第7章-工業(yè)機器人通信

第七章：工業(yè)機器人通信第七章：工業(yè)機器人通信工業(yè)機器人作為智能設備在編程、調(diào)試、運行、維護的過程中需要通信網(wǎng)絡技術(shù)，為了和PLC等其他工業(yè)設備進行系統(tǒng)集成，需要DeviceNet、Profibus、Profinet、EthernetIP等工業(yè)網(wǎng)絡通信接口。目錄7.1工業(yè)機器人編程接口7.2DeviceNet7.1工業(yè)機器人編程接口工業(yè)機器人常用的編程接口有串行口和以太網(wǎng)口。7.1工業(yè)機器人編程接口7.1.1RS-232C接口標準RS-232C是美國電子工業(yè)協(xié)會EIA（ElectronicIndustryAssociation）制定的一種串行物理接口標準。RS是英文“推薦標準”的縮寫，232為標識號，C表示修改次數(shù)。RS-232總線標準設有25條信號線。7.1工業(yè)機器人編程接口1．信號含義7.1工業(yè)機器人編程接口2.電氣特性RS-232對電器特性、邏輯電平和各種信號線功能都作了規(guī)定。

在TXD和RXD上：邏輯1（MARK）=-3V～-15V邏輯0（SPACE）=+3～+15V

在RTS、CTS、DSR、DTR和DCD等控制線上：信號有效（接通，ON狀態(tài)，正電壓）=+3V～+15V信號無效（斷開，OFF狀態(tài)，負電壓）=-3V～-15V7.1工業(yè)機器人編程接口3.RS-232電平轉(zhuǎn)換器為了實現(xiàn)采用+5V供電的TTL和CMOS通信接口電路能與RS-232標準接口連接。必須進行串行口的輸入/輸出信號的電平轉(zhuǎn)換。目前常用的電平轉(zhuǎn)換器有 MOTOROLA公司生產(chǎn)的MC1488驅(qū)動器、MC1489接收器 TI公司的SN75188驅(qū)動器、SN75189接收器 美國MAXIM公司生產(chǎn)的單一+5V電源供電、多路RS-232驅(qū)動器/接收器，如MAX232A。7.1工業(yè)機器人編程接口7.1.2RS-485接口標準1.RS-485接口特點 （1）雙線差分電氣信號 （2）半雙工傳輸模式 （3）最遠1200米通信距離 （4）最快10Mbit/s通信速率 （5）最大支持32個節(jié)點7.1工業(yè)機器人編程接口RS-485和RS-232C的主要技術(shù)參數(shù)比較7.1工業(yè)機器人編程接口RS-485的優(yōu)點

（1）成本低 （2）網(wǎng)絡驅(qū)動能力強 （3）通信距離遠 （4）傳輸速率快7.1工業(yè)機器人編程接口RS-485收發(fā)器

RS-485收發(fā)器種類較多，如MAXIM公司的MAX485，TI公司的SN75LBC184，高速型SN65ALS1176等。7.1工業(yè)機器人編程接口7.1.3以太網(wǎng)以太網(wǎng)（Ethernet）最早由Xerox開發(fā)，后經(jīng)DEC公司、Intel公司聯(lián)合擴展，形成了包括物理層與數(shù)據(jù)鏈路層的規(guī)范。 IEEE802.3就是以這個技術(shù)規(guī)范為基礎制定的。 以太網(wǎng)逐漸成為互聯(lián)網(wǎng)系列技術(shù)的代名詞，包括原有的物理層與數(shù)據(jù)鏈路層，網(wǎng)絡層與傳輸層的TCP/IP協(xié)議組和應用層協(xié)議。7.1工業(yè)機器人編程接口以太網(wǎng)與OSI參考模型的對照關(guān)系7.1工業(yè)機器人編程接口工業(yè)以太網(wǎng)（IndustrialEthernet）源于以太網(wǎng)而又不同于普通以太網(wǎng)。工業(yè)以太網(wǎng)涉及工業(yè)企業(yè)網(wǎng)絡的各個層次，無論是工業(yè)環(huán)境下的企業(yè)信息網(wǎng)絡，還是采用普通以太網(wǎng)技術(shù)的控制網(wǎng)絡，以及新興的實時以太網(wǎng)，均屬于工業(yè)以太網(wǎng)的技術(shù)范疇。

