1.1 工業(yè)機器人迎賓系統(tǒng)離線編程

工業(yè)機器人現(xiàn)場編程與仿真項目1工業(yè)機器人迎賓工作編程與仿真目錄工業(yè)機器人迎賓工作離線編程工業(yè)機器人迎賓工作示教編程知識拓展AmericanFilmmaker工業(yè)機器人應(yīng)用編程X證書（初級）涉及技能點：工業(yè)機器人運行參數(shù)設(shè)置（1.1）工業(yè)機器人手動操作（2.1）工業(yè)機器人試運行（2.2）基本程序示教編程（3.1）工業(yè)機器人迎賓工作編程與仿真AmericanFilmmaker項目重難點創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)創(chuàng)建機器人運動軌跡離線編程和示教編程的異同工業(yè)機器人迎賓工作編程與仿真工業(yè)機器人迎賓工作離線編程工業(yè)機器人迎賓工作離線編程人迎賓工作離線編程內(nèi)容

RobotStudio軟件是ABB公司專門開發(fā)的與ABB工業(yè)機器人配套的離線編程軟件。該軟件可以建立機器人及其工作環(huán)境的幾何模型，通過編寫程序?qū)C器人進行控制和操作，在離線的情況下進行軌跡規(guī)劃。工業(yè)機器人迎賓工作離線編程任務(wù)要求:

運用離線編程軟件實現(xiàn)機器人迎賓工作。創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)創(chuàng)建迎賓工作路徑仿真運行工業(yè)機器人迎賓工作離線編程工業(yè)機器人迎賓工作離線編程教學(xué)目標：

創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)；創(chuàng)建工業(yè)機器人迎賓運動軌跡；工業(yè)機器人迎賓工作仿真運行。

RobotStudio軟件是ABB公司專門開發(fā)的與ABB工業(yè)機器人配套的離線編程軟件。該軟件可以建立機器人及其工作環(huán)境的幾何模型，通過編寫程序?qū)C器人進行控制和操作，在離線的情況下進行軌跡規(guī)劃。Robotstudio軟件介紹01ABB離線編程軟件RobotStudio的安裝下載RobotStudio通過互聯(lián)網(wǎng)下載RobotStudio軟件/products/robotics/robotstudio/downloads將下載好的文件解壓解壓RobotStudio.zip這個文件ABB離線編程軟件的安裝解壓好后打開RobotStudio的文件夾，如下圖所示1.雙擊打開setupABB離線編程軟件的安裝按照提示點擊下一步，如下圖所示按提示一步步確定，完成安裝注意：電腦用戶名和軟件安裝路徑一定不能出現(xiàn)中文！??！Robotstudio的介紹Robotstudio的主菜單包括文件、基本、建模、仿真、控制器（C）、RAPID、Add-Ins7個功能選項卡，如下圖所示。Robotstudio的介紹1.“文件”功能選項卡

文件功能選項卡主要用于文件級別操作，包含保存、新建、打印、共享等13個選項。如下圖所示：Robotstudio的介紹2.“基本”功能選項卡

基本功能選項卡主要用于創(chuàng)建工作站系統(tǒng)，即創(chuàng)建系統(tǒng)、建立工作站、路徑編程、設(shè)置和擺放物體所需的控件等。如下圖所示：Robotstudio的介紹3.“建模”功能選項卡

建模功能選項卡主要用于創(chuàng)建及分組組件，創(chuàng)建部件測量以及進行與CAD相關(guān)的操作。如圖所示：Robotstudio的介紹4.“仿真”功能選項卡

仿真功能選項卡主要用于創(chuàng)建、配置、控制、監(jiān)視和記錄仿真的相關(guān)控件。如下圖所示：Robotstudio的介紹5.“控制器”功能選項卡

控制器功能選項卡主要用于管理真實控制器，以及虛擬控制器的同步、配置和任務(wù)分配。如下圖所示：Robotstudio的介紹6.“RAPID”功能選項卡

RAPID功能選項卡主要是對RAPID程序進行操作。如下圖所示：Robotstudio的介紹7.“Add-Ins”功能選項卡“Add-Ins”包括PowerPacs和VSTA的相關(guān)控件。如下圖所示：創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)021.創(chuàng)建機器人工作站

在“文件”功能選項卡中，單擊“新建”選項，選擇“空工作站”，單擊“創(chuàng)建”按鈕，或雙擊“空工作站”，如下圖所示。創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)

