【MOOC】工業(yè)機器人技術基礎-常州機電職業(yè)技術學院 中國大學慕課MOOC答案

【MOOC】工業(yè)機器人技術基礎-常州機電職業(yè)技術學院中國大學慕課MOOC答案單元測驗1、【單選題】世界上第一臺工業(yè)機器人是（）開發(fā)的本題答案：【美國萬能自動化公司】2、【單選題】機器人三原則的提出者是本題答案：【阿西摩夫】3、【單選題】robot一詞最初在捷克斯格伐克語中表示本題答案：【奴隸】4、【單選題】機器人三原則的提出者是本題答案：【阿西摩夫】5、【單選題】Android一詞在拉丁語中表示本題答案：【與人完全相似的東西】6、【單選題】“機器人的三原則”排序正確的是本題答案：【第一條機器人不可傷害人，或眼看人將遇害而袖手旁觀；第二條機器人必須服從人的命令，但是，其命令違反第一條規(guī)定時可不服從；第三條機器人必須在不違反第一、二條規(guī)定的情況下來保護自己。】7、【單選題】（）年代是機器人的萌芽期本題答案：【50】8、【單選題】（）年代是工業(yè)機器人進入成長期,機器人開始向?qū)嵱没l(fā)展，并被用于焊接和噴涂作業(yè)中。本題答案：【60】9、【單選題】（）年代隨著計算機和人工智能的發(fā)展，機器人進入實用化時代。本題答案：【70】10、【單選題】2017年，全球第一大工業(yè)機器人市場是（）本題答案：【中國】11、【判斷題】目前，我國采購核心零部件的成本就已經(jīng)低于國外同款機器人的整體售價本題答案：【錯誤】12、【判斷題】目前在工作中沒有可以不依賴與人的機器人系統(tǒng)本題答案：【錯誤】13、【判斷題】工業(yè)機器人的研究涉及學科很少，與電子學無關。本題答案：【錯誤】14、【判斷題】機器人的定義仍然仁者見仁，智者見智，沒有一個統(tǒng)一的意見。本題答案：【正確】15、【判斷題】目前在工作中沒有可以不依賴與人的機器人系統(tǒng)本題答案：【錯誤】16、【判斷題】機器人王國是美國本題答案：【錯誤】17、【判斷題】工業(yè)機器人的核心部件包括機器人本體、減速器、伺服電機等3個部分，不包括控制系統(tǒng)。本題答案：【錯誤】18、【判斷題】目前，我國采購核心零部件的成本就已經(jīng)低于國外同款機器人的整體售價本題答案：【錯誤】19、【判斷題】工業(yè)機器人技術發(fā)展趨勢主要為：結(jié)構(gòu)模塊化和可重構(gòu)化；控制技術的開放化、PC化和網(wǎng)絡化等本題答案：【正確】20、【填空題】調(diào)研就讀學校所在城市工業(yè)機器人的主要應用領域有（）本題答案：【搬運、焊接、裝配等】單元測驗1、【單選題】當各連桿組成一閉式機構(gòu)鏈時，所獲得的機器人結(jié)構(gòu)稱為什么結(jié)構(gòu)。本題答案：【并聯(lián)】2、【單選題】當各連桿組成一閉式機構(gòu)鏈時，所獲得的機器人結(jié)構(gòu)稱為()結(jié)構(gòu)。本題答案：【并聯(lián)】3、【判斷題】如果由單一的連續(xù)鏈狀結(jié)構(gòu)組成，就定義為串聯(lián)機器人，而如果是多個連續(xù)的鏈狀結(jié)構(gòu)共同支持同一個終端控制裝置，我們稱之為并聯(lián)機器人。本題答案：【正確】4、【判斷題】ABB機器人公司推出的FlexPicker屬于串聯(lián)結(jié)構(gòu)。本題答案：【錯誤】5、【判斷題】根據(jù)工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)對應的運動鏈的拓撲結(jié)構(gòu)，可以將機器人結(jié)構(gòu)分為三類：串聯(lián)、并聯(lián)和混合結(jié)構(gòu)。