機電一體化系統(tǒng)設計實驗指導書

機電一體化系統(tǒng)設計實驗指導書機械與車輛學院機電教研室?20?209ooolllrihtsrsrdPAGE\*ROMANI?20?209ooolllrihtsrsrdPAGE\*ROMANII安全注意事項機電體實平主用于學科安用維之細閱機一化試平臺使手的關(guān)檔并將電體測平使用冊在邊以需要隨查。使用注意事項使（轉(zhuǎn)保務熟并全掌本冊其相關(guān)熟全部機知、全識以及意項再用備。本手將全意項為“險”“意”強制“止”別載。表01警告標志不正的作會致大人事。不正的作導設損壞。必須做操。被禁的作。另外即“意”記的內(nèi)，可因不的情產(chǎn)嚴后，此任一注事都很重要在備用程請嚴遵。雖然符“險”“意的內(nèi)，是戶使過程必嚴遵的，在相地以載。?20?209ooolllrihtsrsrdPAGE7實驗一FMS認知實驗一、實驗目的通過操作MES終端軟件，實現(xiàn)對柔性制造系統(tǒng)的任務下達和控制加工，讓學生了解CIMS系統(tǒng)在現(xiàn)代自動化加工系統(tǒng)中的重要作用。二、柔性制造系統(tǒng)基礎(chǔ)知識簡稱ＦＭＳ，是一組數(shù)控機床和其他自動化的工藝設備，由計算機信息控制系統(tǒng)和物料自動儲運系統(tǒng)有機結(jié)合的整體。柔性制造系統(tǒng)由加工、物流、信息流三個子系統(tǒng)組成。柔性制造系統(tǒng)是由統(tǒng)一的信息控制系統(tǒng)、物料儲運系統(tǒng)和一組數(shù)字控制加工設備組成，能適應加工對象變換的自動化機械制造系統(tǒng)(FlexibleManufacturingSystem)，英文縮寫為FMS。FMS的工藝基礎(chǔ)是成組技術(shù)，它按照成組的加工對象確定工藝過程，選擇相適應的數(shù)控加工設備和工件、工具等物料的儲運系統(tǒng)，并由計算機進行控制，故能自動調(diào)整并實現(xiàn)一定范圍內(nèi)多種工件的成批高效生產(chǎn)(即具有“柔性”)，并能及時地改變產(chǎn)品以滿足市場需求。三、實驗安排4學時、根據(jù)場地大小安排人員四、實驗步驟1.參看入庫實驗完成堆垛機回零。將水晶樣件或亞克力樣件入庫（參考入庫實驗）。2.將數(shù)控雕刻機聯(lián)機。1）、按啟數(shù)控雕刻機操作面板上的電源開啟按鈕，使數(shù)控雕刻機上電按此按鈕進入回零界面取消確定電源開啟電源斷開按此按鈕進入回零界面取消確定電源開啟電源斷開2）、進入數(shù)控系統(tǒng)后，按啟操作面板上的——RefPoint——進回零界面，分別按啟顯示面板上的F1——確定，F(xiàn)2——確定，F(xiàn)3——確定，三軸單獨回零完成后會提示系統(tǒng)工作正常?；亓阃瓿珊?，此處會顯示系統(tǒng)工作正常回零完成后，此處會顯示系統(tǒng)工作正常3）、系統(tǒng)回零完成后，按操作面板上的MainMeun按鈕，在此界面中按顯示面板上的F5（診斷）進入聯(lián)機界面。4）、在聯(lián)機界面中按F6（聯(lián)機），此時在界面的左上方——聯(lián)機狀態(tài)中會顯示——聯(lián)機。（在聯(lián)機之前請開啟服務器工控機的FMS系統(tǒng)解析軟件）3.將激光內(nèi)雕機聯(lián)機。1）首先把鑰匙開關(guān)、急停開關(guān)和電源開關(guān)都打開，按啟操作面板上START按鈕，再等內(nèi)雕機冷卻系統(tǒng)的顯示溫度和設定溫度相等時(+-0.1度)再按順序開啟LASER按鈕——SCAN按鈕，雕刻水晶塊時，請旋轉(zhuǎn)激光電流調(diào)節(jié)旋鈕，把電流調(diào)整到17.2左右。（請注意：如果要關(guān)閉激光內(nèi)雕機電源時，請把激光電流調(diào)到最小，再按照開機步驟反過來關(guān)閉各電源。）SCANLASERSCANLASERSTART激光電流調(diào)節(jié)旋鈕激光電流內(nèi)雕機冷卻系統(tǒng)的溫度顯示鑰匙開關(guān)急停開關(guān)電源開關(guān)START激光電流調(diào)節(jié)旋鈕激光電流內(nèi)雕機冷卻系統(tǒng)的溫度顯示鑰匙開關(guān)急停開關(guān)電源開關(guān)2）打開激光內(nèi)雕機的軟件內(nèi)雕機軟件內(nèi)雕機軟件3）打開加工文件內(nèi)雕機軟件打開后，在文件中選擇——導入——在外部文件導入對話框中選擇您想導入的文件——點擊打開——就完成了加工文件的導入。點擊此圖標也可以導入加工文件點擊此圖標也可以導入加工文件4）聯(lián)機設置文件導入后——選擇：設置—網(wǎng)絡設置(IP地址00)—再點擊確定，連接成功。4.打開生產(chǎn)管理軟件后，輸入密碼：88888888。5.在固高科技自動化生產(chǎn)管理系統(tǒng)中點擊展開MES-控制平臺，點擊展開生產(chǎn)調(diào)度管理，點擊生產(chǎn)管理選擇生產(chǎn)產(chǎn)品確定數(shù)量及創(chuàng)建者，點擊下達任務。（要確定倉庫中有）6.待加工任務執(zhí)行完畢，產(chǎn)品自動入庫。實驗二伺服控制系統(tǒng)實訓與故障診斷實驗2.1實驗目的1、解流服統(tǒng)成和制理；2、悉流服動數(shù)的置控系的數(shù)設等；3、悉流服統(tǒng)作和用法；4、握流服制的電故診與除法；2.2實驗設備機電體綜測平（含流服制塊） 1臺2.3實驗原理2.3.1 交流伺服電機的控制方式目前用交伺驅(qū)器多智型動除了流大用存在單控功。一般永同伺電機即C服動有置（沖控、度模擬）制轉(zhuǎn)（模擬制及復控制式選擇決系統(tǒng)要它們主區(qū)別于制號個什么令及用哪環(huán)進閉（對驅(qū)器圖21所示位控制制號一個位置令速環(huán)、流環(huán)1都內(nèi)；度制時控信是個度指，環(huán)1有接進來轉(zhuǎn)矩制時控信號一轉(zhuǎn)電流指令位環(huán)1速環(huán)2都接入復控用于一特場合或位置制速控制或者速度后矩由控制式同控制信及動參設部線不一置控信大是沖方向速度轉(zhuǎn)矩指令都模電信。位置指令 速度指令 電流指令1位置環(huán)

