰，不應(yīng)處于逆光方向進(jìn)行照片拍攝。

5.1.5通道巡檢作業(yè)內(nèi)容要求

5.1.5.1通道巡檢飛行配置速度宜控制在5m/s~10m/s之間。

5.1.5.2通道巡檢主要是利用無(wú)人機(jī)使用視頻或拍照的方法對(duì)線路本體及附屬設(shè)備、線路

周圍環(huán)境進(jìn)行排查巡視。

5.1.5.3通道巡檢應(yīng)盡量將無(wú)人機(jī)保持在導(dǎo)線正上方飛行。如有需要可在保證飛行安全的

前提下，飛至線路兩側(cè)，盡量不要超出線路保護(hù)區(qū)范圍。

5.1.5.4通過(guò)無(wú)人機(jī)使用視頻或拍照的方法對(duì)線路本體及附屬設(shè)備、線路周圍環(huán)境進(jìn)行排

查巡視。

5.1.5.5可見光通道巡檢照片拍攝位置應(yīng)包括：桿塔頂部拍攝1張包含桿塔全貌的照片，

確保塔頭處于照片中心位置，線纜通道飛行中每1~2秒拍攝1張照片，并確保航

向重疊率在30%以上。

5.1.5.6當(dāng)柱上附屬設(shè)備或絕緣子被遮擋時(shí)，應(yīng)在桿塔斜上方-45°~45°角度范圍補(bǔ)拍可

看清全部絕緣子部件的照片。

5.2作業(yè)人員要求

5.2.1無(wú)人機(jī)自主巡檢作業(yè)組應(yīng)至少包含2名作業(yè)人員，其中1名無(wú)人機(jī)系統(tǒng)駕駛員，1名安全監(jiān)

管人員。現(xiàn)場(chǎng)路徑點(diǎn)規(guī)劃時(shí)需要兩人同時(shí)到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)開展工作；自主巡檢環(huán)節(jié)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)駕

駛員需到達(dá)無(wú)人機(jī)作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行安全監(jiān)管。

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5.2.2巡檢作業(yè)組長(zhǎng)應(yīng)具有三年及以上的配電線路運(yùn)行維護(hù)工作經(jīng)驗(yàn)，掌握配電線路常見缺陷類

型和危險(xiǎn)點(diǎn)，熟悉航空、氣象、地理等必要知識(shí)，掌握配網(wǎng)運(yùn)維管理規(guī)定中缺陷管理有關(guān)

知識(shí)，并熟悉GB26859-2011《電力安全工作規(guī)程電力線路部分》的相關(guān)規(guī)定。

5.2.3無(wú)人機(jī)系統(tǒng)駕駛員應(yīng)熟悉無(wú)人機(jī)駕駛方法和巡檢方法，通過(guò)無(wú)人機(jī)操作培訓(xùn)及考核，并持

AOPA組織認(rèn)證的無(wú)人機(jī)駕駛資格證上崗，在無(wú)人機(jī)自主巡檢作業(yè)過(guò)程中進(jìn)行作業(yè)保障和應(yīng)

急情況下的無(wú)人機(jī)控制權(quán)接管。

5.3作業(yè)環(huán)境要求

5.3.1作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)不應(yīng)使用可能對(duì)無(wú)人機(jī)巡檢系統(tǒng)通信鏈路造成干擾的電子設(shè)備。

5.3.2使用Ⅰ類無(wú)人機(jī)進(jìn)行巡檢時(shí)應(yīng)確?，F(xiàn)場(chǎng)風(fēng)速小于3級(jí)風(fēng)（3.4-5.4m/s），使用Ⅱ類應(yīng)確保

現(xiàn)場(chǎng)風(fēng)速小于4級(jí)風(fēng)（5.5-7.9m/s）。

5.3.3遇雷、雨天氣不得進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)飛行作業(yè)。

5.3.4作業(yè)環(huán)境下能見度不小于3km。

5.3.5作業(yè)前應(yīng)落實(shí)被巡線路沿線有無(wú)爆破、射擊、打靶、飛行物、煙霧、火焰、無(wú)線電干擾等

影響飛行安全的因素，并采取停飛或避讓等應(yīng)對(duì)措施。

5.3.6巡檢區(qū)域處于狹長(zhǎng)地帶或大檔距、大落差、微氣象等特殊區(qū)域時(shí)，作業(yè)人員應(yīng)根據(jù)無(wú)人機(jī)

