KUKA機器人安全操作手冊

KUKA機器人平安操作手冊

當您拿到這份平安操作手冊時請引起您的足夠重視，請以仔細負

責的看法閱讀本說明書中的任何一項條款。您所接觸到的是一臺具有

危急性的機器，正常的操作流程會給您帶來更好的生產效益。操作不

當很可能它會變成殺人利器,請全部操作人員及設備修理人員引起足

夠的重視。

平安事項

機器人在運行的過程中禁止任何人員進入機器人的工作區(qū)域，操

作者在操作機器人的時候視線請不要離開機器人，任何狀況下都有可

能發(fā)生危急這時候操作員的正確處理睬減小許多損失。在保證人身平

安的前提下保證設備的平安。發(fā)生故障時，必需馬上停止機器人的運

行。在解除故障之前，必需實行平安措施，杜絕未經許可的重新開機

運行，并保證人員和物件不至于受到威逼。

機器人的操作要嚴格執(zhí)行單人操作，嚴禁一個班次出現兩人及多

人操作，操作員不得離開操作崗位，假如生產線上出現任何生產問題

如倒瓶及缺少紙箱等故障請由班組其他成員協作完成操作員請不要

離開操作崗位，機器人在正常運行過程中沒有特別狀況下禁止運用急

停停車，急停作為平安愛護環(huán)節(jié)沒有平安危急的狀況下禁止運用，以

防在日后生產環(huán)節(jié)中發(fā)生平安危急急停按鈕失效。

機器人在外部自動及內部自動運行過程中禁止轉換運行模式，機

器人高速運行過程中突然的停止可能會損為機器人的機械結構，機器

人運行過程中嚴禁超速運行，機器人現在所運行的速度百分比是由工

程師依據現有機器人程序及機器人運行實際狀況所確定，如需提速需

征得公司有關領導的同意并由工程師調試以后由工程師確定上調百

分比的幅度，嚴禁操作員隨意提速。禁止操作員在新奇心的驅使下提

速。

機器人程序是由工程師編寫并且多次修改，請操作員不要打開或

關閉某個程序，機器人系統中有許多機器人系統程序，修改這些程序

都有肯定的危急性C為了正常的生產效益請操作員不要打開或關閉某

些程序。程序中有許多運動點每個點和其他點都有很強的聯系，假如

修改不當心（如增加一個點、削減一個點、修改一個點等）則會出現

不同程度的平安事故，輕則損壞機械設備重則傷人引起人身平安事

故。請操作員務必當心操作。操作員禁止進入專家及管理員模式。

機器人本體平安，機器人本體上帶有安裝孔如需安裝其他設備只

須要找到安裝的位置，嚴禁在機器人的本體上實施打孔及其他破壞機

器人本體的施工。在不確定故障的狀況下嚴禁修理人員拆拔機器人的

全部導線及接頭，機器人限制柜里有全部元件禁止自行拆卸，PCB電

子電路板禁止手干脆接觸，人體靜電及人體汗液很可能會損壞電路

板。機器人在電源關閉以后一段時間內內部伺服模塊仍有肯定的電

壓，請不要打開機器人限制柜。如機器人出現任何故障請剛好聯系武

漢和越，禁止自行修理機器人。

機器人回原點，機器人回原點有肯定的危急性，不是在任何位置

機器人都可以干脆回原點的，機器人會在當前位置和原點位置自動運

算出一條軌跡，這條軌跡是不確定的，有可能其他設備就在它所運算

的軌跡內，假如這E寸干脆回原點會撞上其他設備。機器人兩點之

間的最佳路徑不是直線，他是以每個軸運動量最少的方式計算路徑。

機器人的路徑不行人為預先推斷。操作員回原點必需T1模式下（禁

止T2及內部自動和外部自動模式）回原點，操作員的視線在回原點

時不要離開機器人，如有危急應馬上停止，手動移動機器人到平安位

置接著回原點。

開機前檢查事項

1、機器人工作區(qū)域是否有人

機器人正常工作區(qū)域中不允許有其他閑雜人，操作者假如須要到機器

人工作區(qū)域中工作請手持KCP進入機器人工作區(qū)域，機器人的操作只

允許指定的人員進行操作。每個班主機器人只允許單人操作，其他人

員禁止操作。機器人恒久比人來的強壯

2、機器人是否在原點

假如機器人不在原點位置請執(zhí)行一次機器人回原點。機器人程序分主

程序和子程序在用戶看到的操作界面上會看到名稱為“main”的程序