工業(yè)以太網(wǎng)標準EtherNet/IP、PROFINET、P-NET、Interbus、VNET/IP、TCnet、EtherCAT、EthernetPorwerlink、EPA、Modbus-RTPS、SERCOS-III。7.2DeviceNet1994年由AB公司提出的現(xiàn)場總線技術(shù)。1995年DeviceNet協(xié)議由ODVA協(xié)會管理。2000年成為國際標準ICE62026-3。DeviceNet也被列為歐洲標準EN503252002年DeviceNet被批準為中國國家標準GB/T18858.2-2002。DeviceNet是亞洲和美洲主流的設備網(wǎng)標準，廣泛應用于工業(yè)現(xiàn)場。7.2DeviceNetRA/AB95.04.12OMRON95.04.12ABB95.06.19PhoenixContact95.04.13Hitachi95.07.13SchneiderElectric03.04.17YokogawaElectric02.11.26SamsungElectronics96.06.03Toshiba02.04.06上海埃通電氣股份有限公司（上?！て謻|）03.04.17ShanghaiAtonElectric太陽電纜（廣東·東莞）05.01.14TaiyoElectricWire&CableCo.Ltd.DeltaElectronics7.2DeviceNet7.2.1DeviceNet概述

在北美和日本，DeviceNet在同類產(chǎn)品中占有最高的市場份額，在其他各地也呈現(xiàn)出強勁的發(fā)展勢頭。DeviceNet已廣泛應用于汽車工業(yè)、半導體產(chǎn)品制造業(yè)、食品加工工業(yè)、搬運系統(tǒng)、電力系統(tǒng)、包裝、石油、化工、鋼鐵、水處理、樓宇自動化、機器人、制藥和冶金等領域。7.2DeviceNet

在Rockwell提出的三層網(wǎng)絡結(jié)構(gòu)中，DeviceNet主要應用于工業(yè)控制網(wǎng)絡的底層，即設備層。7.2DeviceNet

在工業(yè)控制網(wǎng)絡的底層中，傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量小，節(jié)點功能相對簡單，復雜程度低，但節(jié)點的數(shù)量大，要求網(wǎng)絡節(jié)點費用低。DeviceNet正是滿足了工業(yè)控制網(wǎng)絡底層的這些要求，從而在離散控制領域中占有一席之地。7.2DeviceNetDeviceNet的特性如下所示。①介質(zhì)訪問控制及物理信號使用CAN總線技術(shù)。②最多可支持64個節(jié)點，每個節(jié)點支持的I/O數(shù)量沒有限制。③不必切斷網(wǎng)絡即可移除節(jié)點。④支持總線供電，總線電纜中包括電源線和信號線，供電裝置具有互換性。⑤可使用密封式或開放式的連接器。⑥具有誤接線保護功能。⑦可選的通信速率為125kbit/s、250kbit/s、500kbit/s。⑧采用基于連接的通信模式有利于節(jié)點之間的可靠通信。⑨提供典型的請求/響應通信方式。⑩具有重復MACID檢測機制，滿足節(jié)點主動上網(wǎng)要求。7.2DeviceNet7.2.2CAN總線CAN（ControllerAreaNetwork，控制器局域網(wǎng)）是1983年德國Bosch公司為解決眾多測量控制部件之間的數(shù)據(jù)交換問題而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信總線。1986年，德國Bosch公司在汽車工程人員協(xié)會大會上提出了新總線系統(tǒng)，被稱為汽車串行控制器局域網(wǎng)。1993年，ISO正式將CAN總線頒布為道路交通運輸工具—數(shù)據(jù)報文交換—高速報文控制器局域網(wǎng)標準（ISO11898），為CAN總線標準化和規(guī)范化鋪平了道路。7.2DeviceNetCAN總線特點①CAN總線是到目前為止唯一有國際標準的現(xiàn)場總線。②CAN總線為多主方式工作，本質(zhì)上是一種載波監(jiān)聽多路訪問（CSMA）方式，總線上任意一個節(jié)點均可以主動地向網(wǎng)上其他節(jié)點發(fā)送報文，而不分主從。③CAN總線廢除了傳統(tǒng)的站地址編碼，采用報文標識符對通信數(shù)據(jù)進行編碼。④CAN總線通過對報文標識符過濾即可實現(xiàn)點對點、一點對多點傳送和全局廣播等幾種數(shù)據(jù)傳送方式。⑤CAN總線采用非破壞性總線仲裁（NondestructiveBusArbitration，NBA）技術(shù)，按優(yōu)先級發(fā)送，可以大大減少總線沖突仲裁時間，在重通信負載時表現(xiàn)出良好的性能。⑥CAN總線直接通信距離最遠可達10km（通信速率在5kbit/s以下），通信速率最高可達1Mbit/s（最遠通信距離為40m）。7.2DeviceNet⑦CAN總線上節(jié)點數(shù)主要取決于總線驅(qū)動電路，目前可達110個。⑧CAN總線采用短幀結(jié)構(gòu)，傳輸時間短，受干擾的概率低，保證了通信的低出錯率。⑨CAN總線每幀都有CRC校驗及其他檢錯措施，保證了通信的高可靠性。⑩CAN節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動關(guān)閉的功能，以使總線上其他節(jié)點的操作不受影響。CAN總線通信介質(zhì)可靈活采用雙絞線、同軸電纜或光纖。CAN總線具有較高的性價比。CAN節(jié)點結(jié)構(gòu)簡單，器件容易購置，每個節(jié)點的價格較低，而且開發(fā)技術(shù)容易掌握。7.2DeviceNet1.CAN總線通信模型1991年Bosch公司發(fā)布CAN2.0規(guī)范。CAN2.0A支持標準的11位標識符，CAN2.0B同時支持標準的11位標識符和擴展的29位標識符。7.2DeviceNet7.2DeviceNet