性能和氣象情況判斷是否開展作業(yè)。

5.3.7軍事禁區(qū)、政府機(jī)構(gòu)等重點(diǎn)地區(qū)線路分支不應(yīng)采用無(wú)人機(jī)進(jìn)行巡檢拍照。

6基礎(chǔ)數(shù)據(jù)獲取及巡檢路徑規(guī)劃

為確保路徑數(shù)據(jù)的通用性和不同自主巡檢系統(tǒng)的作業(yè)安全，基礎(chǔ)數(shù)據(jù)和路徑數(shù)據(jù)應(yīng)采用統(tǒng)一的

坐標(biāo)系統(tǒng)，其中平面坐標(biāo)系應(yīng)采用CGCS2000坐標(biāo)系統(tǒng)，高程基準(zhǔn)采用1985國(guó)家高程基準(zhǔn)，平面坐標(biāo)

以度為單位保留6位小數(shù)，高程以米為單位保留2位小數(shù)。

6.1示教飛行打點(diǎn)

6.1.1起飛點(diǎn)、降落點(diǎn)應(yīng)選取人員可達(dá)處且面積不小于2m*2m地勢(shì)較為平坦、無(wú)影響降落的植被

覆蓋的地面。

6.1.2應(yīng)確保起飛點(diǎn)、降落點(diǎn)的相對(duì)穩(wěn)定性，不要放置于非固定的高臺(tái)處。

6.1.3無(wú)人機(jī)起飛點(diǎn)、降落點(diǎn)應(yīng)與線路和其他設(shè)施、設(shè)備保持足夠的安全距離，且風(fēng)向有利，具

備起飛降落條件。

6.1.4為了兼顧飛行安全和巡檢效果，需要確定無(wú)人機(jī)的最佳飛行高度（H）。無(wú)人機(jī)的最佳飛行

高度由機(jī)塔距離（h）、桿塔高度（H塔）組成（H=h+H塔）；機(jī)塔距離由無(wú)人機(jī)相機(jī)

焦距（f）確定(h=400·f)。

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6.1.5在配電桿塔處應(yīng)采集塔頭照片和塔頭全貌，塔頭照片拍照位置為桿塔地理坐標(biāo)左（右）偏

1m，無(wú)人機(jī)高度為最佳飛行高度（H），云臺(tái)角度為-90°。塔頭全貌拍照位置為距離桿塔

地理坐標(biāo)左（右）偏1m，后方偏為一個(gè)最佳飛行高度（H）的位置，無(wú)人機(jī)高度為最佳飛行

高度（H），云臺(tái)角度為-45°。

6.1.6在變臺(tái)處應(yīng)采集變臺(tái)的正面和反面，采集位置為垂直無(wú)人機(jī)飛行方向，往變臺(tái)的左右方向

各飛出一個(gè)飛行高度的距離，云臺(tái)角度為-45°。確保能拍清楚變臺(tái)上方的斷路器和變壓

器。

6.1.7轉(zhuǎn)角塔處應(yīng)采集拉線，采集位置為在塔頭位置，無(wú)人機(jī)高度為最佳飛行高度H，機(jī)頭朝向?yàn)?/p>

拉線方向，云臺(tái)角度為-45°。

6.1.8為提高路徑復(fù)用性，可設(shè)計(jì)前、后序連接點(diǎn)用于多組路徑組合，前、后續(xù)連接點(diǎn)應(yīng)設(shè)置于

路徑起始和終止桿塔附近，高于桿塔1.5m的空曠區(qū)域。

6.1.9示教飛行路徑分段盡量不超過(guò)1km，以800m為宜，單段線路過(guò)長(zhǎng)無(wú)人機(jī)電量可能會(huì)不足，

導(dǎo)致采集任務(wù)中斷，進(jìn)而影響后續(xù)采集任務(wù)。

6.1.10異地起降路徑由于無(wú)需返回出發(fā)點(diǎn)可設(shè)置相對(duì)較長(zhǎng)，每段長(zhǎng)度設(shè)定可根據(jù)實(shí)際無(wú)人機(jī)續(xù)航