本題答案：【正確】6、【判斷題】并聯(lián)結(jié)構(gòu)承載能力比串聯(lián)結(jié)構(gòu)弱本題答案：【錯誤】7、【判斷題】串聯(lián)機器人具有結(jié)構(gòu)簡單,成本低,控制簡單,運動空間大等優(yōu)點本題答案：【正確】8、【判斷題】關節(jié)型機器人一般由多個轉(zhuǎn)動關節(jié)串聯(lián)起若干連桿組成本題答案：【正確】9、【判斷題】直角坐標型機器人空間軌跡求解非常困難，很難通過計算機實現(xiàn)控制本題答案：【錯誤】10、【判斷題】直角坐標型機器人又稱為笛卡爾坐標型機器人本題答案：【正確】11、【判斷題】圓柱坐標型機器人通過兩個移動和一個轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)手部空間位置的改變本題答案：【正確】12、【判斷題】關節(jié)型機器人一般由多個轉(zhuǎn)動關節(jié)串聯(lián)起若干連桿組成，其運動由平移及回轉(zhuǎn)構(gòu)成本題答案：【錯誤】13、【判斷題】直角坐標型機器人通過三個相互垂直軸線上的移動來改變手部的空間位置本題答案：【正確】14、【判斷題】SCARA意思是有選擇順應性的裝配機器人手臂本題答案：【正確】15、【判斷題】并聯(lián)機器人結(jié)構(gòu)有四個或四個以上串聯(lián)機器人來支撐末端執(zhí)行器本題答案：【錯誤】16、【判斷題】ABB機器人公司推出的FlexPicker屬于串聯(lián)結(jié)構(gòu)。本題答案：【錯誤】17、【填空題】球坐標型機器人的手臂按球坐標形式配置，其手臂的運動由[填空(1)]個直線運動2個轉(zhuǎn)動所組成。本題答案：【1】18、【填空題】關節(jié)型機器人的手臂按類似人的腰部及手臂形式配置，其運動由前后的[填空(1)]及立柱的回轉(zhuǎn)運動構(gòu)成。本題答案：【俯仰】19、【填空題】圓柱坐標型機器人的手臂按圓柱坐標形式配置，即通過2個移動和[填空(3)]個轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)手部空間位置的改變.本題答案：【1】20、【填空題】直角坐標型機器人的手臂按直角坐標形式配置，即通過[填空(2)]個相互垂直軸線上的移動來改變手部的空間位置。本題答案：【3】單元測驗1、【單選題】作為機器人的支持部分，有固定式和移動式兩種，該部件必須具有足夠的剛度、強度和穩(wěn)定性，該部件是指本題答案：【機座】2、【多選題】工業(yè)機器人執(zhí)行機構(gòu)可分為哪幾部分本題答案：【手部#腕部#臂部#腰部】3、【多選題】工業(yè)機器人執(zhí)行機構(gòu)可分為哪幾部分本題答案：【手部#腕部#臂部#腰部和機座】4、【多選題】工業(yè)機器人由三大部分6個子系統(tǒng)組成，三大部分是指本題答案：【機械部分#傳感部分#控制部分】5、【判斷題】旋轉(zhuǎn)關節(jié)（常用R表示）和移動關節(jié)（用P表示）。本題答案：【正確】6、【判斷題】并聯(lián)機器人常用旋轉(zhuǎn)關節(jié)、移動關節(jié)、球面關節(jié)、虎克鉸關節(jié)。本題答案：【正確】7、【判斷題】工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)包括驅(qū)動器和執(zhí)行機構(gòu)兩部分，它們通常與執(zhí)行機構(gòu)連成機器人本體。本題答案：【錯誤】8、【判斷題】工業(yè)機器人的感受系統(tǒng)包括內(nèi)部檢測系統(tǒng)與外部檢測系統(tǒng)兩部分。本題答案：【正確】9、【判斷題】工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)一般由控制計算機和伺服控制器組成。本題答案：【正確】10、【判斷題】人機交互系統(tǒng)指指令給定裝置。本題答案：【錯誤】11、【判斷題】工業(yè)機器人傳感部分用于感知內(nèi)部和外部的信息本題答案：【正確】12、【判斷題】工業(yè)機器人的基座分為固定式和移動式兩種本題答案：【正確】13、【判斷題】工業(yè)機器人的感受系統(tǒng)只包括內(nèi)部檢測系統(tǒng)一部分本題答案：【錯誤】14、【判斷題】工業(yè)機器人通過對驅(qū)動系統(tǒng)的控制，使執(zhí)行機構(gòu)按照規(guī)定的要求進行工作本題答案：【正確】15、【判斷題】伺服電機、步進電機、液壓缸、氣缸都能作為工業(yè)機器人的驅(qū)動器本題答案：【正確】16、【判斷題】旋轉(zhuǎn)關節(jié)(常用R表示)和移動關節(jié)(用P表示)。