DB31-T 1268.1-2020 城市停車智能引導(dǎo)系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范 第1部分：自主泊車系統(tǒng)技術(shù)要求和測(cè)試方法

城市停車智能引導(dǎo)系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范第1部分：自主泊車系統(tǒng)技術(shù)Cityparkingintelligentguidancesystemtech2020-12-17發(fā)布2021-04-01實(shí)施 Ⅲ 1 1 1 34.1基本要求 3 44.3人機(jī)交互要求 44.4車輛行駛環(huán)境監(jiān)測(cè)功能要求 5 5 5 5 65.1低速自動(dòng)駕駛能力要求 6 7 7 86.1測(cè)試環(huán)境要求 86.2測(cè)試道路要求 86.3測(cè)試車輛要求 96.4測(cè)試設(shè)備要求 9 96.6測(cè)試準(zhǔn)備 7測(cè)試方法 7.1功能激活條件測(cè)試 7.2交通要素信息獲取測(cè)試 7.3基本通行能力測(cè)試 7.4復(fù)雜交通環(huán)境通行能力測(cè)試 附錄A(規(guī)范性附錄)自主泊車功能停車場(chǎng)基本要求 A.1智能停車場(chǎng)建筑設(shè)施要求 A.2停車場(chǎng)智能管理系統(tǒng)要求 A.3停車場(chǎng)通信設(shè)施要求 A.4停車場(chǎng)高精定位設(shè)施要求 IA.5停車場(chǎng)高精地圖要求 A.6停車場(chǎng)其他管理要求 附錄B(資料性附錄)交通要素信息 B.1道路交通標(biāo)線 B.2道路交通標(biāo)志 B.3常見停車場(chǎng)道閘類型 附錄C(規(guī)范性附錄)復(fù)雜交通環(huán)境通行能力測(cè)試基本沖突場(chǎng)景 C.1本車與靜止車輛沖突場(chǎng)景 20C.2本車與同向行駛車輛沖突場(chǎng)景 21C.3相向行駛車輛沖突場(chǎng)景 23C.4交叉行駛車輛沖突場(chǎng)景 24C.5弱勢(shì)交通參與者沖突場(chǎng)景 ⅡDB31/T1268《城市停車智能引導(dǎo)系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》分為若干部分：——第1部分：自主泊車系統(tǒng)技術(shù)要求和測(cè)試方法；本部分是DB31/T1268的第1部分。本部分按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。本部分由上海市經(jīng)濟(jì)和信息化委員會(huì)提出并組織實(shí)施。本部分由上海市新能源汽車及應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口。本部分起草單位：上海機(jī)動(dòng)車檢測(cè)認(rèn)證技術(shù)研究中心有限公司、上海智能新能源汽車科創(chuàng)功能平臺(tái)有限公司、上海汽車集團(tuán)股份有限公司、同濟(jì)大學(xué)、上海智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)中心有限公司、泛亞汽車技術(shù)中心有限公司、上海蔚來汽車有限公司。Ⅲ城市停車智能引導(dǎo)系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范第1部分：自主泊車系統(tǒng)技術(shù)要求和測(cè)試方法2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引GB5768.2道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第2部分：道路交通標(biāo)志GB5768.3道路交通標(biāo)志和標(biāo)線第3部分：道路交通標(biāo)線GB7258機(jī)動(dòng)車運(yùn)行安全技術(shù)條件GB21670乘用車制動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)要求及試驗(yàn)方法GA1029機(jī)動(dòng)車駕駛?cè)丝荚噲?chǎng)地及其設(shè)施設(shè)置規(guī)范JGJ100車庫(kù)建筑設(shè)計(jì)規(guī)范JTGB01公路工程技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)12本車車輪外側(cè)超出目標(biāo)車道線的情況。交通參與者trafficuser與本車可能發(fā)生沖突的機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車、行人。其中弱勢(shì)交通參與者特指與本車可能發(fā)生沖突的行人和非機(jī)動(dòng)車。泊車入位parkinginparkingspace在停車位附近，自主泊車系統(tǒng)通過車載感知系統(tǒng)搜索并識(shí)別停車位，計(jì)算泊車路徑，執(zhí)行橫向和縱向控制，將車輛駛?cè)胪＼囄徊⑼＼嚒ｑ傠x車位drivingoffparkingspace自主泊車系統(tǒng)通過車載感知系統(tǒng)識(shí)別周圍環(huán)境，計(jì)算駛離車位路徑，執(zhí)行橫向和縱向控制，將車輛從停車位駛出并進(jìn)入行駛車道。車位的類型和大小符合JGJ100要求的停車位，包括平行式、垂直式和斜列式三種類型。車輛行駛環(huán)境vehicledrivingenvironment對(duì)自主泊車功能性能產(chǎn)生影響的、除交通參與者以外的、其他的外界因素，包括車輛所在區(qū)域的天功能失效functionfailure車輛在執(zhí)行自主泊車功能任務(wù)時(shí)，由于車輛自身系統(tǒng)，車輛行駛環(huán)境和其他交通參與者行為等因素的改變而導(dǎo)致車輛無法正常完成自主泊車功能任務(wù)的情況。失效模式failuremode自主泊車系統(tǒng)監(jiān)測(cè)到功能失效時(shí)，使車輛進(jìn)入應(yīng)對(duì)功能失效的運(yùn)行模式。