2速度環(huán)

3電流環(huán)

互感器電機位置反饋

速度反饋

電流反饋

編碼器圖21交流伺服電機的控制式2.3.2 交流伺服控制原理磁步機由材料作轉(zhuǎn)和三交流源生轉(zhuǎn)場定子構(gòu)成。前用永同伺服動調(diào)主路用矢換PWM頻制方。量換的基思是定電分解勵電和矩流調(diào)過中持子磁（定的磁電流分不時電機調(diào)原就直電機同這樣可通過變電源頻率即PM制實調(diào)了。高電體技綜合試臺用松交流服動，動器也是用量換波PWM控方，內(nèi)部處理對子流行量變運，后行PWM調(diào)來速其控原理框圖6示控制圖畫了度和電環(huán)分光編碼器生脈信經(jīng)度解器理數(shù)信直接到P數(shù)節(jié)器與度定號進行比運P后三相流電幅號M了高度節(jié)現(xiàn)在驅(qū)器都采用以兩關(guān)技是速解器用MT測方在動機速轉(zhuǎn)通記錄單時內(nèi)脈個來實速測在動機速轉(zhuǎn)過錄兩沖間時長短來實速測樣論是高或速都很準的定動的速是字節(jié)算法中采先的模法這種法據(jù)動在速和速行態(tài)的同特別定同的PD調(diào)參，各的參都得優(yōu)。樣就電機低運時平性，速跟隨誤差，下服動采用這算。圖2-2交流伺服控制原理為生三交電需過乘器電幅號M與動轉(zhuǎn)位置號θ通矢乘運來合成按下式。信號θ由電碼產(chǎn)的脈信經(jīng)置碼處理數(shù)的動轉(zhuǎn)角位置。iuMsinθiMsin(θ+120o)i=Msin(θ+240o)當三電獲后入流調(diào)器反回的流信進比運經(jīng)PWM調(diào)后驅(qū)電路后動服動工作除這基結(jié)外路還入故處理保環(huán)過欠壓、流斷及動過熱硬檢及護路。旦現(xiàn)障知PU封輸。同步機子速定旋轉(zhuǎn)場轉(zhuǎn)相電源率變步動機轉(zhuǎn)為數(shù)負載無。n1

60fp

（f為源率p轉(zhuǎn)磁極對）同步機轉(zhuǎn)正于源的電在額速以出定速時于弱控電壓嵌位于值，就永步伺電的節(jié)性如圖7所：交流磁步機額速度內(nèi)有轉(zhuǎn)的性超額速度于弱控具有功率的特這在定以載定永磁步服機不步進流服一樣，隨著度增，出矩下。樣特非適合恒矩型負，比機的給統(tǒng)。交流機輸功計公式為:WVN1 9.55

（：位，：轉(zhuǎn)分N單牛.由上可看負一定伺電機輸功率速成比交伺服動輸功算公式：0 3UI

：電，：線流）2.4交流伺服系統(tǒng)控制面板結(jié)構(gòu)交流服制板體構(gòu)（動部圖22所示主包電接線碼反信、與運控器連號及驅(qū)器體成；交流動器