本題答案：【正確】17、【判斷題】手指的開、合，以及手指關節(jié)的自由度一般不包括在機器人的自由度之內(nèi)。本題答案：【正確】18、【判斷題】重復定位精度指從同樣的初始位置開始，采用同樣的程序，載荷和安裝設定，機械臂能夠回到初始位置時的距離。本題答案：【正確】19、【判斷題】重復定位精度指機器人末端參考點實際到達的位置與所需要到達的理想位置之間的差距。本題答案：【錯誤】20、【判斷題】并聯(lián)機器人常用旋轉(zhuǎn)關節(jié)、移動關節(jié)、球面關節(jié)、虎克鉸關節(jié)。本題答案：【正確】單元測驗1、【判斷題】一個中心位于參考坐標系原點的坐標系由三個向量表示，通常著三個向量相互垂直本題答案：【正確】2、【判斷題】每一個向量的起始點一定在原點本題答案：【錯誤】3、【判斷題】剛體上任意兩點的連線在平動中是平行且相等的本題答案：【正確】4、【判斷題】空間的一個鋼體有六個自由度，也就是說，它不僅可以沿著X、Y、Z三軸移動，而且還可繞這三個軸轉(zhuǎn)動本題答案：【正確】5、【判斷題】單位向量的長度不確定本題答案：【錯誤】6、【判斷題】兩個向量的加法運算就是把兩個向量的模相加本題答案：【錯誤】7、【判斷題】兩個向量不能進行乘法運算本題答案：【錯誤】8、【判斷題】在三維空間中，若給定了某剛體上某一點的位置和剛體的姿態(tài)，則這個剛體在空間中的位姿也就確定了本題答案：【正確】9、【判斷題】方向向量經(jīng)過純平移后發(fā)生改變本題答案：【錯誤】10、【判斷題】方向向量經(jīng)過純平移后發(fā)生改變本題答案：【錯誤】11、【判斷題】安川MA1400工業(yè)機器人擁有4個自由度本題答案：【錯誤】12、【判斷題】世界坐標系是系統(tǒng)的絕對坐標系，在沒有建立用戶坐標系之前，機器人上所有點的坐標都是以該坐標系的原點來確定各自的位置的本題答案：【正確】13、【判斷題】工具坐標系是一個直角坐標系,原點與世界坐標系的原點重合本題答案：【錯誤】14、【判斷題】工具坐標系是一個直角坐標系,原點與世界坐標系的原點重合本題答案：【錯誤】15、【判斷題】如果想要將機器人的手放在一個期望的位姿，就必須知道機器人的每一個連桿的長度和關節(jié)的角度，才能將手定位在所期望的位姿，這就叫做逆運動學分析本題答案：【正確】16、【判斷題】已知工業(yè)機器人末端操作器的位姿，求各關節(jié)變量的計算即為反向運動學計算，也稱為逆運動學計算本題答案：【正確】17、【判斷題】正向運動學計算比較難，逆運動學計算比較簡單本題答案：【錯誤】18、【填空題】機械手各關節(jié)和坐標系之間的關系、各物體之間的關系和物體與機械手之間的關系，可以用[填空(1)]來描述本題答案：【齊次坐標變換】19、【填空題】如果一坐標系(它也可能表示一個物體)在空間以不變的姿態(tài)運動，那么該坐標就是[填空(1)]。本題答案：【純平移】20、【填空題】在機器人末端執(zhí)行器上建立的笛卡爾坐標系稱為[填空(1)]本題答案：【工具坐標系】單元測驗1、【單選題】光滑指面適于夾持哪種工件。本題答案：【已加工表面工件】2、【單選題】齒形指面適于夾持哪種工件。本題答案：【表面粗糙的毛坯或半成品】3、【單選題】低速,大負載時，最適合的驅(qū)動系統(tǒng)是：本題答案：【液壓驅(qū)動系統(tǒng)】4、【單選題】()適用于對速度、精度要求均很高的情況或潔凈環(huán)境中。本題答案：【直接驅(qū)動電機】5、【單選題】()的低效率使它在大傳動比時具有反向自鎖特性。