UL3300標(biāo)準(zhǔn)中文版-2020機(jī)器人UL中文版標(biāo)準(zhǔn)

2020年8月24日UL330012020年8月24日1引言51范圍72規(guī)范性引用文件83術(shù)語(yǔ)，定義和縮寫84一般要求95非機(jī)器人功能106機(jī)械手功能117出行117.1一般117.2為出行提供保障127.4抗電磁干擾能力168安全相關(guān)控制系統(tǒng)179電源20附件A(規(guī)范性)弱勢(shì)群體A.1輔助功能22A.2觸摸溫度22A.3零件尺寸22A.4紡織品22A.5毒性22附件B(規(guī)范性)紡織品附件C(規(guī)范)操縱器附件D(信息性)軟件類和性能級(jí)別之間2020年8月24日UL33003本調(diào)查大綱描述了服務(wù)，通信，信息，教育和娛樂(lè)(SCIEE)機(jī)器人的安全要求?！堆芯烤V要》列舉了對(duì)機(jī)器人功能的補(bǔ)充要求，其中包括多方向移動(dòng)性和操縱性。音頻/視頻，信息和通信技術(shù)設(shè)備的標(biāo)準(zhǔn)-第1部分：安全要求(UL62368-1)提供了與SCIEE機(jī)器人相關(guān)的多種能源的產(chǎn)品安全要求。它根據(jù)應(yīng)用指定了機(jī)械能源要求。它并沒(méi)有完全預(yù)料到與機(jī)械手相關(guān)的機(jī)械能源所帶來(lái)的額外危害，這些機(jī)械手沒(méi)有包含在有教養(yǎng)的或熟練的技術(shù)人員所使用的外殼或工作單元內(nèi)。現(xiàn)有的機(jī)器人技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)已針對(duì)工業(yè)應(yīng)用進(jìn)行了完善開(kāi)發(fā)，并考慮了工業(yè)使用環(huán)境的安全風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估框架。其他標(biāo)準(zhǔn)解決了ISO13482(機(jī)器人和機(jī)器人設(shè)備-個(gè)人護(hù)理機(jī)器人的安全要求)所指的“固有安全設(shè)計(jì)”。例如，家用地板護(hù)理機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)依賴于電池操作和電池充電的典型最終產(chǎn)品安全標(biāo)準(zhǔn)要求。UL3300的要求專門用于解決SCIEE機(jī)器人功能的安全問(wèn)題，這對(duì)于降低疼痛和受傷的風(fēng)險(xiǎn)而言，不是UL62368-1要求所期望的。由于機(jī)器人的速度和質(zhì)量，使用環(huán)境和其他考慮因素，機(jī)動(dòng)性和/或不受控制的操作會(huì)帶來(lái)潛在的危險(xiǎn)。機(jī)器人功能的動(dòng)態(tài)性質(zhì)需要擴(kuò)展評(píng)估。附加要求的標(biāo)識(shí)符合UL62368-1第4.1.2節(jié)“未特別涵蓋的結(jié)構(gòu)”。在結(jié)構(gòu)化和非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中，無(wú)論有無(wú)監(jiān)管，要保護(hù)人員免受各種尺寸和類型的機(jī)器人的操作所產(chǎn)生的有害能源的傷害，都需要與安全相關(guān)的控制措施，以使機(jī)器人能夠?qū)κ褂铆h(huán)境做出響應(yīng)。規(guī)定要采用的控制是不切實(shí)際的，因此必須將重點(diǎn)放在為確定控制效果而對(duì)機(jī)器人提出的操作挑戰(zhàn)上。但是，目前沒(méi)有完整的操作挑戰(zhàn)庫(kù)可供參考?？紤]到這一點(diǎn)，UL3300已模擬了預(yù)期的某些結(jié)構(gòu)的代表性環(huán)境條件，并具有占位符，這些環(huán)境條件在發(fā)布時(shí)無(wú)法充分代表環(huán)境條件。這項(xiàng)針對(duì)SCIEE機(jī)器人應(yīng)用的調(diào)查大綱的進(jìn)一步開(kāi)發(fā)將要求準(zhǔn)備安全案例，以證明在預(yù)期的運(yùn)營(yíng)設(shè)計(jì)領(lǐng)域中與安全相關(guān)的控件是否足夠。