KUKA機(jī)器人安全操作手冊(cè)

KUKA機(jī)器人平安操作手冊(cè)

當(dāng)您拿到這份平安操作手冊(cè)時(shí)請(qǐng)引起您的足夠重視，請(qǐng)以仔細(xì)負(fù)

責(zé)的看法閱讀本說明書中的任何一項(xiàng)條款。您所接觸到的是一臺(tái)具有

危急性的機(jī)器，正常的操作流程會(huì)給您帶來更好的生產(chǎn)效益。操作不

當(dāng)很可能它會(huì)變成殺人利器,請(qǐng)全部操作人員及設(shè)備修理人員引起足

夠的重視。

平安事項(xiàng)

機(jī)器人在運(yùn)行的過程中禁止任何人員進(jìn)入機(jī)器人的工作區(qū)域，操

作者在操作機(jī)器人的時(shí)候視線請(qǐng)不要離開機(jī)器人，任何狀況下都有可

能發(fā)生危急這時(shí)候操作員的正確處理睬減小許多損失。在保證人身平

安的前提下保證設(shè)備的平安。發(fā)生故障時(shí)，必需馬上停止機(jī)器人的運(yùn)

行。在解除故障之前，必需實(shí)行平安措施，杜絕未經(jīng)許可的重新開機(jī)

運(yùn)行，并保證人員和物件不至于受到威逼。

機(jī)器人的操作要嚴(yán)格執(zhí)行單人操作，嚴(yán)禁一個(gè)班次出現(xiàn)兩人及多

人操作，操作員不得離開操作崗位，假如生產(chǎn)線上出現(xiàn)任何生產(chǎn)問題

如倒瓶及缺少紙箱等故障請(qǐng)由班組其他成員協(xié)作完成操作員請(qǐng)不要

離開操作崗位，機(jī)器人在正常運(yùn)行過程中沒有特別狀況下禁止運(yùn)用急

停停車，急停作為平安愛護(hù)環(huán)節(jié)沒有平安危急的狀況下禁止運(yùn)用，以

防在日后生產(chǎn)環(huán)節(jié)中發(fā)生平安危急急停按鈕失效。

機(jī)器人在外部自動(dòng)及內(nèi)部自動(dòng)運(yùn)行過程中禁止轉(zhuǎn)換運(yùn)行模式，機(jī)

器人高速運(yùn)行過程中突然的停止可能會(huì)損為機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)器

人運(yùn)行過程中嚴(yán)禁超速運(yùn)行，機(jī)器人現(xiàn)在所運(yùn)行的速度百分比是由工

程師依據(jù)現(xiàn)有機(jī)器人程序及機(jī)器人運(yùn)行實(shí)際狀況所確定，如需提速需

征得公司有關(guān)領(lǐng)導(dǎo)的同意并由工程師調(diào)試以后由工程師確定上調(diào)百

分比的幅度，嚴(yán)禁操作員隨意提速。禁止操作員在新奇心的驅(qū)使下提

速。

機(jī)器人程序是由工程師編寫并且多次修改，請(qǐng)操作員不要打開或

關(guān)閉某個(gè)程序，機(jī)器人系統(tǒng)中有許多機(jī)器人系統(tǒng)程序，修改這些程序

都有肯定的危急性C為了正常的生產(chǎn)效益請(qǐng)操作員不要打開或關(guān)閉某

些程序。程序中有許多運(yùn)動(dòng)點(diǎn)每個(gè)點(diǎn)和其他點(diǎn)都有很強(qiáng)的聯(lián)系，假如

修改不當(dāng)心（如增加一個(gè)點(diǎn)、削減一個(gè)點(diǎn)、修改一個(gè)點(diǎn)等）則會(huì)出現(xiàn)

不同程度的平安事故，輕則損壞機(jī)械設(shè)備重則傷人引起人身平安事

故。請(qǐng)操作員務(wù)必當(dāng)心操作。操作員禁止進(jìn)入專家及管理員模式。

機(jī)器人本體平安，機(jī)器人本體上帶有安裝孔如需安裝其他設(shè)備只

須要找到安裝的位置，嚴(yán)禁在機(jī)器人的本體上實(shí)施打孔及其他破壞機(jī)