車輛對(duì)自主泊車系統(tǒng)及其相關(guān)系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行檢查的功能。4技術(shù)要求4.1基本要求4.1.1車輛應(yīng)具備對(duì)自主泊車功能主要子系統(tǒng)(車載感知系統(tǒng)，車載決策和控制系統(tǒng))工作狀態(tài)實(shí)時(shí)檢測(cè)的功能，保證自主泊車功能運(yùn)行時(shí)，車輛應(yīng)符合GB7258的要求。在出現(xiàn)任何影響運(yùn)行安全的故障時(shí)，應(yīng)能及時(shí)采取措施，并將相應(yīng)信息實(shí)時(shí)反饋給駕駛員。4.1.2車輛應(yīng)具備實(shí)時(shí)位置反饋功能，駕駛員或停車場(chǎng)管理員通過移動(dòng)終端設(shè)備應(yīng)能夠獲取車輛的實(shí)時(shí)位置信息。4.1.3車輛應(yīng)配備行車數(shù)據(jù)記錄裝置，行車數(shù)據(jù)記錄裝置在車輛非正常脫離目標(biāo)車道、出現(xiàn)故障、發(fā)生意外事故或進(jìn)入失效模式時(shí)應(yīng)保存在事件發(fā)生前1分鐘內(nèi)自主泊車系統(tǒng)各相關(guān)傳感器所采集到的目標(biāo)3物數(shù)據(jù)，車輛縱向和橫向控制信號(hào)以及自主泊車功能相關(guān)的其他控制信號(hào)。4.2.1自主泊車功能開啟和關(guān)閉車輛應(yīng)具備自主泊車功能開啟和關(guān)閉功能。在功能開啟后，車輛應(yīng)通過車載感知系統(tǒng)對(duì)車輛自身狀態(tài)、車輛行駛環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測(cè)，判斷當(dāng)前條件是否滿足自主泊車功能泊車任務(wù)或喚車任務(wù)激活的條件并將信息呈現(xiàn)給駕駛員。自主泊車功能開啟后，駕駛員可通過車載或移動(dòng)終端設(shè)備激活泊車任務(wù)。激活泊車任務(wù)時(shí)，車輛應(yīng)對(duì)本車主要系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)及車輛行駛環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測(cè)，判斷是否滿足執(zhí)行泊車任務(wù)的條件。泊車任務(wù)成功激活后，駕駛員將車輛控制權(quán)授權(quán)給自主泊車系統(tǒng)。泊車任務(wù)啟動(dòng)應(yīng)包括但不限于以下條件：a)駕駛員激活泊車任務(wù)；b)車輛停止在特定交車區(qū)域內(nèi)；c)車輛從智能引導(dǎo)系統(tǒng)中獲取到目標(biāo)停車場(chǎng)可用停車位信息，并完成車位預(yù)約；d)智能引導(dǎo)系統(tǒng)運(yùn)行正常，車輛可獲取到引導(dǎo)信息；e)車輛門系統(tǒng)(車門和前后艙蓋)均處于關(guān)閉狀態(tài)；f)車輛自主泊車系統(tǒng)相關(guān)功能完善，運(yùn)行正常，應(yīng)符合自檢要求；g)車輛行駛環(huán)境滿足自主泊車功能運(yùn)行的最低要求；h)車輛剩余續(xù)駛里程不小于20km。4.2.3喚車任務(wù)激活自主泊車功能開啟后，駕駛員可通過移動(dòng)終端設(shè)備激活喚車任務(wù)。激活喚車任務(wù)時(shí)，車輛應(yīng)對(duì)本車主要系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)、車輛行駛環(huán)境進(jìn)行監(jiān)測(cè)，判斷是否滿足執(zhí)行喚車任務(wù)的條件。喚車任務(wù)成功激活后，駕駛員將車輛控制權(quán)授權(quán)給自主泊車系統(tǒng)。喚車任務(wù)啟動(dòng)至少應(yīng)滿足以下條件：a)駕駛員激活喚車任務(wù)；b)車輛停止在支持自主泊車功能的停車位；c)車輛從智能引導(dǎo)系統(tǒng)中獲取到可供使用的取車區(qū)域信息；d)智能引導(dǎo)系統(tǒng)運(yùn)行正常，車輛可獲取到引導(dǎo)信息；e)車輛門系統(tǒng)(車門和前后艙蓋)均處于關(guān)閉狀態(tài)；f)車輛自主泊車系統(tǒng)相關(guān)功能完善，運(yùn)行正常，應(yīng)符合自檢要求；g)車輛行駛環(huán)境應(yīng)符合車輛自主泊車功能運(yùn)行的最低要求；h)車輛剩余續(xù)駛里程不小于20km。4.3人機(jī)交互要求4.3.1功能開啟/關(guān)閉及指示要求具備自主泊車功能的車輛應(yīng)具備功能開啟和關(guān)閉按鍵，車載和移動(dòng)終端設(shè)備均具有功能開啟狀態(tài)/關(guān)閉狀態(tài)的指示功能。4.3.2功能激活狀態(tài)及信息提示要求具備自主泊車功能的車輛車載終端或移動(dòng)終端設(shè)備應(yīng)具備激活泊車任務(wù)和喚車任務(wù)的開關(guān)，用戶通過車載或移動(dòng)終端設(shè)備激活泊車任務(wù)或取車任務(wù)時(shí)，車載設(shè)備或移動(dòng)終端設(shè)備應(yīng)能夠指示目前車輛4任務(wù)的激活狀態(tài)。任務(wù)激活失敗后，應(yīng)通過相應(yīng)設(shè)備向用戶提示任務(wù)激活失敗信息。4.3.3駕駛員接管功能及提示要求4.3.3.1自主泊車功能激活后，駕駛員可通過車載或移動(dòng)終端設(shè)備取消任務(wù)或關(guān)閉功能。功能在執(zhí)行泊車任務(wù)或喚車任務(wù)過程中被關(guān)閉時(shí)，若駕駛員未接管車輛控制權(quán)，車輛應(yīng)進(jìn)入失效模式，等待駕駛員4.3.3.2自主泊車功能激活后，車內(nèi)的駕駛員可通過對(duì)車輛橫向或縱向控制的駕駛操作(如操作加速、制動(dòng)踏板、方向盤等)接管車輛控制權(quán)，在發(fā)生上述駕駛操作后，系統(tǒng)應(yīng)在對(duì)車輛控制權(quán)的變更進(jìn)行系統(tǒng)應(yīng)具有系統(tǒng)故障指示標(biāo)志，自檢功能檢測(cè)到系統(tǒng)故障時(shí)應(yīng)向駕駛員指明故障，其信號(hào)標(biāo)志狀態(tài)應(yīng)能被駕駛員清晰觀測(cè)。