智能制造生產(chǎn)線技術(shù)及應(yīng)用 課件 項(xiàng)目四-4 FANUC工業(yè)機(jī)器人編程指令1

FANUC機(jī)器人編程指令（一）智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)FANUC機(jī)器人程序創(chuàng)建操作（一）在示教器上按下SELECT鍵（程序一覽）進(jìn)入程序目錄界面；（二）按下創(chuàng)建（CREAT）按鍵，進(jìn)行TP程序創(chuàng)建。程序命名要求程序名開頭不能是空格、符號(hào)、數(shù)字。上下移動(dòng)光標(biāo)可選擇單詞、大寫和小寫，進(jìn)行命名符號(hào)格式的切換。本節(jié)新建了名為“TEST3”的程序名；（三）命名完成后按下“ENTER”鍵結(jié)束退出；（四）進(jìn)入新建的程序即可進(jìn)行相應(yīng)的程序編寫。在此界面，可以使用功能命令在編輯區(qū)域進(jìn)行程序的編寫，獲取程序指令內(nèi)容，了解執(zhí)行程序的程序名稱，當(dāng)前執(zhí)行處于的程序行數(shù)，以及當(dāng)前所使用的的坐標(biāo)系類型。FANUC機(jī)器人編程指令運(yùn)動(dòng)指令（一）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn)是：1、運(yùn)動(dòng)的具體過(guò)程是不可預(yù)見的；2、六個(gè)軸同時(shí)啟動(dòng)并且同時(shí)停止。（1）指令格式1：JP[1]100％FINE2:JP[1]100％CNT100指令格式說(shuō)明如下：J：機(jī)器人關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。P[1]：目標(biāo)點(diǎn)(坐標(biāo)位置會(huì)儲(chǔ)存在P[1]中)。100％：機(jī)器人關(guān)節(jié)以100％速度運(yùn)動(dòng)。FINE：?jiǎn)涡兄噶钸\(yùn)動(dòng)結(jié)束稍作停頓。CNTIOO：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，以100mm半徑圓弧過(guò)度。運(yùn)動(dòng)指令（一）關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令編程實(shí)例根據(jù)下面所編程序，機(jī)器人從P0開始運(yùn)動(dòng)至P3軌跡如圖4-40所示。P2到P3采用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令，呈弧形以500mm/s運(yùn)動(dòng)。LP[1]200mm/secCNTIOLP[2]100mm/secFINEJP[3]500mm/secFINE運(yùn)動(dòng)指令（二）直線運(yùn)動(dòng)指令直線運(yùn)動(dòng)指令的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)是：1、運(yùn)動(dòng)路徑可預(yù)見；2、在指定的坐標(biāo)系中可實(shí)現(xiàn)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。（1）指令格式1：LP[1]100mm/secFINE2:LP[1]200mm/secCNT100指令格式說(shuō)明如下：J：機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)。P[1]：目標(biāo)點(diǎn)(坐標(biāo)位置會(huì)儲(chǔ)存在P[1]中)。100mm/sec：機(jī)器人TCP以100mm/s的速度運(yùn)動(dòng)。FINE：?jiǎn)涡兄噶钸\(yùn)動(dòng)結(jié)束稍作停頓。CNTIOO：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，以100mm半徑圓弧過(guò)度運(yùn)動(dòng)指令（三）圓弧運(yùn)動(dòng)指令（1）指令格式CP[1]P[2]200mm/secFINE指令格式說(shuō)明如下：C：機(jī)器人直線運(yùn)動(dòng)。P[1]：圓弧中間點(diǎn)。P[2]：圓弧終點(diǎn)。100mm/sec：機(jī)器人以100mm/s的運(yùn)動(dòng)速度。FINE：?jiǎn)涡兄噶钸\(yùn)動(dòng)結(jié)束稍作停頓。運(yùn)動(dòng)指令（三）運(yùn)動(dòng)指令添加方法（1）在程序編輯界面將光標(biāo)移到要添加運(yùn)動(dòng)指令的序號(hào)處，在[END]處添加，即在程序最末處加入指令；（2）按下下方功能欄處“點(diǎn)”按鈕，出現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作選擇方框，上下移動(dòng)光標(biāo)選擇所需動(dòng)作指令即可。注：若找不到“點(diǎn)”按鍵，可按下右功能拓展鍵尋找。（3）選擇完指令后，即將此刻機(jī)器人所處