ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用技術(shù) 課件 1.5 ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作

第五節(jié).ABB機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。在以下的情況需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作：1)更換伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。2)當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。3)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開(kāi)過(guò)以后。4)斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)。5)當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。操作步驟：1.如圖是機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸的機(jī)械原點(diǎn)刻度示意圖。（注意:各個(gè)型號(hào)的機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)刻度位置會(huì)有所不同,請(qǐng)參考ABB隨機(jī)光盤(pán)說(shuō)明）。使用手動(dòng)操縱讓機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置的順序是:4-5-6-1-2-3。如在手動(dòng)操縱菜單中,選擇“軸4-6”動(dòng)作模式,先將關(guān)節(jié)4運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置。2.將各個(gè)關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)的刻度位置后，在ABB菜單中，選擇“校準(zhǔn)”。3.單擊“ROB_1校準(zhǔn)”。4.選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”后，再選擇“編輯電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移…”。5.單擊“是”。6.將機(jī)器人本體上電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來(lái)(位于機(jī)器人機(jī)身)。7.輸入剛才從機(jī)器人本體記錄的電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù)，然后單擊“確定”。如果示教器中顯示的數(shù)據(jù)與機(jī)器人本體上的標(biāo)簽數(shù)據(jù)一致,則無(wú)需修改，直接單擊“取消”退出。跳到第“11”步。8.確定修改后，在彈出的重啟對(duì)話框中單擊“是”。9.重啟后，再在ABB菜單中選擇“校準(zhǔn)”。10.單擊“ROB_1校準(zhǔn)”。11.選擇“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”。12.單擊“是”。13.單擊“確定”。14.單擊“全選”，然后單擊“更新”。(如果機(jī)器人由于安裝位置的關(guān)系，無(wú)法六個(gè)軸同時(shí)到達(dá)機(jī)械原點(diǎn)刻度位置，則可以逐一對(duì)關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)