4.3.5功能失效報(bào)警指示要求車輛在執(zhí)行任務(wù)過程出現(xiàn)任何形式的功能失效時(shí)，應(yīng)同時(shí)在車載和移動(dòng)終端設(shè)備上進(jìn)行報(bào)警提示。4.4車輛行駛環(huán)境監(jiān)測(cè)功能要求自主泊車系統(tǒng)應(yīng)具備對(duì)車輛行駛環(huán)境實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)功能，應(yīng)能判斷當(dāng)前車輛運(yùn)行環(huán)境是否滿足本車執(zhí)行自主泊車功能的要求。在條件不滿足的情況下，自主泊車功能不應(yīng)被激活；執(zhí)行自主泊車任務(wù)或喚車任務(wù)過程中，監(jiān)測(cè)到車輛行駛環(huán)境不滿足條件時(shí)，應(yīng)使車輛進(jìn)入失效模式。4.5失效模式處理要求自主泊車系統(tǒng)應(yīng)對(duì)車輛行駛環(huán)境、車輛運(yùn)行狀態(tài)等影響自主泊車功能的因素進(jìn)行實(shí)時(shí)識(shí)別和綜合判斷，在不能完成當(dāng)前自主泊車任務(wù)時(shí)，車輛應(yīng)進(jìn)入失效模式，并完成失效模式下的以下處理要求：a)進(jìn)入失效模式時(shí)，車輛應(yīng)基于當(dāng)前行駛環(huán)境和車輛運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行綜合判斷，控制車輛采取必要的措施以避免碰撞并停車。b)進(jìn)入失效模式后，應(yīng)打開車輛故障警示燈。c)進(jìn)入失效模式后，應(yīng)通知駕駛員或管理人員，并等待駕駛員或管理人員對(duì)車輛控制權(quán)進(jìn)行4.6自檢要求4.6.1系統(tǒng)具備以下應(yīng)包括但不限于自檢功能：a)檢查主要控制部件和執(zhí)行部件是否正常運(yùn)行；b)檢查所有傳感元件是否正常運(yùn)行；c)檢查系統(tǒng)功能是否可正常啟動(dòng)。4.6.2檢測(cè)到故障情況時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)自動(dòng)執(zhí)行以上列舉的自檢功能，并應(yīng)生成自主泊車故障指示。4.7自主泊車功能停車場(chǎng)要求根據(jù)自主泊車功能實(shí)現(xiàn)的技術(shù)路線不同，停車場(chǎng)應(yīng)提供相應(yīng)配套設(shè)施。停車場(chǎng)的基本要求應(yīng)符合55性能要求5.1低速自動(dòng)駕駛能力要求5.1.1交通要素信息獲取能力要求車輛根據(jù)車載感知系統(tǒng)應(yīng)準(zhǔn)確獲知車輛周邊的道路交通要素信息，用以指引車輛行駛方向和調(diào)整車輛速度以使車輛行駛行為符合《中華人民共和國(guó)道路交通安全法》要求，同時(shí)在車輛行駛方向出現(xiàn)障礙物時(shí)，應(yīng)采取措施實(shí)現(xiàn)避撞功能。車輛應(yīng)符合以下要求：a)通過車載感知系統(tǒng)車輛應(yīng)正確識(shí)別各類道路交通標(biāo)線和道路交通標(biāo)志以及交通信號(hào)燈等，并根據(jù)指示信息按照交通規(guī)則行駛；b)車輛應(yīng)具備獲取停車場(chǎng)道閘開啟和關(guān)閉狀態(tài)的能力，在道閘開啟后控制車輛通過，道閘未開啟時(shí)控制車輛停車等候；c)車輛應(yīng)準(zhǔn)確識(shí)別出行駛車道前方障礙物(包括交通路障),采取主動(dòng)避撞措施。5.1.2基本通行能力要求5.1.2.1激活自主泊車功能后，最高行駛車速應(yīng)不大于15km/h。5.1.2.2在自主泊車系統(tǒng)的控制下，本車應(yīng)能在自主泊車停車場(chǎng)里各類道路上循跡行駛，行駛過程中不應(yīng)出現(xiàn)任何形式脫離目標(biāo)車道的情況和違反交通規(guī)則的行為。本車應(yīng)符合以下要求：a)本車應(yīng)能在直線車道和曲線車道上行駛，行駛道路寬度不小于3.5m(單車道不小于3.5m,多車道中每個(gè)車道寬度不小于3m),彎道半徑(外徑)不小于7.5m,行駛過程中，不出現(xiàn)任何形式脫離目標(biāo)車道的情況；b)本車應(yīng)能通過直角轉(zhuǎn)彎路口，不出現(xiàn)任何形式脫離目標(biāo)車道的情況，直角轉(zhuǎn)彎路口車道寬度不小于3.5m;c)本車應(yīng)能通過十字路口，進(jìn)入目標(biāo)車道，行駛過程中不出現(xiàn)任何形式脫離目標(biāo)車道的情況和違反交通規(guī)則的行為。5.1.2.3應(yīng)能夠在坡道坡度不大于15%的道路上完成起步，行駛和駐車，起步和駐車過程中不出現(xiàn)溜車現(xiàn)象。5.1.3復(fù)雜交通環(huán)境通行能力要求5.1.3.1激活自主泊車功能后，自主泊車系統(tǒng)應(yīng)控制本車行駛在有其他交通參與者(車輛、非機(jī)動(dòng)車、行人)的道路中，根據(jù)對(duì)其他交通參與者的感知情況，控制本車在安全的條件下完成低速自動(dòng)駕駛?cè)蝿?wù)，行駛過程中本車的行為符合《中華人民共和國(guó)道路交通安全法》的要求，緊急情況下應(yīng)采取避撞措施。5.1.3.2自主泊車系統(tǒng)應(yīng)對(duì)本車車道前方異常停車情況進(jìn)行識(shí)別，并控制本車行為以避免在行車過程中與前車發(fā)生碰撞。5.1.3.3自主泊車系統(tǒng)應(yīng)對(duì)本車車道上前車行駛狀態(tài)進(jìn)行識(shí)別，并控制本車行為以避免在行車過程中與前車發(fā)生碰撞，在前車駛離本車車道時(shí)，自主泊車系統(tǒng)能夠控制本車在目標(biāo)車道上繼續(xù)行駛；其他車輛從旁邊車道在本車前方進(jìn)入本車車道時(shí)，本車能夠進(jìn)行識(shí)別和控制，以避免發(fā)生碰撞。5.1.3.4本車變道行駛時(shí)，應(yīng)對(duì)周邊環(huán)境進(jìn)行識(shí)別，根據(jù)周邊車輛的運(yùn)行情況，控制本車實(shí)現(xiàn)安全變道。