UL4600自主產(chǎn)品評(píng)估標(biāo)準(zhǔn)提供了開(kāi)發(fā)安全案例的總體方法。UL3300規(guī)定了對(duì)某些SCIEE機(jī)器人的要求，同時(shí)提供了一個(gè)框架，以便在安全案例開(kāi)發(fā)工作逐步完成時(shí)包括更多的機(jī)器人。這些要求的應(yīng)用要求對(duì)特定的機(jī)器人操作設(shè)計(jì)領(lǐng)域進(jìn)行充分的考慮，并認(rèn)為為滿足要求的意圖而需要進(jìn)行其他操作挑戰(zhàn)(第7.4節(jié))。在應(yīng)用本《調(diào)查大綱》時(shí)，所獲得的經(jīng)驗(yàn)將導(dǎo)致對(duì)現(xiàn)有要求的更新，并記錄針對(duì)當(dāng)前尚未完全解決的那些機(jī)器人的新要求。52020年8月24日5這些要求補(bǔ)充了相關(guān)標(biāo)識(shí)標(biāo)準(zhǔn)中描述的預(yù)期的非機(jī)器人產(chǎn)品功能的安全性要求，并在適用時(shí)涵蓋了室內(nèi)和室外使用的機(jī)器人。范圍包括旨在用于商業(yè)用途的服務(wù)機(jī)器人，其中機(jī)器人的持續(xù)運(yùn)行在操作過(guò)程中不需要經(jīng)過(guò)指導(dǎo)或技術(shù)人員注1:有關(guān)普通，指導(dǎo)和技術(shù)人員的說(shuō)明，請(qǐng)參閱第0章中的UL62368-1,“本產(chǎn)品安全標(biāo)準(zhǔn)的原則”。筆記2:指導(dǎo)人員啟動(dòng)/配置機(jī)器人的地方(例如，教育環(huán)境)在操作過(guò)程中不被視為干預(yù)。這些要求不適用于：-遵守職業(yè)安全與健康法規(guī)-適用于飛機(jī)，船只和公路車輛-作為安全或生命安全系統(tǒng)或與之集成在一起的ISO13482,機(jī)器人和機(jī)器UL/ULC2271,輕型電動(dòng)汽車(LEV)電池標(biāo)準(zhǔn)UL/ULC2580,輕型電UL60730-1,自動(dòng)電氣控制標(biāo)準(zhǔn)-第1部分：一般要求UL50,電氣設(shè)備外殼標(biāo)準(zhǔn)，非環(huán)境考慮因素IEC60529,外殼提供的防護(hù)等級(jí)(IP代碼)例：由本地安全巡邏隊(duì)監(jiān)視的安全機(jī)器人。輸入注意事項(xiàng)：對(duì)于被動(dòng)檢測(cè)，接收器是傳感器單元。為了進(jìn)行主動(dòng)檢測(cè)，發(fā)送器和接收器共同構(gòu)成了傳感器單元。例：CCD是照相機(jī)的傳感器單元部分。激光和光檢測(cè)器一起形成LiDar的傳感器單元。3.5停放站-機(jī)器人的外部附件，機(jī)器人可以將其返回或由用戶返回，以給機(jī)器人的電池充電和/或與網(wǎng)3.6弱勢(shì)人員-由于年齡，識(shí)字水平，身體或精神狀況或限制或無(wú)法訪問(wèn)產(chǎn)品安全信息而遭受產(chǎn)品或系統(tǒng)3.7室外位置-機(jī)器人受保護(hù)的建筑物或其他結(jié)構(gòu)不受天氣或其他室外影響的保護(hù)受到限制或不存在的位置。3.8機(jī)械手-一種機(jī)器，其中機(jī)械通常由一系列節(jié)段組成，這些節(jié)段彼此接合或滑動(dòng)，目的是(通過(guò)使用末端執(zhí)行器)抓握和/或通常以幾個(gè)自由度移動(dòng)物體。3.9安全相關(guān)的控制功能-在這種情況下，是指通過(guò)處理傳感器單元輸入而產(chǎn)生的控制動(dòng)作，該動(dòng)作將機(jī)器人功能保持在機(jī)器人類型的聲明參數(shù)范圍內(nèi)。3.10有效負(fù)載-由SCIEE機(jī)器人承擔(dān)的額定物理負(fù)載。3.11操作設(shè)計(jì)域-SCIEE機(jī)器人旨在在其中進(jìn)行操作的一組環(huán)境和情況。這不僅包括直接的環(huán)境條件和地理限制，而且還包括對(duì)該環(huán)境中將發(fā)生的一組對(duì)象，事件和其他條件的表征。