器人本體的施工。在不確定故障的狀況下嚴(yán)禁修理人員拆拔機(jī)器人的

全部導(dǎo)線及接頭，機(jī)器人限制柜里有全部元件禁止自行拆卸，PCB電

子電路板禁止手干脆接觸，人體靜電及人體汗液很可能會(huì)損壞電路

板。機(jī)器人在電源關(guān)閉以后一段時(shí)間內(nèi)內(nèi)部伺服模塊仍有肯定的電

壓，請(qǐng)不要打開機(jī)器人限制柜。如機(jī)器人出現(xiàn)任何故障請(qǐng)剛好聯(lián)系武

漢和越，禁止自行修理機(jī)器人。

機(jī)器人回原點(diǎn)，機(jī)器人回原點(diǎn)有肯定的危急性，不是在任何位置

機(jī)器人都可以干脆回原點(diǎn)的，機(jī)器人會(huì)在當(dāng)前位置和原點(diǎn)位置自動(dòng)運(yùn)

算出一條軌跡，這條軌跡是不確定的，有可能其他設(shè)備就在它所運(yùn)算

的軌跡內(nèi)，假如這E寸干脆回原點(diǎn)會(huì)撞上其他設(shè)備。機(jī)器人兩點(diǎn)之

間的最佳路徑不是直線，他是以每個(gè)軸運(yùn)動(dòng)量最少的方式計(jì)算路徑。

機(jī)器人的路徑不行人為預(yù)先推斷。操作員回原點(diǎn)必需T1模式下（禁

止T2及內(nèi)部自動(dòng)和外部自動(dòng)模式）回原點(diǎn)，操作員的視線在回原點(diǎn)

時(shí)不要離開機(jī)器人，如有危急應(yīng)馬上停止，手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人到平安位

置接著回原點(diǎn)。

開機(jī)前檢查事項(xiàng)

1、機(jī)器人工作區(qū)域是否有人

機(jī)器人正常工作區(qū)域中不允許有其他閑雜人，操作者假如須要到機(jī)器

人工作區(qū)域中工作請(qǐng)手持KCP進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域，機(jī)器人的操作只

允許指定的人員進(jìn)行操作。每個(gè)班主機(jī)器人只允許單人操作，其他人

員禁止操作。機(jī)器人恒久比人來的強(qiáng)壯

2、機(jī)器人是否在原點(diǎn)

假如機(jī)器人不在原點(diǎn)位置請(qǐng)執(zhí)行一次機(jī)器人回原點(diǎn)。機(jī)器人程序分主

程序和子程序在用戶看到的操作界面上會(huì)看到名稱為“main”的程序

文件，此程序文件為主程序文件（操作者只允許打開主程序）。選定

名稱為“main”的主程序后箭頭光標(biāo)會(huì)指向第一條“INI”語句，假

如光標(biāo)不在第一條語句則須要復(fù)位程序。程序復(fù)位步驟：編輯一程序

復(fù)位。程序復(fù)位后按住KCP的使能鍵等待KCP左下角的“I”變?yōu)榫G

色后按住程序啟動(dòng)鍵，這時(shí)候機(jī)器人起先運(yùn)動(dòng)，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的過程

中要時(shí)刻視察機(jī)器人是否會(huì)遇到其他東西（留意：機(jī)器人非正常程序

運(yùn)行包括手動(dòng)運(yùn)行如遇到其他物體都是破壞性）請(qǐng)操作者的視線不要

離開機(jī)器人。假如發(fā)覺要遇到其他物體請(qǐng)馬上停止手動(dòng)將機(jī)器人移開

到平安位置后接著回原點(diǎn)，當(dāng)KCP下面的信息提示欄出現(xiàn)已達(dá)“SAK”

表示機(jī)器人回到了原點(diǎn)。機(jī)器人回原點(diǎn)有肯定的危急性所以只允許操

作者在T1模式下回原點(diǎn)。

3、在自動(dòng)運(yùn)行前請(qǐng)操作者務(wù)必視察程序自動(dòng)運(yùn)行速度。

我們的視察測試最高速為85%,肯定禁止高于85%的速度。碼垛

的自動(dòng)運(yùn)行最高速為75%。請(qǐng)操作者務(wù)必留意機(jī)器人假如非正常程序

遇到東西都是破壞性的。

4、在確保以上條件的基礎(chǔ)上請(qǐng)操作者回到平安區(qū)域關(guān)好平安防護(hù)門。

在機(jī)器人運(yùn)行過程中不允許隨意打開平安門，如有須要到機(jī)器人工作

區(qū)域工作請(qǐng)將按下KCP伺服斷電確保機(jī)器人停止運(yùn)行。這里須要留意

的是KCP上的“STOP”鍵和伺服斷電鍵的區(qū)分，“STOP”鍵只是短時(shí)