5.1.3.5本車應(yīng)識(shí)別前方正面來車，并對(duì)周邊環(huán)境進(jìn)行識(shí)別，在緊急情況下控制車輛采取必要的避撞措施(減速、停車或繞行等)避免碰撞。5.1.3.6本車應(yīng)對(duì)周邊環(huán)境進(jìn)行辨識(shí)，按照交通規(guī)則，在和其他交通參與者不產(chǎn)生沖突的情況下，行駛通過交叉路口。65.1.3.7在行駛過程中，本車應(yīng)對(duì)弱勢(shì)交通參與者進(jìn)行辨識(shí)，并且在可能的沖突中進(jìn)行主動(dòng)避讓。5.2泊車入位性能要求具備自主泊車功能的車輛應(yīng)滿足在標(biāo)準(zhǔn)停車位類型如圖1所示(平行式、垂直式、斜列式以及機(jī)械停車位)中的一種車位類型中完成泊車入位功能。通過車載感知系統(tǒng)本車應(yīng)能識(shí)別出滿足要求的停車位，計(jì)算出泊車路徑，自動(dòng)進(jìn)行橫向和縱向控制，將車1D31——可行駛區(qū)域；2——其他車位區(qū)域；3——目標(biāo)停車位。圖1泊車入位場(chǎng)景示意圖泊車過程中，車輛不應(yīng)與其他車位車輛發(fā)生碰撞，泊車進(jìn)入車位停車后，車身的輪廓線應(yīng)在目標(biāo)停車位區(qū)域范圍內(nèi)部，如圖1所示。車位搜索和泊車過程中應(yīng)對(duì)周邊其他交通參與者運(yùn)行情況進(jìn)行識(shí)別，對(duì)于可能發(fā)生的碰撞應(yīng)采取及時(shí)避撞措施。泊車過程中，最高車速應(yīng)不大于5km/h。5.3駛離車位性能要求通過車載感知系統(tǒng)本車應(yīng)識(shí)別周圍環(huán)境并計(jì)算出駛離車位路徑，自動(dòng)進(jìn)行橫向和縱向控制，將車輛準(zhǔn)確從車位駛離并進(jìn)入目標(biāo)行駛車道。71——可行駛區(qū)域；2——其他車位區(qū)域；3——目標(biāo)停車位。6測(cè)試條件a)能見度大于500m;b)氣溫為-20℃~40℃;c)環(huán)境照度應(yīng)分布均勻，行車道光照強(qiáng)度不小于50lx,停車位光照強(qiáng)度不小于30lx。b)若測(cè)試條目中無具體要求，測(cè)試車道應(yīng)為直道和曲率半徑不小于250m的彎道，車道寬度應(yīng)符合JTGB01的要求。道標(biāo)識(shí)的設(shè)置應(yīng)符合GB5768.3的要求。e)停車位的形式及標(biāo)線應(yīng)符合JGJ100的要求。8測(cè)試車輛應(yīng)按GB21670的規(guī)定對(duì)制動(dòng)器進(jìn)行磨合。a)本車和目標(biāo)車輛在整個(gè)測(cè)試過程中的位置坐標(biāo)；加速度);c)測(cè)試車輛在整個(gè)測(cè)試過程中能記錄車輛與四周環(huán)境的視頻數(shù)據(jù)。b)測(cè)試車輛橫向及縱向位置±0.05m;c)所有動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采樣和記錄頻率應(yīng)不低于10Hz。6.5.1.1使用目標(biāo)車輛進(jìn)行測(cè)試，如圖3所示。目標(biāo)車輛應(yīng)模擬M?乘用車的視覺、雷達(dá)和激光雷達(dá)的b)激光雷達(dá)；96.5.2.2假人目標(biāo)設(shè)計(jì)應(yīng)符合以下類型傳b)激光雷達(dá)；圍繞本車車頭/車尾外輪廓各定義的虛擬輪廓線如圖5所示，在車寬方向上，車寬兩側(cè)各減去50mm后，剩余部分等分形成7個(gè)點(diǎn)，由7個(gè)點(diǎn)在車頭/車尾外輪廓上的投影點(diǎn)連接后的虛擬輪廓線。車寬圍繞假人目標(biāo)定義1個(gè)虛擬框用于確定碰撞速度，該虛擬框的尺寸如圖6所示。在橫向碰撞工況圖6假人目標(biāo)(成人和兒童)虛擬框尺寸6.6.3碰撞約定如圖7所示，采用本車車頭/尾部紅線虛擬輪廓和假人目標(biāo)虛擬框接觸時(shí)速度為碰撞速度。圖7碰撞速度約定7測(cè)試方法7.1功能激活條件測(cè)試7.1.1功能激活測(cè)試用于驗(yàn)證車輛是否符合4.2.2泊車任務(wù)激活和4.2.3喚車任務(wù)激活的要求。7.1.2測(cè)試車輛根據(jù)表1的激活條件組合進(jìn)行配置后，開啟功能，并激活相應(yīng)任務(wù)，記錄車輛任務(wù)激活狀態(tài)，與判定條件中的狀態(tài)進(jìn)行對(duì)比，完全一致則表明車輛該次測(cè)試通過基本的激活條件要求。每個(gè)條件下的測(cè)試進(jìn)行3次，全部測(cè)試均符合激活條件要求，則判定車輛符合泊車/喚車任務(wù)激活要求。表1功能激活條件測(cè)試組合門系統(tǒng)特定區(qū)域或停車位內(nèi)正常關(guān)閉正常關(guān)閉特定區(qū)域或停車位內(nèi)關(guān)閉特定區(qū)域或停車位內(nèi)正常任意門未關(guān)閉特定區(qū)域或停車位內(nèi)正常關(guān)閉7.2交通要素信息獲取測(cè)試7.2.1測(cè)試道路：選擇符合6.2要求的測(cè)試道路，單車道測(cè)試道路車道寬度不小于3.5m,多車道測(cè)試道路車道寬度不小于3m。7.2.2測(cè)試場(chǎng)景組成要素：如表2所示，單次測(cè)試場(chǎng)景中至少包含3處道路交通標(biāo)線，3處道路交通標(biāo)標(biāo)線見附錄B.1見附錄B.2一道閘開啟時(shí)通過道閘；道閘未開啟時(shí)停車等待；障礙物妨礙車輛行駛時(shí)，繞過障礙物行駛或停車等待7.2.4交通要素信息獲取測(cè)試由3組測(cè)試組成，本車應(yīng)按7.2.3要求通過全部3組測(cè)試。離車位能力。單次測(cè)試覆蓋自主泊車功能使用的全部過程，包括完成泊車道/多車道中單車道寬度為3m,測(cè)試道路總長(zhǎng)度大于1km,道路基本組成要素要求如表3圖示雙(多)車道道路車道寬度：w=3.5m車道最小半徑(內(nèi)徑):(4±單圓弧角度：45°±1°(車道最小寬度及最小半徑宜按GA1029設(shè)計(jì))表3(續(xù))圖示直角彎(車道最小寬度及長(zhǎng)度宜按GA1029設(shè)計(jì))w=3.5m及行車道的尺寸如表4所示。