（1）CAN總線的位編碼CAN位流根據(jù)“不歸零”（NRZ）方式來編碼。CAN總線的數(shù)值為兩種互補邏輯數(shù)值——“顯性”（Dominant）或“隱性”（Recessive），“顯性”數(shù)值表示邏輯0，而“隱性”表示邏輯1。當總線上兩個不同的節(jié)點在同一位時間分別傳送顯性和隱性位時，總線上呈現(xiàn)顯性位，即顯性位覆蓋了隱性位。7.2DeviceNet

（2）CAN總線的位數(shù)值表示采用雙絞線時，信號使用差分電壓（Vdiff）傳送，兩條信號線被稱為CAN_H和CAN_L。7.2DeviceNet（3）最大傳輸距離與通信速率7.2DeviceNet（4）CAN總線與節(jié)點的電氣連接國際標準ISO11898；為了抑制信號在端點的反射，CAN總線要求在兩個端點上安裝兩個120Ω的終端電阻。如果所有節(jié)點的晶體管均處于關(guān)斷狀態(tài)，則CAN總線上呈現(xiàn)隱性狀態(tài)。如果CAN總線上至少有一個節(jié)點發(fā)送端的那對晶體管導通，產(chǎn)生的電流流過終端電阻，在CAN_H和CAN_L兩條線之間產(chǎn)生差分電壓，總線上就呈現(xiàn)出顯性狀態(tài)。7.2DeviceNet（5）位時間標稱位速率（NominalBitRate） 理想發(fā)送節(jié)點在沒有重同步的情況下每秒發(fā)送的位數(shù)量。標稱位時間（NominalBitTime） 標稱位時間=1/標稱位速率。 即：CAN總線通信時，一位數(shù)據(jù)持續(xù)的時間。7.2DeviceNet位時間結(jié)構(gòu)

包括同步段（SYNC_SEG）、傳播段（PROP_SEG）、相位緩沖段1（PSEG1）和相位緩沖段2（PSEG2）。7.2DeviceNet 1）同步段（SYNC_SEG） 同步段用于同步總線上不同的節(jié)點，是CAN總線位時間中每一位的起始部分。 2）傳播段（PROP_SEG） 傳播段用于補償網(wǎng)絡內(nèi)的物理延時。