控制號電機連接線編碼器反饋信號信號測試點圖2-2交流伺服驅(qū)動面板（1電連線U，W信為流電機電線PE為線。（2本編器饋號A,A,+,B,+,C-本體反饋驅(qū)器編器號；5+,--編碼器的源號；此處用是量編器，于饋機的際位。（3連運控器號A,,B,B,,C-為驅(qū)動器饋運器制的編器號；+5V--為編碼器供源；PU+PU--為脈沖信，于置式的電控；DR+DR--為方向信，于置式的電控；AC--為驅(qū)動器受?？匦艊粸?010用于度式的電機制；GDCCD分別為電地電和字；RS--驅(qū)動器的位號；AM驅(qū)動器的警號；EBE驅(qū)動器的能號；2.5實驗步驟2.5.1 接線實驗根據(jù)氣接搭交伺服動制統(tǒng)具接線驟下示：1) 電機源線將交伺控面上上角電動線口PE”別機體信接面上“，VWPE相連Noe1；交流服制板 機械體號口板No1:當交軸于X軸時與械本信接面的X軸電信部的號連接;當交軸于Y軸時與械本信接面的Y軸電信部的號連接;當交軸于Z時,械本信接面的Z軸電信部的號連接;2) 機械體碼反到動器接將交伺控面上下角編器號+A、+B、+C、5+0V和械體號接口面的+A、B、C+C、5、V連接Noe2)；交流服制板 機械體號口板No2:當交軸于X軸時與械本信接面的X軸編器號分信相連接;當交軸于Y軸時與械本信接面的Y軸編器號分信相連接;當交軸于Z時,械本信接面的Z軸編器號分信相連接;3) 驅(qū)動和動制之的連線a、交伺驅(qū)器置模時控指為沖方；將交伺控面上邊PU+PUDR+DROD+VCDRST、AMEBE信號械本接面的PU+PUDR+DR+5NDVC、NRETAM、ABE一相接；b、流服動為度模時控指為擬電信；將交伺控面上邊AB+VNVCNDDC、RSTAMEBE信號運控器號口面的AABBC+VOD、0CGDA、SEAM、EBE一一相接Noe3；交流服制板 運動制信接面板No3:當交軸于X軸時與動控器口的X的信相接;當交軸于Y軸時與動控器口的Y的信相接;當交軸于Z時,動控器口的Z的信相接;4) 機械體運控器間的接線a將械體號口板的OEM+M與運動制信號面板的OM、M+、M相連接No4；OME用來檢測機本體的點號機回零，要到信；M+用來檢測機本體的限信護軸運過不與械面生碰撞，免出程；M--用來檢測機本體的限信，護軸運過中平不與械面生碰撞，免出程；機械體號口板 運動制信接面板No4:當交軸于X軸時與動控器口的X輔助號連接;當交軸于Y軸時與動控器口的Y輔助號連接;當交軸于Z時,動控器口的Z輔助號連接;b、機本信接面板輔編器號A+A5、B、B5、、D與動控制器信接面上助碼器號A+A5、5、B5、5ND一對應連Noe5No5：當交軸于X軸時要連該分信，來進反間實；c機本信接面板的VCND運動制信接面上的VCND相連GD為源，該號接則成O號有源，成O信號不；機械本體信號接口 運動制信接面板5) 接線認誤，系上電；6) 等待會，統(tǒng)動入機一化術(shù)合試平軟界面如圖23所示；圖2-3機電一體化技術(shù)綜合試平臺程序主界面2.5.2 驅(qū)動器參數(shù)設置按照下服動手，進相的數(shù)置出廠認置驅(qū)器作在置式；2.5.3 交流伺服系統(tǒng)實訓實驗該部主用檢電接線否接確讓生加對流服統(tǒng)氣圖連悉個部分的氣接具步：1) 在機一化術(shù)合試平軟主（圖2擊實與障診實驗按入“實訓與障斷驗界圖24；圖2-4實訓與故障診斷實驗界面2) 擊相的通接按（No4進相的接線示圖25在該面以到連線的通態(tài)接連通，應鈕亮色反之則明線接，請查接否；對照流服制統(tǒng)電氣紙核與動連接分信，圖25中否接；果沒有，查接錯，到接錯排為；No4:

圖2-5交流伺服控制面板當交軸于X軸時點“X軸線”鈕進入X軸接；當交軸于Y軸時點“Y軸線”鈕進入Y軸接；當交軸于Z時,“Z軸連線按；入Z軸接；3) 點擊返回按圖24界擊“械體”鈕查機本與控制的號接；如圖26示：圖26機械本體信號接口面板4) 點擊返回按，到圖4界面，在echersaultst”下面的表有提示有誤提示時會到應組有紅顯可進軸的它驗oe5No5：該軸的圖25顯的軸；2.6故障診斷實驗在工企自化產(chǎn)設常會現(xiàn)些障造故出現(xiàn)原有多而何套自動生設非執(zhí)行件傳器分控制部幾部組在行件分包括電氣動元和壓元三不同行的差僅于動式控制介不器主要括機電缸缸壓缸傳器有電式電式式感式阻等；控制除運控器者PC外如執(zhí)機是電還有應用的進伺控器傳感器所的故診為試的故診和運中故診者的一別于是設備初運在正常作以何環(huán)出故而中的障示備已經(jīng)以常作但于某原突然工或不正運順工機一化技合測試臺，要調(diào)中的障斷而是氣控系“電”分故障斷即控器相關(guān)的障斷；針對流服制統(tǒng)目前以置運控器相的障驗具如下：（1） EBE-使能信號交流服制統(tǒng)能信主用給動伺服果信出現(xiàn)會造成機法動；（2） PU+-正脈沖控號在交伺控系中該信用給動發(fā)脈沖制令如該號線現(xiàn)障，則會成機法動在交伺驅(qū)器置位置式，信才作用；（3） DR+-正方向號在交伺控系該信用控電的動方如該號現(xiàn)故則論下達方運信是下反向行電機只一方運（驅(qū)器置位置模時該號啟用；（4） AC-模擬電壓信號在交伺控系中該信用給動發(fā)模擬壓制令如該信線現(xiàn)故障，會成機法動（交伺驅(qū)器置為度式，信才啟用；（5） ABC-編碼器號在交伺控系中該信可用反速信號位信；說明：在交伺驅(qū)器置速度式果編器信任一相號出現(xiàn)障如果在運控器進位環(huán)控，造“機”現(xiàn)；在交伺驅(qū)器置位置式果編器信出故是程序不讀取電機位和度已不會現(xiàn)電飛車現(xiàn)，因在動制一進行是環(huán)；（6） VC-電源端，驅(qū)動提+4V在交伺控系中該信用給動供O電；果信出現(xiàn)障，（7） OME-軸的零位號在交伺控信中該信主在用OE回零式時來測位信果該信線接則造在以OE零式”，找到位號軸法實回；（8） M+、M--軸的正負位號在交伺控系中正負位號來認臺可的程圍避平臺運過程撞臺最和最到護用如該號不則會成運時，無法斷臺用行范造碰而采用限回方式由于不零信號，無實回；針對上障型在電一化術(shù)合試臺上采功程測法和動式來進故診；機一體技綜測平上，供兩層的練：一、生行置障觀察障象；二、師置障學通過障象來定體故；2.6.1 學生自行設置故障實驗部分為了學更地解掌握除流服制統(tǒng)電故的查方便生制號通與斷；交伺控面（圖27、械體號接面（圖28）設置多撥開，可以過要診手，來解流服制統(tǒng)電故的象；撥碼關(guān)圖2-7交流伺服控制面板OM、M撥碼關(guān)圖28 機械本體信號接面板在圖27圖28上，生可通撥撥開，來制應號通斷；此程的交伺控制械本信接口板看相的號指燈自置故障驗具步如：（一）ENBLE信號故障測試1、交伺控面上，撥關(guān)S10左斷，開EBE號；2、入序交伺控制板此可到EBE的信指燈紅（圖29示；圖2-9交流伺服控制面板3擊“回按鈕再“實與障斷驗面”上點“回”鈕返回程主面；4、擊系測試按，進軸制顯如界面圖210所；圖210 系統(tǒng)測試界面5、擊伺使能按，使電上服可看到能綠圖21所示；圖21軸使能6、時以手旋電機的軸，錄軸的態(tài)；注意項：在旋轉(zhuǎn)電機聯(lián)軸器時，請注意安全，并不能點擊程序功能的功能按鈕7再交伺控制板撥開關(guān)W10朝右通ABE信用去轉(zhuǎn)電機的軸，錄軸的態(tài)；注意項：在旋轉(zhuǎn)電機聯(lián)軸器時，請注意安全，并不能點擊程序功能的功能按鈕8、比驟步驟）兩的試果理掌握EBE信的；（四）DAC信號故障測試在進該號故測時，確交伺驅(qū)器工在度式并運動制的制方式為模電壓；體驟如：1、交伺控面上，撥關(guān)S7斷開開C號；2、入序交伺控制板此可到DR+信指燈紅如圖216示；圖2-6交流伺服控面板3擊“回按鈕再“實與障斷驗面”上點“回”鈕返回程主面；4、擊系測試按，進軸制并擊能按，示下面如圖217示；圖217軸使能5、時以手旋電機的軸，錄軸的動態(tài)；注意項：在旋轉(zhuǎn)電機聯(lián)軸器時，請注意安全，并不能點擊程序功能的功能按鈕6、擊Axs+”鈕觀察的X是否，記下運狀；7、在流服制板上把碼關(guān)W4右撥，通PU+信，再擊Axs+”按鈕，錄軸運狀；8、比驟步驟）兩的試果理掌握AC信的用；（五）、、C編碼器信號故障測試在進該號故測時，確交伺驅(qū)器工在度式并運動制的制方式為模電壓；體驟如：1、交伺控面上，撥關(guān)S1斷開斷編器A號；2入序交伺制面時以到器A的號示燈（如圖218所示；圖2-8交流伺服控制面板3擊“回按鈕再“實與障斷驗面”上點“回”鈕返回程主面；4、擊系測試按，進軸制并擊能按，示下面如圖219示；圖2-9軸使能6、擊Axs+”鈕觀察的X是否，記下運狀；7、在流服制板上把碼關(guān)W4右撥，通PU+信，再擊Axs+”按鈕，錄軸運狀；8、比驟步驟）兩的試果理掌握器A信號用；（六）OVCC電源信號故障測試1、交伺控面上，撥關(guān)S4斷開開C號；2入序交伺制面時以到器A的號示燈（如圖220所示；圖2-0交流伺服控制面板3擊“回按鈕再“實與障斷驗面”上點“回”鈕返回程主面；4、擊系測試按，進軸制顯如界面圖221所；圖2-1系統(tǒng)測試界面5、擊伺使能按，使電上服可看到能綠圖222所示；圖2-2軸使能6、時以手旋電機的軸，錄軸的態(tài)；注意項：在旋轉(zhuǎn)電機聯(lián)軸器時，請注意安全，并不能點擊程序功能的功能按鈕7再交伺控板撥開關(guān)S6右撥接通CC信用去轉(zhuǎn)機軸的軸，錄軸狀態(tài)；注事：在旋轉(zhuǎn)電機聯(lián)軸器時，請注意安全，并不能點擊程序功能的功能按鈕8對步驟6步驟）兩的試果理掌握VC信的用；（七）HOE信號故障測試1、機本信接面板，撥關(guān)S7朝下開開OE號Noe6；No6:此時流服于X時，動碼關(guān)W；2、入序機本信號口板此可看到X軸助號的ME0信指燈紅（圖223所；圖2-3機械本體信號接口面板3擊“回按鈕再“實與障斷驗面”上點“回”鈕返回程主面；4、擊系測試按，顯如界（圖224所；圖2-4系統(tǒng)測試界面5、磁感平上的OE傳器觀察系統(tǒng)試面上的“位”號示狀；6、機本信接面板，撥關(guān)S4朝上動通OE號；7再磁感平面的OE感“系測界面上的“位信指以看到下面圖225圖2-5系統(tǒng)測試界面（八）LI+、LIM信號故障測試1、機本信接面板，撥關(guān)S8朝下開開M+信（oe7No7:此時流服于X時；2進程的械信號口時看到X軸助號的M信號示變（如圖226所；圖2-6機械本體信號接口面板3擊“回按鈕再“實與障斷驗面”上點“回”鈕返回程主面；4、擊系測試按，顯如界（圖227所；圖2-7系統(tǒng)測試界面5、磁感平上的正位感，察統(tǒng)測界”面的正位”號示狀；6、機本信接面板，撥關(guān)S4朝上動通OE號；7、用柱應臺面的限傳器觀系統(tǒng)試面上的“限位號示，可以看如界（圖228圖2-8系統(tǒng)測試界面實驗三直流伺服控制系統(tǒng)實訓與故障診斷實驗3.1實驗目的1、解流服統(tǒng)成和制理；2、悉流服統(tǒng)作和用法；3、悉流服動數(shù)的置控系的數(shù)設等；4、握流服制的電故診與除法；3.2實驗設備機電體綜測平（含流服制塊） 1臺實驗原理直流服交伺相，可采控器環(huán)制方，制半環(huán)制和閉控系。直流服統(tǒng)制板構(gòu)如板側(cè)與流伺電接板接包電驅(qū)接和編碼器口左為運控制面的口包位置制式口速控制式口。直流服動通具速度制式位控模式。采用置式，入制信為沖方（是正脈采速式時輸控信為模擬。動將入號轉(zhuǎn)為度制號經(jīng)過度制轉(zhuǎn)為流控信，流號過PWM回作于率擴模塊輸模，后加給機。在機一化術(shù)合試平上直伺驅(qū)器用DM能服器DM20640是入式智高數(shù)的伺驅(qū)驅(qū)波或弦無伺電PSM直有服機，通過AN或RS485可組達256個的布式能絡動統(tǒng)嵌入高可程動言（TM）提各高動控和PC用能。主要點下： 分布智，軸控行或動模式 控制式位，度轉(zhuǎn)矩電，部量 運動式脈＋向電子輪Prong,Cnung 可編保：置差過流過或壓，2, DP制術(shù)基于oonChTM技術(shù) RS22485串接，特率達15B CN.0域線容Nopn，特達1Hz 輸出流連流AA峰電流1A， 電源壓1248CDM240)，1248C(邏電源8V機（DM6） 緊湊構(gòu)計136x845x26m控軟采用EasyMoonudo，制件點下： 高級形評分編工具EasMoonudo平臺快設電機驅(qū)器數(shù)及程動程序TM_B函數(shù)庫智能伺驅(qū)器在PC上執(zhí)運控應的個函庫在C+、BacDephabew開發(fā)的用序調(diào)庫的.DL文件執(zhí)行接與動通設置參數(shù)查狀、送令、義動件測輸入出狀等。 aertorDM640含驅(qū)器完組括個DM640驅(qū)一個個O板，EasMoonudo軟件以應程的助和整件是試的運控程的想實驗臺如所均含在個立運、插即的件。直流服機括下成部：定子磁—磁體轉(zhuǎn)子電繞組換向換器碳刷加于流機直電助換器和刷作直電機樞圈流的方交變的從使樞生電磁矩方恒不，確直電朝定方向續(xù)轉(zhuǎn)。直流伺服優(yōu)點:?精確速控制?轉(zhuǎn)矩度性硬?原理單使方便?價格勢缺點:?電刷向?速度制?附加力?產(chǎn)生損粒于塵室)3.4直流伺服系統(tǒng)控制面板結(jié)構(gòu)直流服制板體構(gòu)驅(qū)器分圖32所示要括電接線編器饋信號與動制相信號及動本組；交流動器