3.12單一故障-單個(gè)保護(hù)(但不是加強(qiáng)保護(hù))或單個(gè)組件或設(shè)備出現(xiàn)故障的情況。4一般要求機(jī)器人的構(gòu)造應(yīng)確保在正常使用中(如運(yùn)行設(shè)計(jì)領(lǐng)域所述),可預(yù)見(jiàn)的環(huán)境使用條件和可預(yù)見(jiàn)的濫用，它們能夠安全運(yùn)行，以免對(duì)人員或周圍環(huán)境造成危險(xiǎn)。通常，通過(guò)單獨(dú)考慮預(yù)期用途，存在的能量，機(jī)器人功能以及前述的任意組合來(lái)實(shí)現(xiàn)該原理。4.1在相關(guān)條款中以及在這些條款中引用的相關(guān)附件中指定了要求。4.2如果通過(guò)檢查證明材料，組件或子組件的合規(guī)性，則可以另外通過(guò)查看已發(fā)布的數(shù)據(jù)或測(cè)試結(jié)果來(lái)確定此類合規(guī)性。4.3除非另有說(shuō)明，否則在完整的機(jī)器人上進(jìn)行測(cè)試。如果需要破壞某個(gè)特征以評(píng)估保護(hù)手段，則應(yīng)在測(cè)5非機(jī)器人功能UL62368-1(音頻/視頻，信息和通信設(shè)備)中規(guī)定的針對(duì)機(jī)密能源的防護(hù)措施要求適用于服務(wù)，通信，信息，娛樂(lè)和教育機(jī)器人。5.1特定組件的要求如下：5.1.1電池和電池根據(jù)其應(yīng)用應(yīng)符合UL62368-1的附錄M。為牽引電機(jī)或機(jī)械手的移動(dòng)平臺(tái)供電的電池應(yīng)符合第9條對(duì)電源的要求。5.1.2電源應(yīng)根據(jù)其應(yīng)用符合UL62368-1的適用要求。當(dāng)為充電站(或擴(kuò)展塢)的特定操作提供電源而不是為SCIEE功能供電時(shí)，它應(yīng)符合第9章對(duì)電源的要求。5.1.3機(jī)電緊急停止開(kāi)關(guān)應(yīng)符合UL60947-5-5。5.2對(duì)于打算由弱勢(shì)人群使用的機(jī)器人，應(yīng)適用附錄A三弱勢(shì)人群的附加要求。5.3供室外使用的機(jī)器人應(yīng)-額定最低3R或IPX4,注意：外殼類型在UL50E中指定。IP等級(jí)在IEC60529中指定。-以15Vrms,30Vdc或21.2Vpk-證明所有緊急和保護(hù)性起?？刂蒲b置以及所有其他與安全相關(guān)的控制裝置在弄濕后仍能正常運(yùn)行。5.4對(duì)于全部或部分被紡織品覆蓋的機(jī)器人，應(yīng)適用附件B三紡織品中的附加要求。5.5對(duì)于需要具有聲音指示器的機(jī)器人，輸出電平應(yīng)為最小55dB,最大85dB。5.6除服務(wù)，通信，信息，娛樂(lè)和教育之外，具有預(yù)期使用功能的機(jī)器人還應(yīng)遵守有關(guān)該功能的相關(guān)UL安全標(biāo)準(zhǔn)。在這種情況下，標(biāo)準(zhǔn)之間的要求可能有所不同，則應(yīng)采用最繁重的要求。例：如果應(yīng)用的相關(guān)安全標(biāo)準(zhǔn)指定了污染等級(jí)2,而另一個(gè)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)指定了污染等級(jí)3,則具有多個(gè)應(yīng)用程序的該機(jī)器人將受到污染等級(jí)3的要求。通過(guò)檢查和測(cè)試檢查是否合格。2020年8月24日UL3300116機(jī)械手功能-對(duì)于移動(dòng)性，是第7和8條中規(guī)定的要求。-對(duì)于機(jī)械手，[附錄C-開(kāi)發(fā)中中7流動(dòng)性7.1.3應(yīng)規(guī)定預(yù)期的操作設(shè)計(jì)域(ODD)。規(guī)范應(yīng)包括：-誰(shuí)來(lái)操作機(jī)器人?-機(jī)器人將在哪里使用?-機(jī)器人將做出哪些決定?-必須滿足哪些安全操作需求?-有什么限制?-如何使用各種機(jī)器人組件(例如機(jī)械手)?-用戶將使用機(jī)器人多長(zhǎng)時(shí)間?