間內(nèi)暫停程序但機(jī)器人的伺服并沒有斷電，因此是有肯定的危急性

的。伺服斷電是將機(jī)器人的伺服驅(qū)動(dòng)信號(hào)關(guān)斷因此機(jī)器人是不會(huì)運(yùn)行

的。在KCP右上角有紅色的急停按鈕，此按鈕時(shí)做急停時(shí)運(yùn)用如沒有

危急的狀況下停車請(qǐng)勿運(yùn)用急停停止機(jī)器人運(yùn)行，急停停車屬于第三

級(jí)停車高速運(yùn)行中的機(jī)器人可能因此損傷傳動(dòng)部件。

機(jī)器人相關(guān)設(shè)備留意事項(xiàng)

1、機(jī)器人發(fā)生故障后抓手等設(shè)備必需嚴(yán)格檢查。抓手在整個(gè)生產(chǎn)過

程中處在高速運(yùn)動(dòng)狀態(tài)中。他的平安至關(guān)重要，假如法蘭盤的螺絲松

動(dòng)將導(dǎo)致不行預(yù)想的重大平安事故。

2、一個(gè)生產(chǎn)周期結(jié)束后請(qǐng)檢查抓瓶頭的損壞狀況，如有損壞請(qǐng)剛

好更換。同時(shí)抓手上的全部螺絲、彈簧及可能松動(dòng)的地方請(qǐng)剛好上緊。

3、碼垛機(jī)器人在一個(gè)生產(chǎn)周期結(jié)束后請(qǐng)相關(guān)人員剛好清理機(jī)器人上

的灰塵和粘在抓手上的膠帶。同時(shí)為相關(guān)部位添加潤滑脂（機(jī)器人相

關(guān)部位有潤滑脂加注口）。

4、碼垛線停機(jī)后請(qǐng)檢查抓手手指有尢松動(dòng)和損壞，檢查推手的整體

的狀況。同時(shí)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行正常的維護(hù)如加注潤滑脂等。

故障處理

機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)是有一部分條件的，有和PLC交換的信號(hào)，只有

滿意了全部的信號(hào)后機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)。詳細(xì)請(qǐng)參閱整個(gè)設(shè)備的說明

書。1、銀鷺全部機(jī)器人的主程序都是名為main的程序，除了主程

序還有一些子程序，操作員只允許選定打開主程序。留意KCP上選定

和打開的區(qū)分，選定程序程序可以執(zhí)行但打開程序程序是不能執(zhí)行

的。2、機(jī)器人某些時(shí)候可能后臺(tái)程序會(huì)停止運(yùn)行，在機(jī)器人左下

角有三個(gè)字母分別有不同的顏色。三個(gè)字母分別是正

常狀況下S是綠色的假如S變成紅色或灰色的那么就是后臺(tái)程序停止

了，啟動(dòng)后臺(tái)程序的步驟如下：配置一一提交說明程序一一啟動(dòng)。I

在程序運(yùn)行時(shí)為綠色程序停止時(shí)為紅色，R假如為黃色表示沒有執(zhí)行

回原點(diǎn)或沒有程序被選中，打開主程序或復(fù)位主程序后R都是黃色

的，執(zhí)行完回原點(diǎn)會(huì)變?yōu)榧t色，是自動(dòng)運(yùn)行的前提條件。程序運(yùn)行后

R也會(huì)變?yōu)榫G色。

開機(jī)依次

1、檢查機(jī)器人工作區(qū)域是否有人

2、輸送線限制電源

3、打開機(jī)器人限制電源

4、再次確認(rèn)機(jī)器人工作區(qū)域有無其他人員

5、確認(rèn)KCP打到T1模式

6、手持KCP執(zhí)行回原點(diǎn)

7、檢查機(jī)器人的自動(dòng)運(yùn)行速度

8、整理好機(jī)器人KCP限制電纜

9、檢查機(jī)器人工作區(qū)域有無其他人員

10、將KCP打到內(nèi)部自動(dòng)

11、伺服上電

12、啟動(dòng)程序

中途輸送線故障處理假如停機(jī)時(shí)間比較短按下STOP鍵程序?qū)和＃?/p>

處