本題答案：【蝸輪蝸桿】6、【多選題】柔性指面用于夾持適于夾持哪兩種工件本題答案：【脆性工件#已加工表面工件】7、【多選題】工業(yè)機器人的驅(qū)動器有()本題答案：【電動驅(qū)動器#液壓驅(qū)動器#氣動驅(qū)動器#混合驅(qū)動器】8、【判斷題】外夾式末端操作器的手部與被夾件的外表面相接觸本題答案：【正確】9、【判斷題】內(nèi)夾式末端操作器的手部與被夾件的外表面相接觸本題答案：【錯誤】10、【判斷題】吸附式末端操作器分為氣吸式、磁吸式本題答案：【正確】11、【判斷題】平移型：當手爪夾緊和松開工件時，手指作平移運動，并保持夾持中心的固定不變，不受工件直徑變化的影響本題答案：【正確】12、【判斷題】根據(jù)運動形式，末端操作器可分為回轉(zhuǎn)型、平動型和平移型本題答案：【正確】13、【判斷題】平動型末端操作器當手爪夾緊和松開物體時，手指作回轉(zhuǎn)運動。當被抓物體的直徑大小變化時，需要調(diào)整手爪的位置才能保持物體的中心位置不變本題答案：【錯誤】14、【判斷題】吸附式末端操作器靠吸附力取料，適用于大平面(單面接觸無法抓取)、易碎(玻璃、磁盤)、微小的物體本題答案：【正確】15、【判斷題】斜楔傳動、齒條傳動、螺旋傳動等均可應用于手部結(jié)構(gòu)本題答案：【正確】16、【判斷題】氣動手爪的驅(qū)動方式有直線式和旋轉(zhuǎn)式本題答案：【正確】17、【判斷題】齒輪傳動的傳動比是主動齒輪轉(zhuǎn)速與從動齒輪轉(zhuǎn)速之比，也等于兩齒輪齒數(shù)之比本題答案：【錯誤】18、【判斷題】由于一套行星齒輪無法滿足較大的傳動比，有時需要二套或三套來滿足用戶對較大傳動比的要求本題答案：【正確】19、【判斷題】相交軸齒輪傳動可分為交錯軸斜齒輪傳動、蝸輪蝸桿本題答案：【錯誤】20、【填空題】氣吸附式末端操作器可分為真空吸附、氣流負壓吸附和[填空(3)]等。本題答案：【擠壓排氣負壓吸附】單元測驗1、【單選題】能感受外部物理量(如：溫度、濕度、位移等)變化的是傳感器()部分本題答案：【傳感元件】2、【單選題】傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值是：()本題答案：【靈敏度】3、【單選題】數(shù)字式位置傳感器不能用于()的測量。本題答案：【工作臺振動加速度】4、【單選題】下列哪種傳感器可以檢測機械手所握工件的滑動狀況本題答案：【滑覺傳感器】5、【判斷題】靈敏度是指傳感器的輸出信號達到穩(wěn)定時，輸入信號變化與輸出信號變化的比值。本題答案：【錯誤】6、【判斷題】測量范圍是指被測量的最大允許值和最小允許值之差。本題答案：【正確】7、【判斷題】對于多數(shù)傳感器來說，重復性指標一般比精度指標差。本題答案：【錯誤】8、【判斷題】精度是指傳感器的測量輸出值與實際被測量值之間的誤差。本題答案：【正確】9、【判斷題】分辨率是指傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數(shù)。本題答案：【正確】10、【判斷題】在工業(yè)機器人系統(tǒng)設計的時候，一般可以不考慮傳感器的響應時間。本題答案：【錯誤】11、【判斷題】對于機器人用傳感器必須考慮其抗干擾能力。本題答案：【正確】12、【判斷題】旋轉(zhuǎn)變壓器的輸出為數(shù)字信號信號。本題答案：【錯誤】13、【判斷題】相對式編碼器可以根據(jù)兩路方波脈沖A、B信號的相位差判斷旋轉(zhuǎn)方向。本題答案：【正確】14、【判斷題】電感傳感器是利用線圈自感量和互感量變化來實現(xiàn)非電量測量的一種裝置。本題答案：【正確】15、【判斷題】電位器式傳感器使用壽命較光電編碼器長。本題答案：【錯誤】16、【判斷題】根據(jù)碼盤上透光區(qū)域與不透光區(qū)域分布的不同，光電編碼器又可分為絕對式和相對式兩種。本題答案：【正確】17、【判斷題】相對編碼器斷電后重新通電，能夠記錄斷電前的位置。本題答案：【錯誤】18、【判斷題】絕對式編碼器碼盤上碼道越多，精度越高。本題答案：【正確】19、【填空題】按其采集信息的位置，傳感器一般可分為[填空(1)]和外部傳感器。本題答案：【內(nèi)部傳感器】20、【填空題】傳感器的工作過程是：通過對某一[填空(1)]敏感的元件感受到被測量，然后將該信號按一定規(guī)律轉(zhuǎn)換成便于利用的電信號進行輸出。