圖示目標(biāo)車位尺寸：寬度w:(2.4±0.1)m車道：寬度wa=(5.5±0.1)m目標(biāo)車位尺寸：寬度w:(2.4±0.1)m車位1目標(biāo)車位車位3表4(續(xù))圖示夾角α:60°±1°7.3.3.3測(cè)試過程不應(yīng)出現(xiàn)單次停車大于17.3.3.5泊車入位和駛離車位過程中，行駛速度應(yīng)不大于5km/h。測(cè)試場(chǎng)景中所使用的場(chǎng)地的基本類型在無特殊說明的情況下，符合表3循跡能力測(cè)試道路基本組成要素和表4測(cè)試用停車位及行車道規(guī)格的要求。測(cè)試場(chǎng)景由基本的沖突場(chǎng)景要素(見附錄C)組成，組合場(chǎng)景測(cè)試由3組不同類型的基本沖突場(chǎng)景組成，其中1組為泊車/駛離車位沖突場(chǎng)景。車輛停止在測(cè)試道路規(guī)定交車區(qū)域，激活自主泊車任務(wù)，本車以系統(tǒng)設(shè)定速度行駛，完成整個(gè)測(cè)試道路行駛并將車輛成功泊入目標(biāo)車位。待車輛在目標(biāo)車位停車熄火并大于5min后，由測(cè)試人員激活喚車任務(wù)，車輛行駛至規(guī)定取車區(qū)域完成單次測(cè)試。在車輛執(zhí)行泊車任務(wù)，取車任務(wù)及泊車/駛離車位任務(wù)過程中均設(shè)置1組基本沖突場(chǎng)景要素。測(cè)試過程中如果出現(xiàn)不符合通過基本沖突場(chǎng)景要求的情況則結(jié)束該次測(cè)試，如果因進(jìn)入失效模式而停車，則車輛應(yīng)再次激活功能，繼續(xù)完成后續(xù)測(cè)試場(chǎng)景。7.4.2.3.1測(cè)試過程中所有場(chǎng)景均符合基本沖突場(chǎng)景測(cè)試的通過要求，其中因進(jìn)入失效模式而通過基本場(chǎng)景測(cè)試的次數(shù)應(yīng)少于2次。7.4.2.3.2整個(gè)測(cè)試由3組測(cè)試組成，3組測(cè)試均應(yīng)符合7.4.2.3.1要求，則通過組合場(chǎng)景測(cè)試項(xiàng)目。(規(guī)范性附錄)自主泊車功能停車場(chǎng)基本要求A.1智能停車場(chǎng)建筑設(shè)施要求A.1.1停車場(chǎng)道路及內(nèi)部設(shè)施標(biāo)志和標(biāo)線應(yīng)符合GB5768.2、GB5768.3、JGJ100以及JTGB01相關(guān)要求。A.1.2室內(nèi)停車場(chǎng)入口，坡道以及室內(nèi)光照等應(yīng)符合JGJ100的要求。A.2停車場(chǎng)智能管理系統(tǒng)要求A.2.1停車管理系統(tǒng)應(yīng)支持在線預(yù)約車位功能，并實(shí)時(shí)提供當(dāng)前可用停車位信息。A.2.2道閘系統(tǒng)應(yīng)具備車牌識(shí)別功能，并根據(jù)車輛的預(yù)約和支付信息自動(dòng)放行車輛。A.2.3停車場(chǎng)管理系統(tǒng)應(yīng)具備開啟和關(guān)閉自主泊車服務(wù)功能，并實(shí)時(shí)提供信息。A.3停車場(chǎng)通信設(shè)施要求移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)通信信號(hào)應(yīng)覆蓋自主泊車的各個(gè)區(qū)域，信號(hào)的質(zhì)量和速率應(yīng)能夠保證車輛，移動(dòng)端以及后臺(tái)之間正常通信。A.4停車場(chǎng)高精定位設(shè)施要求自主泊車功能技術(shù)方案中，需要高精定位設(shè)施(包括但不限于動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)差分GPS,室內(nèi)輔助定位設(shè)施等類型等技術(shù)方案)支撐的車輛，其可使用的場(chǎng)地應(yīng)配備與車輛技術(shù)要求對(duì)應(yīng)的高精定位設(shè)施。停車場(chǎng)的高精定位設(shè)施應(yīng)支撐車輛完成自主泊車功能，車輛在該定位設(shè)施中運(yùn)行的性能應(yīng)符合5.1.1和5.1.2的相關(guān)性能要求。停車場(chǎng)高精定位設(shè)施應(yīng)定期進(jìn)行檢查和維護(hù)。A.5停車場(chǎng)高精地圖要求自主泊車功能技術(shù)方案中，需要高精地圖支持的車輛，其使用的高精地圖及場(chǎng)地管理應(yīng)符合如下要求：高精地圖內(nèi)容和精度應(yīng)支持自主泊車功能符合5.1.1和5.1.2的相關(guān)性能要求；場(chǎng)地端道路相應(yīng)的交通設(shè)施，不隨意變動(dòng)(包括臨時(shí)變動(dòng)),在必須變動(dòng)的情況下，應(yīng)和車載端高精地圖內(nèi)容同步變動(dòng)和更新。A.6停車場(chǎng)其他管理要求A.6.1停車場(chǎng)內(nèi)部所有的標(biāo)線標(biāo)志應(yīng)進(jìn)行定期維護(hù)，在標(biāo)線標(biāo)志以及通行線路變更時(shí)，應(yīng)同步完成停車場(chǎng)內(nèi)部地圖信息的更新，并將更新推送至車輛端。A.6.2支持自主泊車功能區(qū)域的路段和停車位，應(yīng)由專人負(fù)責(zé)管理。對(duì)道路狀態(tài)和各種設(shè)施進(jìn)行管理，對(duì)整個(gè)路線及停車位進(jìn)行監(jiān)視，在出現(xiàn)障礙物等情況下進(jìn)行及時(shí)清理。(資料性附錄)交通要素信息B.1道路交通標(biāo)線道路交通標(biāo)線詳細(xì)要求見GB5768.3的要求，車輛運(yùn)行時(shí)應(yīng)按照道路交通標(biāo)線規(guī)則行駛。表B.1為停車場(chǎng)區(qū)域中常見的標(biāo)線。