3）相位緩沖段1、2（PSEG1、PSEG2） 相位緩沖段用于補償邊沿階段的誤差。

4）采樣點（SamplePoint） 采樣點是讀取總線電平并轉(zhuǎn)換為一個對應的位值的一個時間點。7.2DeviceNet7.2DeviceNet

（6）同步

同步使CAN總線系統(tǒng)的收發(fā)兩端在時間上保持步調(diào)一致。

由于節(jié)點的振蕩器漂移，傳播延遲以及噪聲干擾等引起的位時間偏差稱為相位誤差。

1）硬同步 硬同步只在總線空閑時通過一個從“隱性位”到“顯性位”的跳變（幀起始）來完成，此時不管有沒有相位誤差，所有節(jié)點的位時間重新開始。7.2DeviceNet硬同步7.2DeviceNet2）重同步

在報文的隨后位中，每當有從“隱性位”到“顯性位”的跳變，并且該跳變落在了同步段之外，就會引起一次重同步。重同步機制可以根據(jù)跳變沿加長或者縮短位時間以調(diào)整采樣點的位置，保證正確采樣。重同步跳轉(zhuǎn)寬度（SJW）定義為相位緩沖段1可被加長或相位緩沖段2可被縮短的上限值。7.2DeviceNet重同步7.2DeviceNet重同步7.2DeviceNet

2.CAN總線的數(shù)據(jù)鏈路層 （1）邏輯鏈路控制子層LLC 1）驗收過濾 通過驗收過濾確定是否被接收數(shù)據(jù)幀。 2）超載通知 若接收節(jié)點由于內(nèi)部原因要求延遲下一個數(shù)據(jù)幀/遠程幀，則發(fā)送超載幀。 3）恢復管理 發(fā)送期間，對于丟失仲裁或被錯誤干擾的幀，LLC子層具有自動重發(fā)功能。7.2DeviceNet驗收過濾7.2DeviceNet（2）介質(zhì)訪問控制子層MAC MAC子層不存在修改的靈活性，是CAN總線協(xié)議的核心。7.2DeviceNet1）介質(zhì)訪問管理7.2DeviceNet 2）MAC幀位填充 當發(fā)送節(jié)點在發(fā)送位流中檢測到5個數(shù)值相同的連續(xù)位（包括填充位）時，在實際發(fā)送位流中，自動插入一個補碼位。7.2DeviceNet3.CAN總線幀結(jié)構(gòu)總線上的信息以不同的固定報文格式發(fā)送。數(shù)據(jù)幀（DataFrame）：數(shù)據(jù)幀攜帶數(shù)據(jù)從發(fā)送器至接收器；遠程幀（RemoteFrame）：接收單元向發(fā)送單元請求發(fā)送具有相同標識符數(shù)據(jù)所用的幀；出錯幀（ErrorFram）：任何單元檢測到一總線錯誤就發(fā)出出錯幀；超載幀（OverloadFrame）：超載幀用以在先后的數(shù)據(jù)或遠程幀之間提供一附加的延時。7.2DeviceNet（1）數(shù)據(jù)幀數(shù)據(jù)幀（DataFrame）由以下7個不同的位場組成：幀起始、仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)場、CRC場、應答場和幀結(jié)束。幀起始、仲裁場和控制場定義為數(shù)據(jù)幀幀頭。CRC場、應答場和幀結(jié)束定義為數(shù)據(jù)幀幀尾。7.2DeviceNet1）幀起始SOF標志數(shù)據(jù)幀和遠程幀的起始。由一個顯性位組成。只有在總線空閑時才允許站點開始發(fā)送信號，所有站必須同步于開始發(fā)送報文的站的幀起始前沿，即硬同步。7.2DeviceNet 2）仲裁場在幀起始之后是仲裁場。標準幀：由12個位組成，分別為11個識別位（ID）和一個遠程發(fā)送請求（RTR）位。RTR位用于區(qū)分報文是數(shù)據(jù)幀（RTR位為顯性）還是遠程幀（RTR位為隱性狀態(tài)）。擴展幀：由11位基本ID、SRR位、IDE位和18位擴展ID組成。SRR位和IDE位皆為隱性。7.2DeviceNet 3）控制場在仲裁場之后是控制場，由6個位組成?？刂茍龅牡谝晃粸樽R別擴展（IDE）位，該位為顯性狀態(tài)時，說明這是標準幀。識別擴展位的下一位為零保留位（RB0），這一保留位將由CAN協(xié)議定義為顯性位?？刂茍龅钠溆?位為數(shù)據(jù)長度碼（DLC），說明了報文中包含的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)。7.2DeviceNet 4）數(shù)據(jù)場控制場之后為數(shù)據(jù)場，包含正在發(fā)送的數(shù)據(jù)字節(jié)。數(shù)據(jù)場長度由上述數(shù)據(jù)長度碼DLC定義（0-8字節(jié)）。首先發(fā)送的是最高字節(jié)的最高位。7.2DeviceNet 5）CRC場CRC場由15位CRC序列和1位隱性CRC界定符組成；CRC序列用于檢測報文傳輸錯誤；CRC校驗是由硬件完成的。7.2DeviceNet 6）應答場應答場由應答間隙和應答界定符兩個位組成。在應答間隙期間，發(fā)送節(jié)點發(fā)出一個隱性位，任何接收到匹配CRC序列報文的節(jié)點會發(fā)回一個顯性位，確認報文收到無誤。應答的本質(zhì)是所有接收節(jié)點檢查報文的一致性。7.2DeviceNet 7）幀結(jié)束 每一個數(shù)據(jù)幀的結(jié)束均由一標志序列界定，這個標志序列由7個隱性位組成。7.2DeviceNet