本題答案：【物理量】單元測驗1、【單選題】采用哪種示教編程方式可使重編程序變得極為簡便和直觀本題答案：【示教器示教】2、【單選題】連續(xù)軌跡控制時分三步實現(xiàn)，按先后順序排列，正確的是本題答案：【分解軌跡、軌跡插補、連續(xù)控制】3、【單選題】機器人運動控制涉及的變量中，一般用T(t)表示什么變量本題答案：【電機力矩矢量】4、【單選題】機器人運動控制涉及的變量中，一般用θ(t)表示什么變量本題答案：【關節(jié)變量】5、【單選題】機器人運動控制涉及的變量中，一般用V(t)表示什么變量本題答案：【電機電壓矢量】6、【多選題】常用機器人控制方法有哪些本題答案：【阻抗控制#位置/力混合控制#柔順控制#剛性控制】7、【判斷題】PTP運動控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)包括5個部分：最終機械執(zhí)行機構(gòu)、機械傳動機構(gòu)、動力部件、控制器、位置測量器。本題答案：【正確】8、【判斷題】位置與力混合控制是指機器人末端的某個方向因為環(huán)境關系受到約束時，同時進行受約束方向的位置控制和不受約束方向的力控制的控制方法。本題答案：【錯誤】9、【判斷題】連續(xù)軌跡控制方式的主要技術指標是定位精度和運動所需的時間。本題答案：【錯誤】10、【判斷題】CP表示連續(xù)軌跡控制方式。本題答案：【正確】11、【判斷題】若工業(yè)機器人不具備信息反饋特征，則為開環(huán)控制系統(tǒng)；若具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。本題答案：【正確】12、【判斷題】工業(yè)機器人中的控制器是指主控計算機。本題答案：【錯誤】13、【判斷題】控制系統(tǒng)的軟件部分主要是指控制軟件，它包括運動軌跡規(guī)劃算法與相應的動作程序。本題答案：【錯誤】14、【判斷題】主控計算機實現(xiàn)按作業(yè)任務的要求驅(qū)動各關節(jié)運動，包括驅(qū)動單元的伺服控制，軌跡插補計算，以及系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測。本題答案：【正確】15、【判斷題】點位控制只規(guī)定了各點的位姿，不規(guī)定各點之間的運動軌跡本題答案：【正確】16、【填空題】工業(yè)機器人的控制器結(jié)構(gòu)分為[]部分與運動控制部分。本題答案：【人機界面】17、【填空題】工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)總的可分為兩大部分：一部分是對其自身運動的控制，另一部分是工業(yè)機器人與[填空(1)]的協(xié)調(diào)控制。本題答案：【周邊設備】18、【填空題】工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)對其自身運動的控制影響工業(yè)機器人末端法蘭的[填空(1)]和姿態(tài)。本題答案：【位置】19、【填空題】人機界面除了包括一般的計算機鍵盤、鼠標、顯示器、報警器外，通常還包括[填空(1)]。本題答案：【手持控制器（示教器）】20、【填空題】工業(yè)機器人的運動控制，根據(jù)作業(yè)任務的不同，可分為[填空(1)]與CP兩種方式。本題答案：【點位控制方式##%_YZPRLFH_%##PTP】單元測驗1、【判斷題】速度數(shù)據(jù)（speeddata）定義的是TCP和外軸運動速度。本題答案：【正確】2、【判斷題】Robotstudio創(chuàng)建的程序中必須有并且只能有一個主程序main。本題答案：【正確】3、【判斷題】區(qū)域數(shù)據(jù)（Zonedata）的數(shù)值不能超過下一條移動指令移動路徑的一半。本題答案：【正確】4、【判斷題】合理的設置區(qū)域數(shù)據(jù)Zonedata的數(shù)值可以提高機器人的運行效率。本題答案：【正確】5、【判斷