Mission Planner地面站操作手冊 (一)

MissionPlanner地面站作業(yè)手冊

目錄

第一章地面站基本界面...................................................................................3

一、基礎(chǔ)界面、儀表盤、動(dòng)作指令.....................................................................3

第二章航線規(guī)劃器與指令.................................................................................4

一'建立航點(diǎn)與指令.................................................................................4

第三章多邊形測繪航線規(guī)劃設(shè)置...........................................................................5

一、多邊形航線.....................................................................................5

1.添加多邊形點(diǎn)..............................................................................5

2.繪制育雌多邊形區(qū)域.........................................................................6

3.創(chuàng)建自動(dòng)航線組.............................................................................6

4.設(shè)置基本航線參數(shù)...........................................................................7

5.設(shè)置航線網(wǎng)格...............................................................................7

6.設(shè)置相機(jī)參數(shù)...............................................................................8

第四章8譙飛行模擬校驗(yàn).................................................................................9

1.飛行仿真模式....................................................................................9

2.仿真校驗(yàn)測試....................................................................................9

第五章Pos數(shù)據(jù)與照片匹配..............................................................................10

一、飛控日志、相機(jī)照片、遙測數(shù)據(jù)導(dǎo)出..............................................................10

1.飛控日志導(dǎo)出...............................................................................10

2.相機(jī)照片導(dǎo)出...............................................................................10

3.遙測雌導(dǎo)出...............................................................................II

4.POS超匹配...............................................................................11

第六章相機(jī)調(diào)參設(shè)置.....................................................................................13

二、相機(jī)參數(shù)設(shè)置..................................................................................13

三、相機(jī)接入初始設(shè)置..............................................................................14

加一章飛控參數(shù)寫入失控返航等等調(diào)試

第一章地面站基本界面

一、基礎(chǔ)界面、儀表盤、動(dòng)作指令

罕二當(dāng)竽署，①;查看卷粒狀荻遙測數(shù)據(jù)g行段初

■,1

1?CO'A90'3D定位

I餓退內(nèi)存B車

作筒gffT起飛芾伯宣

高度(m)DrstloH（XT>e（（n）

250.601398.6

航點(diǎn)龍定(m)ch3oul

216.001596.0

席升速％(W8)質(zhì)速(W8)

0.657.32

基礎(chǔ)界面

第三章多邊形測繪航線規(guī)劃設(shè)置

一、多邊形航線

1.添加多邊形點(diǎn)

多邊形航線主要用于航測航線規(guī)劃

0MisdocPUnne，13.Wbu；ld13.W72-iO243

I1610C3

Statu*：

308118819

12089329T4

蝴度渡679WW28

IR點(diǎn)小IhMK康

120在平方津加

飛行航線的規(guī)劃首先需要繪制一個(gè)多邊形框選指定的作業(yè)區(qū)域

2.繪制航線多邊形區(qū)域

在地圖中規(guī)劃好需要汨攝的大概區(qū)域

3.創(chuàng)建自動(dòng)航線組

測除航點(diǎn)

通入曲曲點(diǎn)

Loiter備待

甘滿

E耨

起飛

設(shè)定興趣區(qū)域

解尋

繪制多邊形

集結(jié)點(diǎn)

極限忘圍

自

地圖工具

檔案下載/保存

網(wǎng)點(diǎn)

追蹤器的家CreateCircleSurvey

修改高度Survey(Grid)

右鍵點(diǎn)擊地圖選擇自動(dòng)航點(diǎn)工具S-urvey(Grid)來創(chuàng)建飛行航線組

4.設(shè)置基本航線參數(shù)

隆單設(shè)置航線網(wǎng)格設(shè)■相機(jī)叁數(shù)設(shè)置

^-SimpleOption二一

C-rt*riG：1片卡沙§o?y陽009

AltitudeG>)￡^^29加°31

Ancle[dec](^2333,°目

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■Use*；=!；?無3nizsion

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□Use

Splitintox^

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QMarkers

QGrid

Int?rn?ls

■Footprints

QAdvancedOptions

Control-Stosavetofile

Control-0toloadfon*file

Area支行時(shí)闡(est1112!!inut?zttinShyttarSp??1/410{s2j2E^3

DistweeGH5.85Seconds(gHSQ

DistbeV我氏5?高堀*徑45d42s

Grcund&出面離理ition2"9i?