控制號電機連接線編碼器反饋信號信號測試點圖3-2直流伺服驅(qū)動面板（1電連線紅黑信號直伺服機電線；（2本編器饋號A,A,+,B,+,C-本體反饋驅(qū)器編器號；5+,--給驅(qū)動器+V電；此處用是量編器，于饋機的際位。（）接動制號A,,B,B,,C為驅(qū)動器饋運器制的編器號；+5V--為編碼器供源；PU+為脈沖號，于置式的機控；DR+-為方向信號，于置式的機控；AC--為驅(qū)動器受?？匦艊粸?010用于度式的電機制；GDCCD分別為電地電和字；RS--驅(qū)動器的位號；AM--驅(qū)動器的警號；EBE--驅(qū)動器的能號；3.5實驗步驟3.5.1 接線實驗根據(jù)氣接搭直伺服動制統(tǒng)具接線驟下示：1) 電機源線將直伺控面上上角電動線口紅+黑”分和械體信接面上的“+”相連oe1；直流服制板

機械體號口板No1:當直軸于X軸時與械本信接面的X軸電信部的號連接;當直軸于Y軸時與械本信接面的Y軸電信部的號連接;當直軸于Z時,械本信接面的Z軸電信部的號連接;2) 機械體碼反到動器接將直伺控面上下角編器號+A、+B、+C、5+0V和械體號接口面的+A、B、C+C、5、V連接Noe2)；直流服制板 機械體號口板No2:當直軸于X軸時與械本信接面的X軸編器號分信相連接;當直軸于Y軸時與械本信接面的Y軸編器號分信相連接;當直軸于Z時,械本信接面的Z軸編器號分信相連接;3) 驅(qū)動和動制之的連線a、直伺驅(qū)器置模時控指為沖方；將直伺控面上邊PU+PUDR+DR+VGVCDRST、AMEBE信號械本接面的PU+PUDR+DR+5NDVC、NRETAM、ABE一相接；b、流服動為度模時控指為擬電信；將交伺控面上邊AB+VNVCNDDC、RSTAMEBE信號運控器號口面的AABBC+VOD、0CGDA、SEAM、EBE一一相接Noe3；直流服制板