在“基本”選項卡下打開“ABB模型庫”，選擇實驗室里機器人的型號“IRB1410”，如下圖所示。2.導(dǎo)入機器人模型創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)從布局：根據(jù)工作站布局創(chuàng)建系統(tǒng)；新建系統(tǒng)：為工作站創(chuàng)建新的系統(tǒng)；已有系統(tǒng)：為工作站添加已有的系統(tǒng)。

完成布局以后，要為機器人加載系統(tǒng)，建立虛擬的控制器，使其具有電氣的特性來完成相關(guān)的仿真操作。重點介紹通過工作站從布局創(chuàng)建系統(tǒng)。（1）創(chuàng)建系統(tǒng)的基本方法：3.創(chuàng)建機器人系統(tǒng)創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)

在“基本”選項卡下選擇“機器人系統(tǒng)”中“從布局”創(chuàng)建機器人系統(tǒng)，在彈出的對話框中，按照向?qū)?，修改系統(tǒng)名稱，保存位置等，如下圖所示。（2）從布局創(chuàng)建系統(tǒng)（a）

從布局創(chuàng)建系統(tǒng)(b)修改系統(tǒng)名稱、位置系統(tǒng)名稱不能中文，否則系統(tǒng)生成會出出現(xiàn)問題

修改系統(tǒng)保存位置創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)思考：工作站和機器人系統(tǒng)的區(qū)別(c)選擇系統(tǒng)機械裝置(d)編輯系統(tǒng)選項注意:創(chuàng)建完成后，右下角“控制器狀態(tài)”的顏色。如果在建立工業(yè)機器人系統(tǒng)后，發(fā)現(xiàn)機器人擺放位置不合適，要調(diào)整的話，需重新確定機器人在整個工作中的坐標位置。

創(chuàng)建工業(yè)機器人系統(tǒng)創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡03

在“基本”功能選項卡中，單擊“空路徑”，可以在“路徑和目標點”選項卡中的“路徑與步驟”中看到新添加的路徑“Path_10”,如下圖所示1.創(chuàng)建空路徑（a）

創(chuàng)建空路徑（b）

新添路徑創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡2.設(shè)置示教指令中相關(guān)參數(shù)思考：改變V參數(shù)，機器人運動變化創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡

在“基本”功能選項卡中，選擇“工具坐標”和“工具”等參數(shù)，修改指令中運動指令、速度、轉(zhuǎn)彎數(shù)據(jù)等參數(shù)，如下圖所示。3.示教指令

手動線性。在“基本”功能選項卡中,選擇“Freehand”中的“手動線性”，手動操作機器人到揮手的第一個位置后，單擊“示教指令”，這時可以在“路徑和目標點”選項卡中新添路徑“Path_10”下看到新的程序。同樣的方法示教機器人的第二個位置。如下圖所示。3、新添程序(b)示教指令（a）

示教指令1、選擇“手動線性”2、調(diào)整機器人到合適位置后，示教指令創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡回機械原點

有時候需要快速返回機器人機械原點（并不是6個關(guān)節(jié)軸為0，一般第5軸在30°位置）。鼠標右鍵單擊“布局”中“IRB1410_5_144__01”,在彈出下拉菜單中選擇“回到機械原點”，如右圖所示。（2）軟件中其他機器人運動操作3.示教指令創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡

精確手動控制方式根據(jù)運動方式的不同又分為機械裝置手動關(guān)節(jié)和機械裝置手動線性兩種運動方式。鼠標右鍵單擊“布局”中“IRB1410_5_144__01”

在彈出下拉菜單中選擇“回到機械原點”，如右圖所示。

精確調(diào)節(jié)創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡機器人工作站系統(tǒng)仿真運行04仿真運行前需將工作站同步到RAPID程序，有兩種方式，如下圖所示：在“基本”功能選項卡中，單擊“同步”，選擇“同步到RAPID”；在“路徑和目標點”選項卡下，鼠標右擊“Path_10”,在下拉菜單中選擇“同步到RAPID”。（a）（b）1.同步工作站工作站系統(tǒng)仿真運行2.設(shè)置同步參數(shù)

在彈出的對話框中，勾選同步數(shù)據(jù)，單擊“確定”如下圖所示。工作站系統(tǒng)仿真運行3.仿真設(shè)定

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