基礎(chǔ)設(shè)置中建議所有選項(xiàng)都選中，飛行速度、海拔高度、航線角度根據(jù)任務(wù)需求來設(shè)置

5.設(shè)置航線網(wǎng)格

Survey(Grid)

箕單設(shè)置航域網(wǎng)格設(shè)置相機(jī)套敷設(shè)置

.GridOptions<

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Groundtion3-8n

拍攝正射影像這一處設(shè)置的選項(xiàng)建議不選中，航向旁向重警率的設(shè)置至關(guān)重要，根據(jù)任務(wù)需求設(shè)置好。

而緩沖點(diǎn)的距離可以根據(jù)仿真測試來制定最佳的緩沖距離，達(dá)到進(jìn)入拍照區(qū)域是穩(wěn)定的直愛航線。

航線起飛方向見根據(jù)規(guī)劃的起降點(diǎn)選擇好適當(dāng)?shù)钠鸾档攸c(diǎn)與方向決定。

6.設(shè)置相機(jī)參數(shù)

設(shè)置并校驗(yàn)相機(jī)參數(shù)，或加載照片樣本。設(shè)置好所有參數(shù)后保存航線并寫入航線。

第四章航線飛行模擬校驗(yàn)

1.飛行仿真模式

MissionPlanner自帶有仿真功能，可以進(jìn)行離線測試

航線如果是任務(wù)前預(yù)規(guī)劃，可以事先模擬飛行一次以便校驗(yàn)飛行參數(shù)與拍照點(diǎn)位是否正確。

2.仿真校驗(yàn)測試

航線寫入后任動(dòng)作面板切換為航線模式，仿真飛行任務(wù)測試開始。

飛行結(jié)束后檢查圖中航線軌跡是否良好，拍照節(jié)點(diǎn)是否等距,航線飛行過程中是否發(fā)生預(yù)定的錯(cuò)誤。

第五章POS數(shù)據(jù)與照片匹配

一、飛控日志、相機(jī)照片.遙測數(shù)據(jù)導(dǎo)出

任務(wù)結(jié)束后取出飛控與相機(jī)里的儲(chǔ)存卡各一張，遙測數(shù)據(jù)一份。

取出數(shù)據(jù)按照以下規(guī)范命名文件夾并存放相應(yīng)文件

」.2018Q8Q8大余縣西安鎮(zhèn)固定H數(shù)據(jù)

上型日志

上相機(jī)照片

/遙測數(shù)據(jù)

2018.08.08（日期）大余縣南安鎮(zhèn)（區(qū)域）固定翼數(shù)據(jù)（類型）

1.飛控日志導(dǎo)出

飛控日志數(shù)據(jù)是.BIN或者.LOG格式

名稱~修改日期溺大小

W000002.bin2018/8/18星期…BinaryLog0KB

2.相機(jī)照片導(dǎo)出

相機(jī)里的照片此時(shí)是沒有GPS數(shù)據(jù)的JPG格式

DSC01002.JPGDSC01003JPGDSC01004JPGDSC01005.JPGDSC01006JPG

DSC01011.JPGDSC01012JPGDSC01013.JPGDSC01014.JPGDSC01015.JPG

DSC01020.JPGDSC01021JPGDSC01022JPGDSC01023JPGDSC01024JPG

3.遙測數(shù)據(jù)導(dǎo)出

在地面站選項(xiàng)卡里選擇遙測日志一加載日志一找到當(dāng)次飛行的遙測數(shù)據(jù)

需要保存2種數(shù)據(jù)遙測數(shù)據(jù)格式為.tlog軌跡數(shù)據(jù)為.tlog.jpg

4.Pos數(shù)據(jù)匹配

在日志記錄里有cam信息記錄可以加載飛行日志與圖片進(jìn)行KML定位與pos數(shù)據(jù)寫入

在地面站軟件中按ctrl+f調(diào)出隱藏的設(shè)置

QMiwiocPUnrwrlJsebUd13.66723024?

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通射日志拈tth而日志釋本A8I?"l"dControl

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快皮動(dòng)作］_R*iS作［起一前枕或位裹1.加5」就機(jī)

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0.06U.UU胸?！鲎詣?dòng)干移里的560

按照步驟最后照片匹配pos信息，過程可能會(huì)比較緩慢。

第六章相機(jī)調(diào)參設(shè)置

二、相機(jī)參數(shù)設(shè)置

0(9?O2xl)

曾曲◎/ODD*

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