運動制信接面板No3:當直軸于X軸時與動控器口的X的信相接;當直軸于Y軸時與動控器口的Y的信相接;當直軸于Z時,動控器口的Z的信相接;4) 機械體運控器間的接線a將械體號口板的OEM+M與運動制信號面板的OM、M+、M相連接No4OME用來檢測機本體的點號機回零，要到信；M+用來檢測機本體的限信護軸運過不與械面發(fā)生碰，免出程；M--用來檢測機本體的限信護軸運過不與械面發(fā)生碰，免出程；機械體號口板 運動制信接面板No4:當直軸于X軸時與動控器口的X輔助號連接;當直軸于Y軸時與動控器口的Y輔助號連接;當直軸于Z時,動控器口的Z輔助號連接;b、機本信接面板輔編器號A+A5、B、B5、、D與動控制器信接面上助碼器號A+A5、5、B5、5ND一對應連Noe5No5：當直軸于X軸時要連該分信，來進反間實；c機本信接板的CGD運動制信接面上的V相連GD為源，該號接則成O號有源，成O信號不；機械本體信號接口 運動制信接面板5) 接線認誤，系上電；6) 等待會，統(tǒng)動入機一化術(shù)合試平軟界面如圖23所示；圖3-3機電一體化技術(shù)綜合試平臺程序主界面3.5.2 驅(qū)動器參數(shù)設置按照流服動設步驟行應參設，出默設：動工作速模下；3.5.3 直流伺服系統(tǒng)實訓實驗該部主用檢電接線否接確讓生加對流服統(tǒng)氣圖連悉個部分的氣接具步：1) 在機一化術(shù)合試平軟主（圖3擊實與障診實驗按入“實訓與障斷驗界圖34圖34實訓與故障診斷實驗主界面2) 點擊應軸道線Noe4入應軸接顯界（圖35在界可看到連線接狀線接通相按會綠反之則明線通檢連是接錯；對照流服制統(tǒng)電氣紙核與動連接分信，圖35中否接；果沒有，查接錯，到接錯排為；No4:

圖35直流伺控制面板當直軸于X軸時點“X軸線”鈕進入X軸接；當直軸于Y軸時點“Y軸線”鈕進入Y軸接；當直軸于Z時,“Z軸連線按；入Z軸接；3) 點擊返回按圖34界擊“械體”鈕查機本與控制的號接；如圖36示：圖3-6機械本體信號接口面板4) 點擊返回按，到圖4界面，在echersaultst”下面的表有提示有誤提示時會到應組有紅顯可進軸的它驗oe5No5：該軸的圖35顯的軸；3.6故障診斷實驗在工企自化產(chǎn)設常會現(xiàn)些障造故出現(xiàn)原有多而何套自動生設非執(zhí)行件傳器分控制部幾部組在行件分包括電氣動元和壓元三不同行的差僅于動式控制介不器主要括機電缸缸壓缸傳器有電式電式式感式阻等；控制除運控器者PC外如執(zhí)機是電還有應用的進伺控器傳感器所的故診為試的故診和運中故診者的一別于是設備初運在正常作以何環(huán)出故而中的障示備已經(jīng)以常作但于某原突然工或不正運順工機一化技合測試臺，要調(diào)中的障斷而是氣控系“電”分故障斷即控器相關(guān)的障斷；針對流服制統(tǒng)目前以置運控器相的障驗具如下：（1） EBE-使能信號在直伺控系使能號要來驅(qū)器伺使如該線出故則會造電無運；（2） PU+-正脈沖控號在直伺控系中該信用給動發(fā)脈沖制令如該號線現(xiàn)障，則會成機法動在直伺驅(qū)器置位置式，信才作用；（3） DR+-正方向號在直伺控系該信用控電的動方如該號現(xiàn)故則論下達方運信是下反向行電機只一方運（驅(qū)器置位置模時該號啟用；（4） AC-模擬電壓信號在直伺控系中該信用給動發(fā)模擬壓制令如該信線現(xiàn)故障，會成機法動（直伺驅(qū)器置為度式，信才啟用；（5） ABC-編碼器號在直伺控系中該信可用反速信號位信；說明：在直伺驅(qū)器置速度式果編器信任一相號出現(xiàn)障如果在運控器進位環(huán)控，造“機”現(xiàn)；在直伺驅(qū)器置位置式果編器信出故是程序不讀取電機位和度已不會現(xiàn)電飛車現(xiàn)，因在動制一進行是環(huán)；（6） VC-電源端，驅(qū)動提+4V在直伺控系中該信用給動供O電；果信出現(xiàn)障;（7） OME-軸的零位號在直伺控信中該信主在用OE回零式時用檢位信，如果該號不，會成在“OE回方式時，不零信，無法現(xiàn)零；（8） M+、M--軸的正負位號在直伺控系中正負位號來認臺可的程圍避平臺運過程撞臺最和最到護用如該號不則會成運時，無法斷臺用行范造碰而采用限回方式由于不零信號，無實回；針對上障型在電一化術(shù)合試臺上采功程測法和動式來進故診；機一體技綜測平上，供兩層的練：一、生行置障觀察障象；二、師置障學通過障象來定體故；3.6.1 學生自行設置故障實驗部分為了學更地解掌握除流服制統(tǒng)電故的查方便生制號通與斷；直伺控面（圖37、械體號接面（圖38）設置多撥開，生可以過要診手，來解流服制統(tǒng)電故的象；撥碼關(guān)圖2-7直流伺服控制面板OM、M撥碼關(guān)圖3-8 機械本體信號接口板在圖37圖38上，生可通撥撥開，來制應號通斷；此程的直伺控制械本信接口板看相的號指燈自置故障驗具步如：（一）ENBLE信號故障測試1、直伺控面上，撥關(guān)S10左斷，開EBE號；2、入序交伺控制板此可到EBE的信指燈紅（圖39示；圖3-9直流伺服控制面板3、擊返回按，在“訓故診實界面上點擊返回按，返到序界；4、擊系測試按，進軸制顯如界面圖310所；圖3-0 系統(tǒng)測試界面5、擊伺使能按，使電上服可看到能綠圖31所示；圖3-1軸使能6、時以手旋電機的軸，錄軸的態(tài)；注意項：在旋轉(zhuǎn)電機聯(lián)軸器時，請注意安全，并不能點擊程序功能的功能按鈕7、在流服制板上把碼關(guān)W10朝右動通ABE信號再手旋電機軸聯(lián)器記下的狀；注意項：在旋轉(zhuǎn)電機聯(lián)軸器時，請注意安全，并不能點擊程序功能的功能按鈕8、比驟步驟）兩的試果理掌握EBE信的；（四）DAC信號故障測試在進該號故測時確直伺驅(qū)器工在度式并運動制的制式為“模電壓；體驟下：1、直伺控面上，撥關(guān)S7斷開開C號；2、入序直伺控制板此可到DR+信指燈紅如圖316示；圖3-6直流伺服控面板3、擊返回按，在“訓故診實界面上點擊返回按，返到序界；4、擊系測試按，進軸制并擊能按，示下面如圖317示；圖317軸使能5、時以手旋電機的軸，錄軸的動態(tài)；注事：在旋轉(zhuǎn)電機聯(lián)軸器時，請注意安全，并不能點擊程序功能的功能按鈕6、擊Axs+”鈕觀察的X是否，記下運狀；7、在流服制板上把碼關(guān)W4右撥，通PU+信，再擊Axs+”鈕，記錄軸運狀；8、比驟步驟）兩的試果理掌握AC信的用；（五）OVCC電源信號故障測試1、直伺控面上，撥關(guān)S4斷開開C號；2、入序直伺控制板此可到VC信指燈（圖320所；圖3-0直流伺服控制板3、擊返回按，在“訓故診實界面上點擊返回按，返到序界；4、擊系測試按，進軸制顯如界面圖321所；圖321系統(tǒng)測試界面5、擊伺使能按，使電上服可看到能綠圖322所示；圖322軸使能6、時以手旋電機的軸，錄軸的態(tài)；注意項：在旋轉(zhuǎn)電機聯(lián)軸器時，請注意安全，并不能點擊程序功能的功能按鈕7、在流服制板上把碼關(guān)W6右撥，通VC信，再手旋電軸的聯(lián)器記下的態(tài)；注意項：在旋轉(zhuǎn)電機聯(lián)軸器時，請注意安全，并不能點擊程序功能的功能按鈕8、比驟步驟）兩的試果理掌握VC信的用；（六）HOE信號故障測試1、機本信接面板，撥關(guān)S7朝下開開OE號Noe6No6:此時流服于X時，動碼關(guān)W；若直伺軸于Y，撥撥關(guān)S4；若直伺軸于Z，撥撥關(guān)S1；2入序機本信號口板此可看到X軸助號的ME0信指燈（如圖323所；圖3-3機械本體信號口面板3、擊返回按，在“訓故診實界面上點擊返回按，返到序界；4、擊系測試按，顯如界（圖324所；圖324系統(tǒng)測試界面5、磁感平上的OE傳器觀察系統(tǒng)試面上的“位”號示狀；6、機本信接面板，撥關(guān)S4朝上動通OE號；7、用柱應臺面的OE感，“系測界面上的“位信指燈可看到如界（圖325圖3-5系統(tǒng)測試界面（七）LI+、LIM信號故障測試1、機本信接面板，撥關(guān)S8朝下開開M+信（oe7No7:此時流服于X時；若直伺軸于Y，撥撥關(guān)S5；若直伺軸于Z，撥撥關(guān)S2；2、入序機本信號口板此可看到X軸助號的M信號示變（圖326所示；圖3-6機械本體信號接口面板3、擊返回按，在“訓故診實界面上點擊返回按，返到序界；?2?209ooolllrihtsrsrdPAGE554、擊系測試按，顯如界（圖327所；圖3-7系統(tǒng)測試界面5、磁感平上的正位感，察統(tǒng)測界”面的正位”號示狀；6、機本信接面板，撥關(guān)S4朝上動通OE號；7用柱應臺面的限傳器觀察系統(tǒng)試面上的“限位號示以看到如界（圖328圖3-8系統(tǒng)測試界面實驗四步進控制系統(tǒng)實訓與故障診斷實驗4.1實驗目的1、解進制統(tǒng)成和制理；2、悉進制統(tǒng)作和用法；3、悉進動參設置控系的數(shù)置等；4、握進制統(tǒng)氣故診與除法；4.2實驗設備機電體綜測平（含進機制塊） 1臺4.3實驗原理步進機一將脈轉(zhuǎn)化角移執(zhí)機當進動接到個脈信就動步進電按定方轉(zhuǎn)一個定角（步角可通控脈數(shù)來制位量從達到準定的的同可以過制沖率控制機動速和速度從達調(diào)。步進機制統(tǒng)構(gòu)下過片或計機等送制令電驅(qū)動機動將控制命轉(zhuǎn)為動號執(zhí)行機。步進機構(gòu)下單性unpoa)和極性bpoa)是進機常用的種動構(gòu)單極性動路用顆體管驅(qū)步電的組相機含組有中抽的圈整電機共有條與界接這類機時稱四電機應雙位線步進機六式進機雖又稱單性進機實際卻同使單性或極驅(qū)電。單極步行原如過動控制機路在應位置生下的動電步一步運。步進機般于環(huán)服系于有置饋環(huán)位控的度由進機進絲杠等等決雖次但是構(gòu)單格在要不的合有泛應在控床中大功率步電一用進給（作控上但就制能其特不交伺電振動、音比大尤是在載況，進機會生步嚴影加工度但便的，方便用特，工中的廣的用。4.4步進控制面板結(jié)構(gòu)步進制板體構(gòu)（驅(qū)器分如圖42所示主包電連線碼反信號與運動制相信以驅(qū)動本組；步進動器