-機(jī)器人應(yīng)在什么環(huán)境下有效運(yùn)行?12UL33002020年8月24日類型特點(diǎn)12斤3斤>0.3m/秒45-38.5公斤5>38.5公斤5#高度是從支撐面開(kāi)始測(cè)量的。-在操作中表現(xiàn)出對(duì)3V/m輻射電磁場(chǎng)的抵抗力。7.2.4第4類及更高類型的機(jī)器人所施加的動(dòng)能不能超過(guò)12J,與機(jī)器人可能接觸的人。7.2.5防護(hù)裝置和與安全相關(guān)的控制系統(tǒng)組件應(yīng)能夠執(zhí)行其預(yù)期的功能，并且在正常操作下受到振動(dòng)時(shí)，不得脫離其安裝或受到其他損壞。7.2.6通過(guò)檢查，測(cè)量和條款7.2.7-7.2.12的測(cè)試來(lái)檢驗(yàn)其是否合格。除非另有規(guī)定，并且除了第7.2.9和7.2.11條的測(cè)試方法外，-用機(jī)器人及其任何可移動(dòng)部件(包括門，抽屜，操縱器和其他此類部件)放置在正常使用中最不利的位置進(jìn)行測(cè)試，并且-在運(yùn)行設(shè)計(jì)域，異常運(yùn)行和單一故障(SFC)運(yùn)行條件下進(jìn)行。SFC包括UL62368-1附錄B中指定的組件，傳感器單元以及傳感器陣列中的單個(gè)傳感器，這些傳感器的故障會(huì)損害傳感器的功能以及對(duì)機(jī)器人功能的控制。傳感器單元的SFC包括物理原因(例如，視覺(jué)識(shí)別模糊),已知的基于語(yǔ)義的對(duì)抗示例(例如，操縱像素)以及使用該技術(shù)的其他已知不利條件(例如，對(duì)顏色的敏感性不足，潛在的障礙物吸收能力)激光或雷達(dá))。操作條件包括但不限于：-如果制造商指定的溫度超出該范圍，則在10-40°C的環(huán)境溫度下或在最不利的溫度下：-最初使用充滿電的電池，然后連續(xù)運(yùn)行直到觀察到最終結(jié)果，機(jī)器人不再可以移動(dòng)/操縱，-處于最不利的電池充電狀態(tài)：-在最不利的條件和重心下，裝載，卸載和/或操縱機(jī)器人。-在IEC61000-4-3規(guī)定的輻射電磁場(chǎng)中，測(cè)試的頻率范圍應(yīng)為-1.4GHz至2.0GHz,測(cè)試級(jí)別3-2.0GHz至2.7GHz,測(cè)試等級(jí)2-避免垂直木臺(tái)階上升185+5mm:牢固地固定。-制造商的說(shuō)明或包裝中指定或描述的任何障礙物：-運(yùn)營(yíng)設(shè)計(jì)領(lǐng)域中指定的任何障礙：和-第4類機(jī)器人及更高版本的其他障礙物(詳細(xì)信息TBD)。每次檢測(cè)重復(fù)一次，但檢測(cè)和回避傳感器單元均發(fā)生故障。7.2.10接收到的機(jī)器人應(yīng)在最易受傷害的防護(hù)裝置，控制裝置或傳感器單元安裝位置的平面上以最大產(chǎn)生共振的頻率進(jìn)行8小時(shí)的振動(dòng)，振幅為5.1毫米。如果制造商提供了機(jī)器人的附件，則將使用那些給出最不利結(jié)果的附件對(duì)機(jī)器人進(jìn)行測(cè)試。如果證明子組件配置可以代表整個(gè)組裝系統(tǒng)，則可以單獨(dú)測(cè)試子組件。7.2.11根據(jù)UL62368-1的條款B.3進(jìn)行測(cè)試時(shí)，將檢查所有針對(duì)機(jī)器人功能的防護(hù)措施，以確保其預(yù)期操作。7.2.12應(yīng)當(dāng)對(duì)完全組裝好的機(jī)器人及其所有附件(不包括擴(kuò)展塢或外部電源(充電器))進(jìn)行稱重并測(cè)量其高度。加上任何標(biāo)記的有效負(fù)載的質(zhì)量，不得發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的質(zhì)量或高度超過(guò)制造商聲明的最大質(zhì)量。7.3為機(jī)器人的形狀和尺寸提供了保障機(jī)器人應(yīng)具有足夠的機(jī)械強(qiáng)度，其構(gòu)造應(yīng)能承受正常操作中可能會(huì)遇到的粗暴操作，并在正常使用中提供足夠的保護(hù)，以防人身傷害。它們不得翻倒安全關(guān)鍵控制裝置，并且傳感器單元應(yīng)繼續(xù)按預(yù)期運(yùn)行，并且基本安全防護(hù)裝置的預(yù)期功能也不應(yīng)受到損害。