時(shí)間及操作人員熟練度做對(duì)應(yīng)調(diào)整。

6.2點(diǎn)云路徑規(guī)劃

6.2.1點(diǎn)云采集和桿塔建模

6.2.1.1根據(jù)線路公里數(shù)和作業(yè)環(huán)境的不同，選擇合適的無(wú)人機(jī)及傳感器設(shè)備進(jìn)行配電網(wǎng)

架空線路點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集。

6.2.1.2采用小型無(wú)人機(jī)（具備rtk功能）飛到線路各桿塔上方10-15米高度打點(diǎn)，完成

通道飛行所需航線規(guī)劃。

6.2.1.3將規(guī)劃好的航線導(dǎo)入掛載激光雷達(dá)載荷的無(wú)人機(jī)飛控屏中。

6.2.1.4手動(dòng)將無(wú)人機(jī)升到線路上方，開始執(zhí)行航線，無(wú)人機(jī)根據(jù)規(guī)劃航線進(jìn)行配網(wǎng)通道

點(diǎn)云采集，獲取的配網(wǎng)線路通道幅寬建議不低于20米，獲取的激光點(diǎn)云密度應(yīng)

不小于100點(diǎn)/m2。

6.2.1.5飛行采集完成手動(dòng)操作降落到安全降落點(diǎn)，完成數(shù)據(jù)的拷貝，關(guān)閉設(shè)備。

6.2.1.6運(yùn)用數(shù)據(jù)解算軟件，采用后差分處理的方式對(duì)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行解算，得到絕對(duì)精度

不低于±10cm的桿塔模型點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

6.2.1.7也可采用智能化自主飛行設(shè)備進(jìn)行配網(wǎng)通道巡檢，無(wú)需提前規(guī)劃通道點(diǎn)云彩集航

線，自動(dòng)鎖定導(dǎo)線始終保持與鎖定導(dǎo)線（一般為最上方地線）10-15米距離沿線

路飛行進(jìn)行點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集，遇到分叉線路自動(dòng)識(shí)別，無(wú)人機(jī)懸停，飛控端給出提

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示選擇，手動(dòng)選擇繼續(xù)飛行線路，然后繼續(xù)自動(dòng)飛行采集，極大提升配網(wǎng)通道點(diǎn)

云采集效率。

6.2.2精細(xì)化航線規(guī)劃

6.2.2.1加載點(diǎn)云并配置，加載點(diǎn)云后，需根據(jù)點(diǎn)云解算選擇對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系，并設(shè)置其他

參數(shù)。

6.2.2.2編輯桿塔文件，編輯桿塔文件給每基塔定義名稱和塔型。

6.2.2.3添加部件點(diǎn)，點(diǎn)選需要拍攝的桿塔部位，設(shè)置部件名稱、照片數(shù)目、相序、拍照

位置。

6.2.2.4生成航線，自動(dòng)生成航線，自主巡檢航跡規(guī)劃軟件內(nèi)置航線生成算法，有最短路

徑原則、按照部件點(diǎn)編輯順序原則、自動(dòng)生成航線三種方式。

6.2.2.5調(diào)整航點(diǎn)，調(diào)整航點(diǎn)主要是調(diào)整每個(gè)航點(diǎn)的俯仰角、航偏角、拍攝距離、拍照數(shù)

量。

6.2.2.6利用三維點(diǎn)云模型規(guī)劃的精細(xì)化巡檢航線應(yīng)進(jìn)行充分的內(nèi)業(yè)安全性檢測(cè)，保證與

電網(wǎng)設(shè)備的安全距離留有冗余空間保證飛行安全，同時(shí)需進(jìn)行外業(yè)驗(yàn)證保證航線

可安全執(zhí)行之后方可提交航線。

6.2.2.7航線文件應(yīng)以kml或json格式進(jìn)行存儲(chǔ)和管理。

6.3地圖標(biāo)點(diǎn)飛行

6.3.1地圖標(biāo)點(diǎn)的巡檢路徑規(guī)劃方法主要用于城鎮(zhèn)以外，人口和社會(huì)生產(chǎn)活動(dòng)較少區(qū)域的配電架