文件，此程序文件為主程序文件（操作者只允許打開主程序）。選定

名稱為“main”的主程序后箭頭光標會指向第一條“INI”語句，假

如光標不在第一條語句則須要復位程序。程序復位步驟：編輯一程序

復位。程序復位后按住KCP的使能鍵等待KCP左下角的“I”變?yōu)榫G

色后按住程序啟動鍵，這時候機器人起先運動，在機器人運動的過程

中要時刻視察機器人是否會遇到其他東西（留意：機器人非正常程序

運行包括手動運行如遇到其他物體都是破壞性）請操作者的視線不要

離開機器人。假如發(fā)覺要遇到其他物體請馬上停止手動將機器人移開

到平安位置后接著回原點，當KCP下面的信息提示欄出現已達“SAK”

表示機器人回到了原點。機器人回原點有肯定的危急性所以只允許操

作者在T1模式下回原點。

3、在自動運行前請操作者務必視察程序自動運行速度。

我們的視察測試最高速為85%,肯定禁止高于85%的速度。碼垛

的自動運行最高速為75%。請操作者務必留意機器人假如非正常程序

遇到東西都是破壞性的。

4、在確保以上條件的基礎上請操作者回到平安區(qū)域關好平安防護門。

在機器人運行過程中不允許隨意打開平安門，如有須要到機器人工作

區(qū)域工作請將按下KCP伺服斷電確保機器人停止運行。這里須要留意

的是KCP上的“STOP”鍵和伺服斷電鍵的區(qū)分，“STOP”鍵只是短時

間內暫停程序但機器人的伺服并沒有斷電，因此是有肯定的危急性

的。伺服斷電是將機器人的伺服驅動信號關斷因此機器人是不會運行

的。在KCP右上角有紅色的急停按鈕，此按鈕時做急停時運用如沒有

危急的狀況下停車請勿運用急停停止機器人運行，急停停車屬于第三

級停車高速運行中的機器人可能因此損傷傳動部件。

機器人相關設備留意事項

1、機器人發(fā)生故障后抓手等設備必需嚴格檢查。抓手在整個生產過

程中處在高速運動狀態(tài)中。他的平安至關重要，假如法蘭盤的螺絲松

動將導致不行預想的重大平安事故。

2、一個生產周期結束后請檢查抓瓶頭的損壞狀況，如有損壞請剛

好更換。同時抓手上的全部螺絲、彈簧及可能松動的地方請剛好上緊。

3、碼垛機器人在一個生產周期結束后請相關人員剛好清理機器人上

的灰塵和粘在抓手上的膠帶。同時為相關部位添加潤滑脂（機器人相

關部位有潤滑脂加注口）。

4、碼垛線停機后請檢查抓手手指有尢松動和損壞，檢查推手的整體

的狀況。同時對機器人進行正常的維護如加注潤滑脂等。

故障處理

機器人的運動是有一部分條件的，有和PLC交換的信號，只有

滿意了全部的信號后機器人才能運動。詳細請參閱整個設備的說明

書。1、銀鷺全部機器人的主程序都是名為main的程序，除了主程

序還有一些子程序，操作員只允許選定打開主程序。留意KCP上選定

和打開的區(qū)分，選定程序程序可以執(zhí)行但打開程序程序是不能執(zhí)行

的。2、機器人某些時候可能后臺程序會停止運行，在機器人左下

角有三個字母分別有不同的顏色。三個字母分別是正

常狀況下S是綠色的假如S變成紅色或灰色的那么就是后臺程序停止

了，啟動后臺程序的步驟如下：配置一一提交說明程序一一啟動。I

在程序運行時為綠色程序停止時為紅色，R假如為黃色表示沒有執(zhí)行

回原點或沒有程序被選中，打開主程序或復位主程序后R都是黃色

的，執(zhí)行完回原點會變?yōu)榧t色，是自動運行的前提條件。程序運行后

R也會變?yōu)榫G色。

開機依次

1、檢查機器人工作區(qū)域是否有人

2、輸送線限制電源

3、打開機器人限制電源

4、再次確認機器人工作區(qū)域有無其他人員

5、確認KCP打到T1模式

6、手持KCP執(zhí)行回原點

7、檢查機器人的自動運行速度

8、整理好機器人KCP限制電纜

9、檢查機器人工作區(qū)域有無其他人員

10、將KCP打到內部自動

11、伺服上電

12、啟動程序

中途輸送線故障處理假如停機時間比較短按下STOP鍵程序將暫停，

處