牽引裝置的組件應(yīng)放置或保護(hù)起來(lái)，以防止受傷。隔間和存儲(chǔ)區(qū)不得夾人，任何門，蓋或蓋均應(yīng)上鎖。機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)應(yīng)通過(guò)聽(tīng)覺(jué)或視覺(jué)手段從操作員位置觀察到。通過(guò)檢查和條款7.3.1-7.3.5的測(cè)試來(lái)檢驗(yàn)甚是否合格。7.3.1在大于125mm的機(jī)器人上的任何點(diǎn)上，或在距離機(jī)器人支撐表面200mm以內(nèi)的剛性或更大的平坦表面上，機(jī)器人可以承受恒定的向下力，該水平表面可用作臺(tái)階或樓梯。當(dāng)閥座深度大于350mm時(shí)，施加的力為800N:對(duì)于小于350mm的閥座，施加的力為400N。力通過(guò)合適的測(cè)試裝置施加，該測(cè)試裝置具有適合于被測(cè)表面的大約125mm乘200mm或125mm的平坦表面。向下的力是在測(cè)試設(shè)備的整個(gè)平坦表面與機(jī)器人接觸的情況下施加的，但是測(cè)試設(shè)備不必與不平坦的表面(例如，波紋或彎曲的表面)完全接觸。7.3.2防止接觸運(yùn)動(dòng)組件和機(jī)器人零件的機(jī)器人防護(hù)裝置是-對(duì)于牽引裝置，通過(guò)類似于UL62368-1附錄V中的測(cè)試探針但直徑為50毫米的圓形止動(dòng)面的測(cè)試探針，在支撐表面和機(jī)器人之間施加不超過(guò)5N的力。探頭不得與活動(dòng)部件接觸；和-對(duì)于牽引裝置和可移動(dòng)機(jī)器人部件之間的可及關(guān)節(jié)，均要符合UL62368-1第8條的要求。7.3.3對(duì)于配備封閉式隔間的機(jī)器人，該封閉式隔間的用戶出入口尺寸超過(guò)200米，內(nèi)部容積為60dm3,從內(nèi)部打開(kāi)出入口蓋，蓋或門的力應(yīng)小于70N。應(yīng)當(dāng)在充滿電的電池，充滿電的電池以及在擴(kuò)展塢中充電時(shí)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行測(cè)試。該力垂直于關(guān)閉的門，蓋或蓋的平面施加，該位置離可從內(nèi)部觸及的鉸鏈最遠(yuǎn)7.3.4按照制造商的說(shuō)明進(jìn)行操作時(shí)，帶有操縱器的機(jī)器人(帶有或不帶有末端執(zhí)行器)不得夾住操作員或操作員的附屬物。應(yīng)在一定范圍內(nèi)的半徑范圍內(nèi)觀察到聲音和/或視覺(jué)指示器，以指示有人或物體在預(yù)期的操作區(qū)域內(nèi)，該半徑是從機(jī)械手中心線截取的完全伸展機(jī)械手的總和加上1m。在按照制造商的說(shuō)明操作機(jī)械手1000次進(jìn)行調(diào)節(jié)的同時(shí)，行程范圍應(yīng)在第十次操作時(shí)間和最后一次操作時(shí)間之后進(jìn)行測(cè)量，并且相差不得超過(guò)+5%。具有可能通過(guò)操作或通過(guò)重新發(fā)布誘捕某個(gè)不知名人士的操縱器的機(jī)器人，應(yīng)滿足附件C“操縱7.3.5帶有末端執(zhí)行器的操縱器-[開(kāi)發(fā)中J-保持和釋放負(fù)載的要求。機(jī)械手，請(qǐng)參閱附件C.17.4抗電磁干擾能力機(jī)器人安全相關(guān)的控制功能(包括電池管理系統(tǒng))在對(duì)接時(shí)，供電主電網(wǎng)條件，對(duì)接時(shí)執(zhí)行預(yù)期功能和/或充電時(shí)，均不會(huì)受到不利影響。通過(guò)以下測(cè)試檢查是否合格：2020年8月24日UL330011.IEC61000-4-11的表1和表2中指定的值適用于電源電壓過(guò)零的情況。地耦合模式，使用源阻抗為12歐姆的發(fā)生器：重復(fù)頻率為5kHz的測(cè)試級(jí)別4適用于電源線。突發(fā)施加正極性2分鐘，負(fù)極性2分鐘；有頻率。功能。沒(méi)有規(guī)定與安全有關(guān)的控制系統(tǒng)的類型，盡管不應(yīng)將系統(tǒng)設(shè)計(jì)為使共模故障可能導(dǎo)致基本保障和補(bǔ)充保障同時(shí)發(fā)生故障。