表B.1停車場(chǎng)區(qū)域常見道路交通標(biāo)線標(biāo)線類別重要標(biāo)線指示標(biāo)線縱向指示標(biāo)線可跨越對(duì)向車行道分界線可跨越同向車行道分界線車行道邊緣線導(dǎo)向車道線人行橫道線其他指示標(biāo)線停車位標(biāo)線導(dǎo)向箭頭縱向禁止標(biāo)線停止線停止讓行線其他禁止標(biāo)線導(dǎo)流線中心圈網(wǎng)狀線警告標(biāo)線縱向警告標(biāo)線路面(車行道)寬度漸變段標(biāo)線其他警示標(biāo)線B.2道路交通標(biāo)志可按GB5768.2的要求，禁令標(biāo)志和指示標(biāo)志為道路使用者必須遵守標(biāo)志，表B.2為停車場(chǎng)區(qū)域附近常見的交通標(biāo)志。標(biāo)志類別限制寬度標(biāo)志限制高度標(biāo)志限制速度標(biāo)志區(qū)域禁止及解除標(biāo)志指示標(biāo)志直行標(biāo)志向左(或向右)轉(zhuǎn)彎標(biāo)志直行和向左轉(zhuǎn)彎(或直行和向右轉(zhuǎn)彎)標(biāo)志向左和向右轉(zhuǎn)彎標(biāo)志單行路標(biāo)志步行標(biāo)志鳴喇叭標(biāo)志路口優(yōu)先通行標(biāo)志人行橫道標(biāo)志車道行駛方向標(biāo)志表B.2(續(xù))標(biāo)志類別指示標(biāo)志非機(jī)動(dòng)車行駛標(biāo)志非機(jī)動(dòng)車車道標(biāo)志允許掉頭標(biāo)志B.3常見停車場(chǎng)道閘類型停車場(chǎng)道閘用以管理車輛進(jìn)出停車場(chǎng)區(qū)域，主要安裝在停車場(chǎng)進(jìn)出口平坦道路處。測(cè)試中采用目前較為常用的道閘，其主要形式可參見表B.3。圖例1柵欄道閘紅白或黃黑2直桿道閘紅白或黃黑3曲臂桿(折臂)道閘紅白或黃黑兩車相距d大于15m(初始距離d可根據(jù)被測(cè)車輛性能進(jìn)行適當(dāng)增加，以保證速度前，行駛行為不受目標(biāo)車輛影響),本車以系統(tǒng)設(shè)定速度v行駛，車道前方目標(biāo)車輛靜本車?yán)^續(xù)按照既定路徑向前行駛，在靠近目標(biāo)車輛時(shí)，本車場(chǎng)景示意圖d本車目標(biāo)車輛d1.本車與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；2.本車?yán)@行通過目標(biāo)車輛；3.本車減速并在發(fā)生碰撞前停車；4.脫離測(cè)試道路；1.繞行通過目標(biāo)車輛，并回到目標(biāo)車道，繼續(xù)行駛；2.減速并在發(fā)生碰撞之前停車等待，等待超出系統(tǒng)設(shè)定時(shí)間后進(jìn)入失效模式。以上兩種情況中，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測(cè)試道路的情況，本車最高行駛車速不大于15km/h兩車相距d大于15m(初始距離d可根據(jù)被測(cè)車輛性能進(jìn)行適當(dāng)增加，以保證速度前，行駛行為不受目標(biāo)車輛影響),本車以系統(tǒng)設(shè)定速度v行駛，前方路側(cè)目本車?yán)^續(xù)按照既定路徑向前行駛，在靠近目標(biāo)車輛時(shí)，本車場(chǎng)景示意圖目標(biāo)車輛目標(biāo)車輛1.本車與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；2.本車?yán)@行通過目標(biāo)車輛；3.本車減速并在發(fā)生碰撞前停車；4.脫離測(cè)試道路；1.繞行通過目標(biāo)車輛，并回到目標(biāo)車道，繼續(xù)行駛；2.減速并在發(fā)生碰撞之前停車等待，等待超出系統(tǒng)設(shè)定時(shí)間后進(jìn)入失效模式。以上兩種情況中，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測(cè)試道路的情況，本車最高行駛車速不大于15km/hC.2本車與同向行駛車輛沖突場(chǎng)景與本車行駛方向相同的兩車沖突場(chǎng)景。該類基本場(chǎng)景包含四類沖突場(chǎng)景：車道前方低速行駛車輛(見表C.3),前方目標(biāo)車輛制動(dòng)停車(見表C.4),目標(biāo)車輛從本車道前方切入(見表C.5)和本車變道側(cè)方同向來車(見表C.6)。表C.3本車道前方低速行駛車輛兩車相距d大于15m(初始距離d可根據(jù)被測(cè)車輛性能進(jìn)行適當(dāng)增加，以保證速度前，行駛行為不受目標(biāo)車輛影響),本車以系統(tǒng)設(shè)定速度v行駛，車道前方出現(xiàn)以較低車速同向行駛的車輛。本車?yán)^續(xù)按照既定路徑向前行駛，在靠近目標(biāo)車輛時(shí)，本車減速并場(chǎng)景示意圖本車目標(biāo)車輛1.本車與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；2.本車?yán)@行通過目標(biāo)車輛；3.本車減速并在發(fā)生碰撞前停車；4.脫離測(cè)試道路；1.繞行超車通過目標(biāo)車輛，并切回目標(biāo)車道，繼續(xù)行駛；2.本車減速并在目標(biāo)車輛后跟車行駛大于20m。以上兩種情況中，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測(cè)試道路的情況，最高車速不大于15km/h兩車相距d大于15m(初始距離d可根據(jù)被測(cè)車輛性能進(jìn)行適當(dāng)增加，以保證速度前，行駛行為不受目標(biāo)車輛影響),本車以系統(tǒng)設(shè)定速度v行駛，車道前方出現(xiàn)以較低車速同向本車?yán)^續(xù)按照既定路徑向前行駛，在靠近目標(biāo)車輛時(shí)，本車減速并場(chǎng)景示意圖本車?yán)@行：a=0mis2;本車跟行：a=-4m/s2d1.本車與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；2.本車?yán)@行通過目標(biāo)車輛；3.本車減速并在發(fā)生碰撞前停車；4.脫離測(cè)試道路；1.繞行超車通過目標(biāo)車輛，并切回目標(biāo)車道，繼續(xù)行駛；2.本車減速并在目標(biāo)車輛后跟車行駛大于20m。