空線路通道巡視，不適用于精細(xì)化巡檢作業(yè)。

6.3.2地圖標(biāo)點(diǎn)的路徑規(guī)劃方法不適用于高低壓并架的配網(wǎng)段和交叉跨越復(fù)雜的密集線路通道。

6.3.3基礎(chǔ)數(shù)據(jù)準(zhǔn)備

6.3.3.1基礎(chǔ)數(shù)據(jù)主要用于判斷是否適合于地圖標(biāo)點(diǎn)的路徑規(guī)劃方式，并標(biāo)識(shí)復(fù)核點(diǎn)及風(fēng)

險(xiǎn)點(diǎn)。包括線路基本信息、線路所處環(huán)境、桿塔基本信息、線路交跨信息。

6.3.3.2線路基本信息包括配電線路名稱，線路類型，線路長(zhǎng)度及分支情況，變電站出線

點(diǎn)及龍門架或電纜接頭桿塔坐標(biāo)位置。

6.3.3.3桿塔基本信息包括桿塔名稱、編號(hào)、桿塔高，以及每基桿塔準(zhǔn)確的坐標(biāo)位置和塔

底高程，并明確參考的地心坐標(biāo)系統(tǒng)。

6.3.3.4用于地圖標(biāo)點(diǎn)飛行的桿塔位置信息精度不應(yīng)低于0.5m，桿塔高度誤差不大于

0.3m。

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6.3.3.5線路交跨信息主要指線路上方交叉跨越的高架橋、高電壓等級(jí)線路、通信線路、

連廊等障礙物，并明確交跨區(qū)域投影到線路所涉及的桿塔段。

6.3.4通道航點(diǎn)標(biāo)定

6.3.4.1標(biāo)點(diǎn)飛行的航點(diǎn)應(yīng)規(guī)劃在桿塔上方，無(wú)特殊情況下線路通道上方不設(shè)置航點(diǎn)。

6.3.4.2航點(diǎn)高度不應(yīng)低于桿塔頂部2m，一般選擇3-5m為宜。

6.3.4.3線路有交跨時(shí)應(yīng)采用分段巡檢方式，避開交跨區(qū)域分段設(shè)置起降點(diǎn)。

6.3.4.4相機(jī)角度在桿塔上方時(shí)設(shè)置為-90°，通道處設(shè)置為-45°。

6.4規(guī)劃路徑驗(yàn)證

6.4.1完成航線規(guī)劃后需進(jìn)行路徑驗(yàn)證，主要對(duì)安全性進(jìn)行檢查，在外業(yè)檢測(cè)前需基于軟件對(duì)航

線進(jìn)行安全性自動(dòng)檢測(cè)。

6.4.2自主巡檢飛行過(guò)程中，如果觸發(fā)無(wú)人機(jī)避障系統(tǒng)，則會(huì)導(dǎo)致航線中斷，因此在安全性檢測(cè)

時(shí)，航線的安全距離最少不能少于無(wú)人機(jī)避障觸發(fā)距離2m。

6.4.3路徑驗(yàn)證還需在室內(nèi)進(jìn)行航點(diǎn)間隔檢測(cè)，可通過(guò)自主精細(xì)化巡檢航線規(guī)劃軟件可對(duì)航點(diǎn)間

距進(jìn)行自動(dòng)檢測(cè)，航點(diǎn)間隔不得小于0.5m。

6.4.4完成室內(nèi)模擬路徑驗(yàn)證后，還需由經(jīng)驗(yàn)豐富的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)駕駛員全程手持控制器進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)

路徑驗(yàn)證。

7自主巡檢作業(yè)

7.1自主巡檢前準(zhǔn)備

7.1.1根據(jù)巡檢任務(wù)配置不同型號(hào)的無(wú)人機(jī)，根據(jù)任務(wù)時(shí)長(zhǎng)配置配套電池，作業(yè)前應(yīng)準(zhǔn)備好所使