盡管有至中規(guī)定的基本和補(bǔ)充安全相關(guān)控制功能，但如果采用多個(gè)控制功能來(lái)滿足第7條的充應(yīng)適用于每個(gè)基本控制功能。條件下執(zhí)行其預(yù)期功能。8.2對(duì)于1型和2型機(jī)器人，電源斷開(kāi)應(yīng)位于機(jī)器人或機(jī)器人電池充電器上，如UL62368-1所述。8.3對(duì)于3型及更高類型的機(jī)器人，除要求的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)停止控制外，還應(yīng)在機(jī)器人上提供緊急停止控制。緊急停止控制執(zhí)行器應(yīng)從機(jī)器人的至少兩側(cè)同時(shí)可見(jiàn)，并且用戶應(yīng)可使用，并且顏色為紅色。8.3.1緊急停止控制不得使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)重新啟動(dòng)。緊急停止控制裝置應(yīng)在單故障條件下執(zhí)行其預(yù)期功能。注意：?jiǎn)我还收显诘?.12節(jié)中定義。單故障條件在7.2.6中描述。依靠可編程電子裝置執(zhí)行其預(yù)期功能的緊急停止控制應(yīng)符合UL60730-1附錄H的C類軟件要求。對(duì)于4型及更高類型的機(jī)器人，應(yīng)提供補(bǔ)充的緊急停止控制。如果操作域提供了固定的監(jiān)控位置，則它可以是手持無(wú)線遙控器或固定無(wú)線遙控器。例：固定的監(jiān)視位置可以是“監(jiān)視塔”,可以直接看到受監(jiān)視機(jī)器人的操作：或由監(jiān)督操作員進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控。注意：不假定機(jī)器人電池充電器始終位于固定的監(jiān)控位置。通過(guò)對(duì)第7章中為機(jī)動(dòng)性指定的檢查和操作測(cè)試來(lái)檢查其是否合格。8.4必須為2型及更高類型的機(jī)器人提供控制，以使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)只有在不傷人的情況下才能進(jìn)行。對(duì)于1型機(jī)器人，支持機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控件應(yīng)符合UL62368-1第8條的要求。注意：引用所有可能的控制解決方案是不切實(shí)際的。如果這些要求不能充分解決控制解決方案，則應(yīng)對(duì)該解決方案進(jìn)行特別評(píng)估，并8.4.1對(duì)于2型及更高類型的機(jī)器人，支持機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控件應(yīng)采用感應(yīng)多樣性。如果可以顯示特定的傳感單元不會(huì)響應(yīng)故障啟動(dòng)安全相關(guān)的控制功能，則不考慮相關(guān)的故障。如果第二個(gè)傳感單元在異常和單故障情況下不啟動(dòng)安全相關(guān)的控制功能，則不需要第二個(gè)傳感單元。例：機(jī)器人可以采用視覺(jué)識(shí)別障礙物。如果除了視覺(jué)識(shí)別之外還采用LiDAR障礙物檢測(cè)，則它具有感知多樣性。第二(冗余)視覺(jué)識(shí)別感測(cè)單元將不代表感測(cè)分集。注1:可能需要專門準(zhǔn)備的樣本來(lái)確定哪個(gè)傳感單元啟動(dòng)安全相關(guān)的控制功能。對(duì)于2型及更高級(jí)別的機(jī)器人，應(yīng)考慮允許機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的基本控制和輔助控制具有安全相關(guān)的控制功能。如果與安全相關(guān)的控制功能依賴可編程電子器件執(zhí)行其預(yù)期功能，則應(yīng)遵守UL60730-1附錄H的相關(guān)B級(jí)或C級(jí)軟件要求。對(duì)于2型機(jī)器人，啟用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控件應(yīng)：-具有基本的安全相關(guān)控制功能；和-符合軟件B級(jí)要求。