以上兩種情況中，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測(cè)試道路的情況，最高車速不大于15km/h本車以系統(tǒng)設(shè)定速度v行駛，目標(biāo)車輛以低本車設(shè)定車速2km/h的速度行駛行駛，待本車和目標(biāo)車輛相距5m時(shí)，目標(biāo)車輛快速變道至本車車道場(chǎng)景示意圖1.與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；3.本車減速至目標(biāo)車輛車速左右保持一定車距跟車行駛20m;4.脫離測(cè)試道路；1.繞行通過目標(biāo)車輛，并回到目標(biāo)車道，繼續(xù)行駛；2.減速至目標(biāo)車輛車速左右保持一定車距跟車行駛20m。以上兩種情況中，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測(cè)試道路的情況，最高車速不大于15km/h表C.6本車?yán)@行側(cè)方同向來車初始時(shí)，本車距假人d大于15m(初始距離d可根據(jù)被測(cè)車輛性能進(jìn)行適當(dāng)增加到系統(tǒng)設(shè)定速度前，行駛行為不受目標(biāo)車輛影響),本車以系統(tǒng)設(shè)定速道以相同速度(v±0.5km/h)同向行駛，初始時(shí)控制目標(biāo)車輛與本車的重疊率保持在75%以上。測(cè)場(chǎng)景示意圖目標(biāo)車輛目標(biāo)車輛重疊率：1.本車與目標(biāo)車輛或假人目標(biāo)發(fā)生碰撞；2.本車減速讓行后，完成繞行；3.本車制動(dòng)停車等候；4.脫離測(cè)試道路；1.本車減速讓行，待目標(biāo)車輛通過后，繞行通過行人并回到目標(biāo)車道行駛；2.本車減速并在發(fā)生碰撞之前停車等待，等待超出系統(tǒng)設(shè)定時(shí)間后進(jìn)入失效模式。以上兩種情況中，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測(cè)試道路的情況，最高車速不大于15km/hC.3相向行駛車輛沖突場(chǎng)景與本車相向行駛的兩車潛在沖突場(chǎng)景。該類基本場(chǎng)景包含兩類沖突場(chǎng)景：?jiǎn)诬嚨罆?huì)車場(chǎng)景(見表C.7)和雙車道會(huì)車場(chǎng)景(見表C.8)。表C.7單車道會(huì)車場(chǎng)景本車和目標(biāo)車輛在單車道上同向行駛，本車系統(tǒng)設(shè)定速度v行駛，目標(biāo)車輛行駛速度u為(5±1)km/h,相距d為(10±1)m時(shí)，目標(biāo)車輛向右靠邊行駛，并在兩車相距d為5m前行駛至右側(cè)1/2場(chǎng)景示意圖1.與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；2.車輛靠右側(cè)行駛，并通過目標(biāo)車輛后，繼續(xù)沿目標(biāo)車道行駛；3.本車減速并在兩車發(fā)生碰撞前停車；4.脫離測(cè)試道路；1.車輛靠右側(cè)行駛，并通過目標(biāo)車輛后，繼續(xù)沿目標(biāo)車道行駛；2.本車減速并在兩車發(fā)生碰撞前停車，并進(jìn)入失效模式。以上兩種情況中，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測(cè)試道路的情況，最高車速不大于15km/h表C.8雙車道會(huì)車場(chǎng)景本車和目標(biāo)車輛在雙向單車道上同向行駛，本車系統(tǒng)設(shè)定速度v行駛，目(5±1)km/h,在兩車相距距離d為(5±1)m時(shí)，本車無變道行為，目標(biāo)車輛以-6m/s2的減速度減場(chǎng)景示意圖vD目標(biāo)車輛G1.與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；2.車輛靠左側(cè)車道變道行駛，并通過目標(biāo)車輛后，繼續(xù)沿目標(biāo)車道行駛；4.脫離測(cè)試道路；1.車輛靠左側(cè)行駛，并通過目標(biāo)車輛后，繼續(xù)沿目標(biāo)車道行駛2.本車減速并在兩車發(fā)生碰撞前停車，并進(jìn)入失效模式。以上兩種情況中，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測(cè)試道路的情況，最高車速不大于15km/hC.4交叉行駛車輛沖突場(chǎng)景C.4.1交叉路口行駛沖突場(chǎng)景本車以系統(tǒng)設(shè)定速度行駛，在即將通過交叉路口(十字路口或丁字路口)時(shí)，控制目標(biāo)車輛先于本車出現(xiàn)在潛在的沖突區(qū)域，測(cè)試過程和場(chǎng)景類型如下：a)交叉路口行駛沖突場(chǎng)景測(cè)試的基本過程見表C.9。表C.9交叉路口行駛沖突場(chǎng)景測(cè)試本車以系統(tǒng)設(shè)定速度行駛，在即將通過交叉路口(十字路口或丁字路口)時(shí)，距離交叉路口d?為10m時(shí)，控制目標(biāo)車輛(在距離交叉路口d?為5m等候)先于本車出現(xiàn)在潛在的沖突區(qū)域1.與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；2.車輛制動(dòng)減速(或短時(shí)停車)主動(dòng)讓行目標(biāo)車輛，待目標(biāo)車輛通過后，按既定路徑通過交叉路口；3.本車減速制動(dòng)并在碰撞前停車，進(jìn)入失效模式；4.脫離測(cè)試道路；1.車輛制動(dòng)減速(或短時(shí)停車)主動(dòng)讓行目標(biāo)車輛，待目標(biāo)車輛通過后，按既定路徑通過交叉路口；2.本車減速制動(dòng)并在碰撞前停車，進(jìn)入失效模式。以上兩種情況中，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測(cè)試道路的情況，最高車速不大于15km/hb)常見交叉路口行駛沖突場(chǎng)景類型見表C.10。