用的工器具及備件等物資，完成無(wú)人機(jī)巡檢系統(tǒng)檢查，確保各部件工作正常。

7.1.2檢查無(wú)人機(jī)表面無(wú)劃痕，噴漆和涂覆應(yīng)均勻；產(chǎn)品無(wú)針孔、凹陷、擦傷、畸變等損壞情

況；金屬件無(wú)損傷、裂痕和銹蝕；部件、插件連接緊固，標(biāo)識(shí)清晰。

7.1.3檢查無(wú)人機(jī)的外觀、槳葉是否有破損，檢查無(wú)人機(jī)電池容量是否在合理的消耗內(nèi)（不大于

80%）,檢查無(wú)人機(jī)電池是否有發(fā)鼓現(xiàn)象。

7.1.4檢查遙控器電量是否充裕，各搖桿位置應(yīng)正確，避免啟動(dòng)后無(wú)人機(jī)執(zhí)行錯(cuò)誤指令。

7.1.5檢查無(wú)人機(jī)云臺(tái)儲(chǔ)存裝置剩余容量和儲(chǔ)存性能，剩余空間應(yīng)大于4GB，儲(chǔ)存卡寫性能不得低

于15MB/s。

7.1.6起飛前，操作人員應(yīng)查看自檢指示燈是否正常，觀察自檢聲音是否正常。

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7.1.7起飛前，檢查無(wú)人機(jī)的云臺(tái)機(jī)動(dòng)性能是否良好，檢查拍照功能是否良好，檢查無(wú)人機(jī)飛行

模式是否處于“GPS增穩(wěn)模式”，確定無(wú)人機(jī)GPS搜星效果大于15顆，檢查無(wú)人機(jī)電子陀

螺儀是否正常工作。

7.1.8將飛機(jī)解鎖，此時(shí)旋翼以相對(duì)低速旋轉(zhuǎn)，觀察是否存在電機(jī)異常、機(jī)身振動(dòng)異常。如有異

常，應(yīng)立即關(guān)閉無(wú)人機(jī)，并將無(wú)人機(jī)送回管理班組進(jìn)行進(jìn)一步檢查。

7.1.9若發(fā)生環(huán)境惡化或其他威脅無(wú)人機(jī)飛行安全的情況時(shí)，應(yīng)停止本次作業(yè)；若無(wú)人機(jī)已經(jīng)起

飛，應(yīng)立即采取措施，控制無(wú)人機(jī)返航、就近降落，或采取其他安全策略確保無(wú)人機(jī)安

全。

7.1.10無(wú)人機(jī)在精細(xì)化巡檢及紅外測(cè)溫作業(yè)時(shí)需要近距離拍攝，因此需要關(guān)閉無(wú)人機(jī)的避障功

能。

7.2自主巡檢路徑選擇

7.2.1對(duì)于主線上的桿塔采用單線飛行的方式，即從A號(hào)桿塔起飛，在B桿塔處降落，形成A-B

的路徑。

7.2.2對(duì)于支線上的桿塔采用往復(fù)飛行的方式，即從主干分支點(diǎn)處起飛，巡檢完成后飛回主干分

支點(diǎn)降落，形成A-A的路徑。

7.2.3飛行路徑必須完成現(xiàn)場(chǎng)規(guī)劃路徑驗(yàn)證后方可進(jìn)行精細(xì)化自主巡檢應(yīng)用。

7.2.4在進(jìn)行多組路徑組合時(shí)需要對(duì)路徑連接點(diǎn)的飛行路徑進(jìn)行確認(rèn)，前后連接點(diǎn)均需至少高于

設(shè)備頂部5m。

7.3自主巡檢過(guò)程管理

7.3.1自主巡檢過(guò)程應(yīng)記錄無(wú)人機(jī)飛行軌跡數(shù)據(jù)和無(wú)人機(jī)第一視角視頻數(shù)據(jù)，以備作業(yè)過(guò)程中發(fā)

生故障的后評(píng)估。

7.3.2無(wú)人機(jī)軌跡數(shù)據(jù)記錄評(píng)率不低于2秒/次，留存無(wú)人機(jī)巡檢過(guò)程的視頻數(shù)據(jù)，視頻分辨率不

低于720。

7.3.3精細(xì)化巡檢過(guò)程中現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)配備至少1名無(wú)人機(jī)系統(tǒng)駕駛員,在起飛和返航過(guò)程中手持無(wú)人機(jī)

控制器進(jìn)行視距內(nèi)輔助安全保障，應(yīng)急情況下及時(shí)接管無(wú)人機(jī)。

7.3.4飛行作業(yè)過(guò)程中應(yīng)配備作業(yè)監(jiān)管人員現(xiàn)場(chǎng)或遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)視頻及飛機(jī)姿態(tài)監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)