對(duì)于3型和4型機(jī)器人，啟用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控件應(yīng)：2020年8月24日UL330019-除非有監(jiān)督操作員，否則在運(yùn)動(dòng)開(kāi)始前3秒鐘以聲音或視覺(jué)方式指示即將發(fā)生的運(yùn)動(dòng)。-具有基本的和兩個(gè)與安全有關(guān)的補(bǔ)充控制功能，除非有監(jiān)督操作員，在這種情況下，不需要第二個(gè)與安全有關(guān)的補(bǔ)充控制功能；和-符合軟件C類要求。對(duì)于5型及更高類型的機(jī)器人，如果采用多種控制功能來(lái)滿足第7條的測(cè)試，則將需要其他與安全相關(guān)的控制功能。使機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的控件應(yīng)：-[要求待定]8.5可編程控制的安全相關(guān)控制功能規(guī)范應(yīng)包括：-每次給電池充電，更換電池，控制組件和/或傳感器單元后進(jìn)行初始化(即診斷)。-緊急停止后，完全復(fù)位。-傳感器功效檢查通過(guò)對(duì)第7章中針對(duì)Mobility進(jìn)行規(guī)定的文檔審查，檢查和操作測(cè)試來(lái)檢查是否合格。制造商文檔應(yīng)包括UL60730-1附錄H中指定的文檔，有關(guān)安全相關(guān)的控制功能不確定性(傳感器融合)的詳細(xì)信息，有關(guān)任何機(jī)器學(xué)習(xí)屬性和學(xué)習(xí)示例的詳細(xì)信息以及有關(guān)預(yù)期的操作設(shè)計(jì)領(lǐng)域的任何其他詳細(xì)信息。必須采用采用非制造商開(kāi)發(fā)的操作系統(tǒng)或其他軟件的安全相關(guān)控制系統(tǒng)，以解決可能導(dǎo)致安全相關(guān)控制功能以危險(xiǎn)方式失效的該操作系統(tǒng)或軟件的故障/錯(cuò)誤。通過(guò)對(duì)制造商提供的軟件進(jìn)行的軟件評(píng)估(符合8.4.1中的UL60730-1附錄H),檢查其是否合格。具有安全相關(guān)控制功能并能夠從遠(yuǎn)程授權(quán)實(shí)體進(jìn)行更新的可編程控件應(yīng)符合UL5500(遠(yuǎn)程軟件更新標(biāo)準(zhǔn))的要求。對(duì)于類型4和更高版本的機(jī)器人，-加密應(yīng)用于存儲(chǔ)編程的操作設(shè)計(jì)域，導(dǎo)航和位置文件以及訪問(wèn)控制信息。-訪問(wèn)控制裝置應(yīng)強(qiáng)制限制用戶在12小時(shí)內(nèi)連續(xù)進(jìn)行的無(wú)效登錄嘗試。-監(jiān)督操作員的訪問(wèn)控制應(yīng)要求多因素識(shí)別。-初次調(diào)試機(jī)器人后，用戶驗(yàn)證者應(yīng)要求更新-僅在禁止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)(例如，禁止機(jī)器人運(yùn)動(dòng))才能啟用遠(yuǎn)程軟件更新過(guò)程。停靠機(jī)器人時(shí)。-如果在安全相關(guān)軟件中進(jìn)行了定期自檢或功能測(cè)試，則應(yīng)在遠(yuǎn)程軟件上傳后立即進(jìn)行。-在技術(shù)人員進(jìn)行的服務(wù)之外，不得啟用與安全相關(guān)的軟件回滾。按照UL5500中的規(guī)定檢查是否合格。8.6安全控制控件的傳感器應(yīng)在其預(yù)期用途和為機(jī)器人功能應(yīng)用指定的參數(shù)范圍內(nèi)運(yùn)行。它們應(yīng)該能夠作為安全相關(guān)控件的一部分進(jìn)行配置和校準(zhǔn)。通過(guò)檢查和條款7的測(cè)試來(lái)檢驗(yàn)其是否合格。8.7如果必須進(jìn)行維修保養(yǎng)，則安全相關(guān)控件的傳感器應(yīng)易于拆卸和更換，除非拆卸過(guò)程會(huì)損壞機(jī)器人，使其無(wú)法使用。更換傳感器后，不得自動(dòng)啟用機(jī)械手功能。