智能制造生產(chǎn)線技術(shù)及應(yīng)用 課件 項(xiàng)目四-4FANUC工業(yè)機(jī)器人編程指令2

FANUC機(jī)器人編程指令（二）智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)條件比較指令I(lǐng)F（一）IF指令格式IF條件指令主要用于機(jī)器人執(zhí)行動(dòng)作時(shí)的條件判斷條件比較指令I(lǐng)F（二）IF指令說明IF指令用于判斷條件是否成立，成立，則執(zhí)行指定的程序段；不成立，則跳過不執(zhí)行該程序段。條件可以是單一的條件，也可以是復(fù)合條件。例如：IFR[1]<=9，JUMPLBL[2]如果R[1]小于9，則跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號(hào)為L(zhǎng)BL[1]的該行執(zhí)行，否則執(zhí)行下一行程序IFR[1]<9ANDDI[102]=ONCALLTEST3如果R[1]小于9且DI[102]信號(hào)為ON，則調(diào)用子程序TEST3，否則執(zhí)行下一行程序IFR[1]<9ORDI〔102]<>ONCALLTEST3如果R[1]小于9或DI[102〕信號(hào)為OFF，調(diào)用子程序TEST3，否則執(zhí)行下一行程序條件比較指令I(lǐng)F（三）IF指令插入步驟以“IFR[1]<3,JMPLBL[10]”為例等待指令（一）等待指令格式等待指令，可以在所指定的時(shí)間，或條件得到滿足之前使程序的執(zhí)行等待。等待指令有2類。 指定時(shí)間等待指令——使程序的執(zhí)行在指定時(shí)間內(nèi)等待。 條件等待指令——在指定的條件得到滿足之前，使程序執(zhí)行等待等待指令（二）等待指令插入步驟1、在程序編輯界面將光標(biāo)移到要添加指令的序號(hào)處，如圖4-46所示，在[END]處添加，即在程序最末處加入指令；2、按下下方功能欄處“指令”按鈕，出現(xiàn)指令選擇方框。根據(jù)實(shí)際編程所需邏輯，在彈出的選擇框中選擇相應(yīng)指令。本小節(jié)以“WAIT…(sec)”為例，完成參數(shù)選擇填寫。3、選擇完成后移動(dòng)光標(biāo)輸入所需時(shí)間5秒。跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令JMP/LBL（一）指令格式JMPLBL[i]指令，使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到相同程序內(nèi)所指定的標(biāo)簽。格式如下：標(biāo)簽指令LBL[i：Comment]——用于標(biāo)記標(biāo)簽點(diǎn)，i的范圍1-32766，Comment為注釋內(nèi)容，

最多16字符。跳轉(zhuǎn)指令LBL[i：Comment]——用于標(biāo)記標(biāo)簽點(diǎn)，i的范圍1-32766，Comment為注釋內(nèi)容，

最多16字符。程序中標(biāo)記1處為第6行當(dāng)程序執(zhí)行到完第一行，即機(jī)器人到達(dá)P[3]，然后執(zhí)行第二行調(diào)轉(zhuǎn)指令。此時(shí)程序不再執(zhí)行第三、四、五行，直接跳轉(zhuǎn)到第六行標(biāo)記1處，開始執(zhí)行第七行并繼續(xù)往下執(zhí)行。跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令JMP/LBL（二）等待指令插入步驟在程序中加入等待指令步驟：1、在程序編輯界面將光標(biāo)移到要添加指令的序號(hào)處；2、按下下方功能欄處“指令”按鈕，出現(xiàn)指令選擇方框。根據(jù)實(shí)際編程所需邏輯，在彈出的選擇框中選擇標(biāo)簽和跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽，并輸入相應(yīng)標(biāo)簽編號(hào)。注意：跳轉(zhuǎn)指令可以配合判斷指令使用，跳轉(zhuǎn)到哪個(gè)程序行向下執(zhí)行由LBL[i]指定，注意LBL[i]標(biāo)號(hào)在同一程序段中不能重復(fù)。Call調(diào)用指令（一）指令格式CALL（程序名）指令，一般用于子程序的調(diào)用，使程序的執(zhí)行轉(zhuǎn)移到其他程序（子程序）的第1行后執(zhí)行該程序。當(dāng)被呼叫的程序的執(zhí)行結(jié)束時(shí)，返回到緊跟所呼叫程序（主程序）的程序呼叫指令后的指令。呼叫的程序名，自動(dòng)地從所打開的輔助菜單選擇，或者按下F5鍵“字符串”后直接輸入字符。格式如下：Call程序名例如CallTEST3（二）指令插入步驟1、在程序編輯界面將光標(biāo)移到要添加指令的序號(hào)處；2、按下下方功能欄處“指令”按鈕，出現(xiàn)指令選擇方框，選擇調(diào)用功能指令。3、選擇調(diào)用程序，彈出程序選擇界面，選擇需要調(diào)用的程序，按下“ENTER”鍵即可完成程序調(diào)用。條件偏移指令（一）指令格式格式：OFFSETCONDITIONPR[i]

偏移條件PR[i]LP[k]100mm/secFINEoffset

對(duì)P[k]點(diǎn)進(jìn)行偏移值得注意的是如下格式偏移也有效，且此格式在編程中更加常用

LP[2]100mm/secFINEoffset，PR[1]等同于OFFSETCONDITIONPR[1]LP[2]100mm/secFINEoffset條件偏移指令（二）插入步驟：位置寄存器創(chuàng)建步驟（a）通過寄存器設(shè)定(b)通過編程賦值條件偏移指令（二）條件偏移指令創(chuàng)建步驟設(shè)定好位置寄存器后，返回程序編輯界面，按下功能欄處“點(diǎn)”按鈕，出現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作選擇方框，上下移動(dòng)光標(biāo)選擇直線運(yùn)動(dòng)指令“LP[]100mm/secFINE”。1、選擇完指令后，將光標(biāo)移動(dòng)至指令最后，按下功能欄處“選擇”鍵。2、在彈出的指令框中選擇“偏移，PR[]”指令，輸入位置寄存器編號(hào)，完成后的指令如圖所示。用戶坐標(biāo)系調(diào)用指令（一）指令格式當(dāng)程序執(zhí)行完UFRAME_NUM指令，系統(tǒng)將自動(dòng)激活該指令所指定的用戶坐標(biāo)系。指令格式如下：UFRAME_NUM=i（工具編號(hào)i范圍：0-9）例如：UFRAME_NUM=1（二）指令插入步驟1、在程序編輯界面將光標(biāo)移到要添加指令的序號(hào)處；2、按下下方功能欄處“指令”按鈕，出現(xiàn)指令選擇方框，將光標(biāo)移動(dòng)到“下一頁(yè)”，在下一頁(yè)選擇“偏移/坐標(biāo)系”功能指令。3、彈出選擇界面，選擇“UFRAME_NUM=…”，然后輸入對(duì)應(yīng)用戶坐標(biāo)系編號(hào)。運(yùn)動(dòng)速度指令指令格式與說明速度運(yùn)動(dòng)指令用于限定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度。指令格式如下：OVERRI