情況進(jìn)行監(jiān)管和安全提醒。

8巡檢成果管理

8.1影像數(shù)據(jù)管理

影像數(shù)據(jù)包括可見光影像數(shù)據(jù)、紅外影像數(shù)據(jù)和巡檢視頻數(shù)據(jù)，具體成果管理要求如下：

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8.1.1可見光巡檢為主要巡檢作業(yè)方式，影像及照片數(shù)據(jù)相對(duì)較大，可采用線上或者線下管理方

式，但建議采用線上管理方式隨巡檢任務(wù)或線路設(shè)備進(jìn)行歸類管理。

8.1.2若采用線下管理方式的可將采集的影像統(tǒng)一保存在專用電腦或移動(dòng)硬盤中，采用文件夾分

五個(gè)層級(jí)管理。

8.1.3為避免數(shù)據(jù)混亂，巡檢作業(yè)人員應(yīng)及時(shí)對(duì)拍攝的巡檢影像及照片數(shù)據(jù)進(jìn)行整理和歸檔，盡

量當(dāng)天拍攝當(dāng)天完成整理。

8.1.4可見光巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)按照線路名稱、桿塔號(hào)（區(qū)分分支線路）進(jìn)行整理編號(hào)。

8.1.5對(duì)于缺陷照片數(shù)據(jù)需單獨(dú)列出并進(jìn)行區(qū)分，同步形成巡檢作業(yè)清單。

8.1.6對(duì)于缺陷照片需保持原圖片不動(dòng)，并創(chuàng)建副本文件對(duì)缺陷進(jìn)行標(biāo)記。

8.1.7缺陷標(biāo)記時(shí)在缺陷圖片上應(yīng)使用醒目顏色繪制方形或圓形圈出缺陷部位，但不在圖上對(duì)缺

陷進(jìn)行描述。

8.1.8巡檢成果影像文件命名及數(shù)據(jù)分級(jí)管理存儲(chǔ)規(guī)范詳見附錄D。

8.2點(diǎn)云數(shù)據(jù)管理

8.2.1配電架空線路通道激光點(diǎn)云應(yīng)保證絕對(duì)精度不低于±10cm，通道幅寬宜不低于20米。

2

8.2.2桿塔部分點(diǎn)云密度應(yīng)不低于100點(diǎn)/m，塔線結(jié)構(gòu)完整，桿塔、絕緣子、導(dǎo)地線及掛點(diǎn)、塔

基等部件輪廓完整、清晰，設(shè)備部件應(yīng)不能丟失并完全可見。

8.2.3線路導(dǎo)、地線部件不應(yīng)連續(xù)1米以上缺少點(diǎn)云，

8.2.4點(diǎn)云數(shù)據(jù)應(yīng)以las或lidata格式進(jìn)行存儲(chǔ)管理。

9異常情況處置

9.1風(fēng)險(xiǎn)處置

9.1.1飛行路徑規(guī)劃或自主巡檢作業(yè)時(shí)，若作業(yè)區(qū)域天氣突變，應(yīng)及時(shí)接管無(wú)人機(jī)返航或就近降

落。

9.1.2自主巡檢作業(yè)時(shí)，若出現(xiàn)航線附近出現(xiàn)其他飛行器時(shí)，應(yīng)及時(shí)接管無(wú)人機(jī)返航或就近降

落。

9.1.3自主巡檢作業(yè)時(shí)，若發(fā)現(xiàn)無(wú)人機(jī)姿態(tài)異常需及時(shí)接管并輕打桿向遠(yuǎn)離桿塔及人員位置緩慢

降落。

9.2事故處置

9.2.1飛行路徑規(guī)劃或自主巡檢作業(yè)時(shí)，若出現(xiàn)墜機(jī)事故，應(yīng)立即上報(bào)并妥善處理無(wú)人機(jī)殘骸以

防次生災(zāi)害。

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附錄A

（資料性）

無(wú)人機(jī)自主巡檢作業(yè)流程

配網(wǎng)架空線路無(wú)人機(jī)自主巡檢作業(yè)流程見圖A。

圖A配網(wǎng)架空線路無(wú)人機(jī)自主巡檢作業(yè)流程

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附錄B

（資料性）

配網(wǎng)架空線路桿塔自主巡視無(wú)人機(jī)姿態(tài)及拍照成果