智能制造生產線技術及應用 課件 項目六-1 PLC與FANUC機器人通信1

生產線設備數(shù)據(jù)交互(一)智能制造產線生產性實訓Modbus協(xié)議介紹針對S7-1200PLC的MODBUS/TCP通訊方式，其中主要使用“MB_CLIENT”指令，負責作為MODBUS/TCP客戶端，通過S7-1200CPU的PROFINET連接工業(yè)機器人。使用“MB_CLIENT”指令，可以在客戶端和服務器之間建立連接、發(fā)送Modbus請求、接收響應并控制ModbusTCP客戶端的連接終端。Modbus協(xié)議介紹指令結構Modbus協(xié)議介紹MB_MODE、MB_DATA_ADDR和DATA_LEN說明數(shù)MB_MODE、MB_DATA_ADDR和DATA_LEN共同作用決定Modbus功能，在進行設置時要根據(jù)所需功能綜合考慮。同時，要求PLC與機器人所適用的代碼編號保持一致。Modbus協(xié)議介紹MB_DATA_PTR說明對于建立MB-CLENT-DATA【DB】數(shù)據(jù)塊作為通信數(shù)據(jù)緩存區(qū)，DB塊可以為優(yōu)化的數(shù)據(jù)塊，也可以為標準的數(shù)據(jù)塊結構。若為優(yōu)化的數(shù)據(jù)塊結構，編程時需要以符號尋址的方式填寫改引腳；若為標準的數(shù)據(jù)塊結構（右鍵單擊DB塊，“屬性”中將“優(yōu)化的快訪問”前勾選去掉），需要以絕對地址的方式填寫改引腳。MB-CLENT-DATA【DB】數(shù)據(jù)塊建立可參考如下Modbus協(xié)議介紹CONNECT說明本節(jié)主要針對TCON_IP_v4結構的設定連接進行說明。連接時，需要確認? 確保僅在TCON_IP_v4結構中指定了TCP類型的連接。? 該連接不能使用下列TCP端口號：20、21、25、80、102、123、5001、34962、34963和34964。具體CONNECT設置界面Modbus協(xié)議介紹DONE、BUSY、ERROR和STATUS說明DONE、BUSY、ERROR和STATUS作為輸出參數(shù)信號，可根據(jù)信號狀態(tài)進行通訊調試。其中，DONE為完成標志位，只要最后一個作業(yè)成功完成，立即將輸出參數(shù)DONE的位置置為“1”；BUSY為繁忙標志位，根據(jù)置位狀態(tài)可判斷ModBus是否在進行請求；ERROR:錯誤標志位，0表示無錯誤，1表示出錯，出錯原因由參數(shù)STATUS指示。參數(shù)STATUS的常規(guī)狀態(tài)信息參考如下：? 7001已觸發(fā)連接建立操作；7002中間調用。正在建立連接。? 7003正在終止連接；7005正在發(fā)送數(shù)據(jù)。? 7004連接已建立且處于受監(jiān)視狀態(tài)。未激活任何作業(yè)執(zhí)行。? 7006正在接收數(shù)據(jù)。Modbus協(xié)議介紹DONE、BUSY、ERROR和STATUS說明需要注意的是，MODBUSTCP通訊需要用分時控制各MB_CLIENT功能塊。在同一時間只能有一個MB_CLIENT功能塊的DISCONNECT處于OFF（即建立連接），否則會出現(xiàn)通訊異常。所以在建立MB_CLIENT功能塊時候常常使用DONE和BUSY信號作為連接建立的分斷信號，以確保一個時段只有一個MB_CLIENT功能塊建立連接。Modbus協(xié)議介紹MB_DATA_PTR說明對于建立MB-CLENT-DATA【DB】數(shù)據(jù)塊作為通信數(shù)據(jù)緩存區(qū)，DB塊可以為優(yōu)化的數(shù)據(jù)塊，也可以為標準的數(shù)據(jù)塊結構。若為優(yōu)化的數(shù)據(jù)塊結構，編程時需要以符號尋址的方式填寫改引腳；若為標準的數(shù)據(jù)