更換后需要進(jìn)行機(jī)器人控制自檢，包括確認(rèn)傳感器已正確配置和校準(zhǔn)。通過(guò)檢查并在必要時(shí)進(jìn)行測(cè)試來(lái)檢查其是否合格。8.8對(duì)于4型及更高類型的機(jī)器人，停止不應(yīng)依賴于牽引裝置的內(nèi)部摩擦或電池的充電狀態(tài)。制動(dòng)應(yīng)被認(rèn)為具有安全相關(guān)的控制功能。通過(guò)檢查并在必要時(shí)進(jìn)行測(cè)試來(lái)檢查其是否合格。機(jī)器人在移動(dòng)或靜止不動(dòng)時(shí)，包括為電池充電時(shí)，均不應(yīng)對(duì)電擊或起火危險(xiǎn)。9.1提供用于為固定機(jī)器人功能供電或?yàn)殡姵爻潆姷耐獠侩娫磻?yīng)符合UL62368-1的要求。9.1.1應(yīng)使用外部電源，包括為電池充電的電源-如果機(jī)器人的重量為10kg或更大，則應(yīng)使用最小SJT型的帶護(hù)套的電源線，以自動(dòng)返回電源。-如果打算在室外使用機(jī)器人，則應(yīng)使用帶護(hù)套的電源線(最小SJT型),并在耐日光和潮濕的地方標(biāo)記“W”。9.2電池和單電池應(yīng)符合UL62368-1M.2的要求或以下有關(guān)電池的標(biāo)準(zhǔn)：-輕型電動(dòng)汽車(LEV)應(yīng)用中的電池標(biāo)準(zhǔn)UL/ULC2271沖擊試驗(yàn)后，應(yīng)遵循M.4.3的評(píng)估試驗(yàn)部分，以確認(rèn)電池是否正常工作。10標(biāo)記和說(shuō)明非機(jī)器人功能參考標(biāo)準(zhǔn)中標(biāo)識(shí)的所有標(biāo)記和說(shuō)明均適用于SCIEE機(jī)器人。在規(guī)定的時(shí)間和地點(diǎn)，應(yīng)按照該標(biāo)準(zhǔn)的指示提供它們，作為標(biāo)記或說(shuō)明性安全措施。所有符號(hào)，圖示，聽(tīng)覺(jué)和視覺(jué)指示器均應(yīng)在操作說(shuō)明中進(jìn)行說(shuō)明。在機(jī)器人上使用圖片時(shí)，目標(biāo)用戶組必須清楚地理解它們。所有教學(xué)保障措施均應(yīng)使用所在國(guó)家的語(yǔ)言。除非與應(yīng)用程序相關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)中標(biāo)識(shí)了特定的國(guó)家/地區(qū)語(yǔ)言，否則服務(wù)說(shuō)明只能是英文的。預(yù)期的用戶，操作員和維修人員應(yīng)在相應(yīng)的手冊(cè)中詳細(xì)說(shuō)明。對(duì)于打算運(yùn)載有效載荷或運(yùn)送任何物品的機(jī)器人，應(yīng)在將保持有效載荷的區(qū)域附近的機(jī)器人上標(biāo)出最大裝載能力。應(yīng)提供指導(dǎo)性安全措施，以識(shí)別所有與安全相關(guān)的控件的類型和位置以及需要進(jìn)行哪些維護(hù)和保養(yǎng)。對(duì)于3型及更高類型的機(jī)器人，它們應(yīng)指明調(diào)試機(jī)器人的步驟，如何執(zhí)行診斷，并應(yīng)說(shuō)明以下內(nèi)容：警告人身傷害危險(xiǎn)。的傳感器和控件只能由技術(shù)人員維修。A.1輔助功能能源的訪問(wèn)。A.2觸摸溫度A.3零件尺寸A.4紡織品類織品可燃性標(biāo)準(zhǔn))的要求。A.5毒性2020年8月24日UL330023紡織品類注意：有多種自愿要求適用于測(cè)試用作成人服裝和設(shè)備的紡織品。下面僅包括基于當(dāng)前紡織品慣例被強(qiáng)制性要求的那些要求。用作機(jī)器人組成部分的面料，還包括機(jī)器人所穿的面料，應(yīng)滿足成人服裝的最低要求。表B.1列出了適用于如果類型1機(jī)器人的面料具有鼓勵(lì)其靠近睡著的孩子放置的功能，則該面料必須符合兒童服裝的最低要求。符合標(biāo)準(zhǔn)如表B.1所示。范圍紡織纖維鑒定引文：紡織纖維產(chǎn)品鑒定法AATCC20(2013)和AATCC20A(2014)易燃引文：易燃面料法16CFR423/node必須公開(kāi)仿制或