控制號電機連接線信號測試點圖4-2步進控制板（1電連線+、A+、BA、C號步電的線；（2連運控器號+5V--為驅(qū)動提+V電PU+PU--為脈沖號用控電的進量；DR+、DR為方信，于制機的向；4.5實驗步驟4.5.1 接線實驗根據(jù)氣接搭步運動制統(tǒng)具接步驟下示：1) 電機源線將步控面上上的電動線口AABBCB”別和械體號口面板上“、A、、B、CC”連Noe1；步進制板

機械體號口板No1:當步軸于X軸時與械本信接面的X軸電信部的號連接;當步軸于Y軸時與械本信接面的Y軸電信部的號連接;當步軸于Z時,械本信接面的Z軸電信部的號連接;2) 驅(qū)動和動制之的連線將步控面上邊P+、PU、DR+DR、+V信和械體口面的PU+PU、DR+DR、+V一連接；Noe2；步進制板

運動制信接面板No2:當步軸于X軸時與動控器口的X的信相接;當步軸于Y軸時與動控器口的Y的信相接;當步軸于Z時,動控器口的Z的信相接;3) 機械體運控器間的接線a將械體號口板的OEM+M與運動控器號口板的OEM+、M相連接（No3OME用來檢測機本體的點號機回零，要到信；M+用來檢測機本體的限信護軸運過不與械面生碰撞，免出程；M--用來檢測機本體的限信，護軸運過中平不與械面生碰撞，免出程；機械體號口板

運動制信接面板No3:當步軸于X軸時與動控器口的X輔助號連接;當步軸于Y軸時與動控器口的Y輔助號連接;當步軸于Z時,動控器口的Z輔助號連接;b、機本信接面板輔編器號A+A5、B、B5、、D與動控器信號接面上助碼信號A+A5、5、、+5、D一對連接oe4No5：當步軸于X軸時要連該分信，來進反間實；c將械體號接面板的VD與運控器號口板的CND相連接D電地該信不，會成O號有源，成O號對；機械本體信號接口 運動制信接面板4) 接確無后給上電；5) 等待會，統(tǒng)動入機一化術(shù)合試平軟界面如圖43所示；圖4-3機電體化技術(shù)綜合測試平臺程序主界面4.5.2 驅(qū)動器參數(shù)設置按照進動設步進行應參設，廠默設；4.5.3 步進控制系統(tǒng)實訓實驗該部主用檢電接線否接確讓生加對進制統(tǒng)電氣的接熟各個部的氣接具步驟：1機一化術(shù)測試臺件界（圖3點擊“訓故診實驗按入“實訓與障斷驗界圖44圖44實訓與故障診斷實主界面2、擊應軸道線按Noe4；入應的接顯界圖35，在界可看到連的通態(tài)接連接應鈕亮色之則明線接通請查接否錯；對照進制統(tǒng)電圖紙核與動連部分信，圖45是否接；果有請查找線誤直接錯誤除止；圖45交流伺服控制板No4:當步軸于X軸時點“X軸線”鈕進入X軸接；當步軸于Y軸時點“Y軸線”鈕進入Y軸接；當步軸于Z時,“Z軸連線按；入Z軸接；3、擊返回按，圖44界，擊“械體”鈕查機本運動制的號連接；圖46示：圖46 機本信接面板4、擊返回按，到圖44面在“eachrsautst”下面的表有錯提（錯誤提示，看相的號有色示；以該軸其實Noe5No5：該軸的圖45顯的軸；4.6故障診斷實驗在工企中自化產(chǎn)設常會現(xiàn)些障，成障現(xiàn)原有多，任一自動化產(chǎn)備無由行元、感部、制器分大分成在執(zhí)元部，括氣元件氣元和壓件。種同行的別僅于動式控媒介不。行主包括電，缸氣，壓缸傳器要電式，感，電，感應，阻等控器除了動制者PC外，果行構(gòu)電，還有應專的進或服制傳器；所謂故診，為試中故診和行的故診。者唯區(qū)別于試設的次運行在夠常作前，以任環(huán)出故障而行的障斷，示備經(jīng)以常工作但于些因突然工或按常動順工；機一化技綜測平上主要講試的障斷而且電控系“”部的障斷即制器關(guān)故診；針對流服制統(tǒng)目前以