智能制造生產(chǎn)線技術(shù)及應(yīng)用 課件 項(xiàng)目六-1 PLC與FANUC機(jī)器人通信1

生產(chǎn)線設(shè)備數(shù)據(jù)交互(一)智能制造產(chǎn)線生產(chǎn)性實(shí)訓(xùn)Modbus協(xié)議介紹針對(duì)S7-1200PLC的MODBUS/TCP通訊方式，其中主要使用“MB_CLIENT”指令，負(fù)責(zé)作為MODBUS/TCP客戶端，通過(guò)S7-1200CPU的PROFINET連接工業(yè)機(jī)器人。使用“MB_CLIENT”指令，可以在客戶端和服務(wù)器之間建立連接、發(fā)送Modbus請(qǐng)求、接收響應(yīng)并控制ModbusTCP客戶端的連接終端。Modbus協(xié)議介紹指令結(jié)構(gòu)Modbus協(xié)議介紹MB_MODE、MB_DATA_ADDR和DATA_LEN說(shuō)明數(shù)MB_MODE、MB_DATA_ADDR和DATA_LEN共同作用決定Modbus功能，在進(jìn)行設(shè)置時(shí)要根據(jù)所需功能綜合考慮。同時(shí)，要求PLC與機(jī)器人所適用的代碼編號(hào)保持一致。Modbus協(xié)議介紹MB_DATA_PTR說(shuō)明對(duì)于建立MB-CLENT-DATA【DB】數(shù)據(jù)塊作為通信數(shù)據(jù)緩存區(qū)，DB塊可以為優(yōu)化的數(shù)據(jù)塊，也可以為標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)塊結(jié)構(gòu)。若為優(yōu)化的數(shù)據(jù)塊結(jié)構(gòu)，編程時(shí)需要以符號(hào)尋址的方式填寫(xiě)改引腳；若為標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)塊結(jié)構(gòu)（右鍵單擊DB塊，“屬性”中將“優(yōu)化的快訪問(wèn)”前勾選去掉），需要以絕對(duì)地址的方式填寫(xiě)改引腳。MB-CLENT-DATA【DB】數(shù)據(jù)塊建立可參考如下Modbus協(xié)議介紹CONNECT說(shuō)明本節(jié)主要針對(duì)TCON_IP_v4結(jié)構(gòu)的設(shè)定連接進(jìn)行說(shuō)明。連接時(shí)，需要確認(rèn)? 確保僅在TCON_IP_v4結(jié)構(gòu)中指定了TCP類型的連接。? 該連接不能使用下列TCP端口號(hào)：20、21、25、80、102、123、5001、34962、34963和34964。具體CONNECT設(shè)置界面Modbus協(xié)議介紹DONE、BUSY、ERROR和STATUS說(shuō)明DONE、BUSY、ERROR和STATUS作為輸出參數(shù)信號(hào)，可根據(jù)信號(hào)狀態(tài)進(jìn)行通訊調(diào)試。其中，DONE為完成標(biāo)志位，只要最后一個(gè)作業(yè)成功完成，立即將輸出參數(shù)DONE的位置置為“1”；BUSY為繁忙標(biāo)志位，根據(jù)置位狀態(tài)可判斷ModBus是否在進(jìn)行請(qǐng)求；ERROR:錯(cuò)誤標(biāo)志位，0表示無(wú)錯(cuò)誤，1表示出錯(cuò)，出錯(cuò)原因由參數(shù)STATUS指示。參數(shù)STATUS的常規(guī)狀態(tài)信息參考如下：? 7001已觸發(fā)連接建立操作；7002中間調(diào)用。正在建立連接。? 7003正在終止連接；7005正在發(fā)送數(shù)據(jù)。? 7004連接已建立且處于受監(jiān)視狀態(tài)。未激活任何作業(yè)執(zhí)行。? 7006正在接收數(shù)據(jù)。Modbus協(xié)議介紹DONE、BUSY、ERROR和STATUS說(shuō)明需要注意的是，MODBUSTCP通訊需要用分時(shí)控制各MB_CLIENT功能塊。在同一時(shí)間只能有一個(gè)MB_CLIENT功能塊的DISCONNECT處于OFF（即建立連接），否則會(huì)出現(xiàn)通訊異常。所以在建立MB_CLIENT功能塊時(shí)候常常使用DONE和BUSY信號(hào)作為連接建立的分?jǐn)嘈盘?hào)，以確保一個(gè)時(shí)段只有一個(gè)MB_CLIENT功能塊建立連接。Modbus協(xié)議介紹MB_DATA_PTR說(shuō)明對(duì)于建立MB-CLENT-DATA【DB】數(shù)據(jù)塊作為通信數(shù)據(jù)緩存區(qū)，DB塊可以為優(yōu)化的數(shù)據(jù)塊，也可以為標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)塊結(jié)構(gòu)。若為優(yōu)化的數(shù)據(jù)塊結(jié)構(gòu)，編程時(shí)需要以符號(hào)尋址的方式填寫(xiě)改引腳；若為標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)