表C.10交叉路口行駛沖突場(chǎng)景類型場(chǎng)景示意圖目標(biāo)車行為1目標(biāo)車輛位于本車行駛方向目標(biāo)車輛目標(biāo)車輛2目標(biāo)車輛位于本車行駛方向目標(biāo)車輛目標(biāo)車輛場(chǎng)景示意圖目標(biāo)車行為3目標(biāo)車輛位于本車行駛方向目標(biāo)車輛目標(biāo)車輛4目標(biāo)車輛位于本車行駛方向5目標(biāo)車輛位于本車行駛方向甲標(biāo)車輛甲標(biāo)車輛6目標(biāo)車輛位于十字路口對(duì)面場(chǎng)景示意圖目標(biāo)車行為7目標(biāo)車輛位于十字路口對(duì)面8目標(biāo)車輛位于本車行駛方向聞標(biāo)車輛聞標(biāo)車輛9目標(biāo)車輛位于本車行駛方向心目標(biāo)車?yán)π哪繕?biāo)車?yán)δ繕?biāo)車輛位于本車行駛方向國(guó)標(biāo)車輛國(guó)標(biāo)車輛場(chǎng)景示意圖目標(biāo)車行為目標(biāo)車輛位于十字路口對(duì)面目標(biāo)車輛位于十字路口對(duì)面目標(biāo)車輛位于本車行駛方向目標(biāo)車輛位于本車行駛方向自標(biāo)車輛自標(biāo)車輛C.4.2目標(biāo)車輛泊車和駛離車位沖突場(chǎng)景本車在停車場(chǎng)內(nèi)部行駛時(shí)，前方目標(biāo)車輛泊車入位或駛離車位，與本車行駛路徑產(chǎn)生潛在沖突。該類基本場(chǎng)景包含兩類沖突場(chǎng)景：目標(biāo)車輛泊車入位(見表C.11)和目標(biāo)車輛駛離車位(見表C.12)。表C.11目標(biāo)車輛泊車入位本車直道跟車行駛，兩車相距距離d等于本車系統(tǒng)設(shè)定最小跟車距離時(shí)，前方泊車入位。場(chǎng)景示意圖目標(biāo)車輛目標(biāo)車輛1.與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；2.本車制動(dòng)停車進(jìn)行等待，前方車輛泊入車位后，本車?yán)^續(xù)行駛；3.本車?yán)@行通過目標(biāo)車輛，繼續(xù)行駛；4.脫離測(cè)試道路；1.本車制動(dòng)停車進(jìn)行等待，前方車輛泊入車位后，本車?yán)^續(xù)行駛；2.本車?yán)@行通過目標(biāo)車輛，繼續(xù)行駛。以上兩種情況中，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測(cè)試道路的情況，最高車速不大于15km/h表C.12目標(biāo)車輛駛離車位目標(biāo)車輛在本車距離車位為5m時(shí)，開始駛離車場(chǎng)景示意圖目標(biāo)車輛1.與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；2.本車制動(dòng)停車進(jìn)行等待，目標(biāo)車輛駛離后，本車?yán)^續(xù)行駛；3.本車?yán)@行通過目標(biāo)車輛，繼續(xù)行駛：4.脫離測(cè)試道路；1.本車制動(dòng)停車進(jìn)行等待，目標(biāo)車輛駛離車位后，本車?yán)^續(xù)行駛；2.本車?yán)@行通過目標(biāo)車輛，繼續(xù)行駛。以上兩種情況中，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測(cè)試道路的情況，最高車速不大于15km/h本車泊車人位或駛離車位時(shí)，與停車場(chǎng)車道行駛目標(biāo)車輛產(chǎn)生潛在沖突車輛在搜索車位成功后，開始泊車入位時(shí)，目標(biāo)車輛行駛至圖示位置停車。在泊場(chǎng)景示意圖目標(biāo)車輛1.與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞3.脫離測(cè)試道路；本車減速并在兩車發(fā)生碰撞前停車，并進(jìn)入失效模式，測(cè)試過程中本車不能出本車在激活喚車任務(wù)后，啟動(dòng)車輛開始駛離車位，控制目標(biāo)車輛從距離車位5m的位置快速駛向目標(biāo)車位，造成沖突。本車應(yīng)識(shí)別目標(biāo)車輛，并控制本車制動(dòng)減速停車至目標(biāo)車場(chǎng)景示意圖車位1目標(biāo)車位車位31.與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；2.本車減速并在兩車發(fā)生碰撞前停車，目標(biāo)車輛駛離后，本車開始駛離車位；3.脫離測(cè)試道路；C.5弱勢(shì)交通參與者沖突場(chǎng)景C.5.1低速自動(dòng)駕駛中弱勢(shì)交通參與者沖突場(chǎng)景本車在低速自動(dòng)駕駛過程中弱勢(shì)交通參與者出現(xiàn)在車道區(qū)域，造成沖突的場(chǎng)景。根據(jù)行人所處的位置及行人的狀態(tài)可分為六類，直行道路上靜止行人(見表C.15)、直行道路行人橫穿(見表C.16)、直行道路行人相向行走(見表C.17)、直行道路行人同向行走(見表C.18)、車輛轉(zhuǎn)彎行駛行人靜止(見表C.19)和車輛轉(zhuǎn)彎行駛行人橫穿(見表.20)。表C.15直行道路上靜止行人直行道路上，本車以系統(tǒng)設(shè)定車速行駛，前方車道正中目標(biāo)假人靜止。場(chǎng)景示意圖本車目標(biāo)假人1.與假人目標(biāo)發(fā)生碰撞；2.本車減速并在發(fā)生碰撞前停車；3.車輛繞行通過假人后回到目標(biāo)車道繼續(xù)行駛；4.脫離測(cè)試道路；表C.15(續(xù))1.本車減速并在發(fā)生碰撞前停車，等待一段時(shí)間后進(jìn)入失效模式2.車輛繞行通過假人后回到目標(biāo)車道繼續(xù)行駛。以上兩種情況，本車均不應(yīng)出現(xiàn)脫離測(cè)試道路的情況，最高車速不大于15km/h直行道路上，本車以系統(tǒng)設(shè)定車速行駛，在離車頭距離d為5m時(shí)，行人以目標(biāo)速度本車應(yīng)識(shí)別出假人目標(biāo)，并進(jìn)行減速或停車讓行，目標(biāo)假場(chǎng)景示意圖本車目標(biāo)假人1.與假人目標(biāo)發(fā)生碰撞；2.本車減速并在發(fā)生碰撞前停車，并在假人通過后繼續(xù)行駛；3.脫離測(cè)試道路；本車減速并在發(fā)生碰撞前停車，并在假人通過后繼續(xù)行駛。測(cè)試