（2）遠程幀

一般情況下，數(shù)據(jù)傳輸是由數(shù)據(jù)源節(jié)點(例如，傳感器發(fā)送數(shù)據(jù)幀)自主完成的。

但也可能發(fā)生終節(jié)點向源節(jié)點請求發(fā)送數(shù)據(jù)的情況，即遠程數(shù)據(jù)請求。

要做到這一點，終節(jié)點須發(fā)送一個標識符與所需數(shù)據(jù)幀的標識符相匹配的遠程幀。隨后相應的數(shù)據(jù)源節(jié)點會發(fā)送一個數(shù)據(jù)幀以響應遠程幀請求。7.2DeviceNet遠程幀由也分為標準幀和擴展幀，由幀起始、仲裁場、控制場、CRC場、應答場、幀結(jié)束6個位場組成。遠程幀與數(shù)據(jù)幀存在兩點不同：1）遠程幀的RTR位為隱性狀態(tài)；2）遠程幀沒有數(shù)據(jù)場，所以數(shù)據(jù)長度代碼的數(shù)值沒有任何意義，可以為0~8范圍里任何數(shù)值。當帶有相同標識符的數(shù)據(jù)幀和遠程幀同時發(fā)出時，數(shù)據(jù)幀將贏得仲裁，這是因為其緊隨標識符的RTR位為顯性。7.2DeviceNet

（3）出錯幀出錯幀由檢測到總線錯誤的任一節(jié)點產(chǎn)生。出錯幀包含兩個場：錯誤標志和錯誤界定符。7.2DeviceNet1）錯誤標志 錯誤標志包括激活錯誤標志和認可錯誤標志兩種。節(jié)點發(fā)送哪種類型的出錯標志，取決于其所處的錯誤狀態(tài)。激活錯誤標志

當節(jié)點處于錯誤激活狀態(tài)時，檢測到一個總線錯誤時，這個節(jié)點將產(chǎn)生一個激活錯誤標志，中斷當前的報文發(fā)送。激活錯誤標志由6個連續(xù)的顯性位構(gòu)成。認可錯誤標志 當節(jié)點處于錯誤認可狀態(tài)時，檢測到一個總線錯誤時，該節(jié)點將發(fā)送一個認可錯誤標志。認可錯誤標志包含6個連續(xù)的隱性位。2）錯誤界定符

錯誤界定符由8個隱性位構(gòu)成。7.2DeviceNet（4）超載幀1）超載幀的產(chǎn)生

超載幀的產(chǎn)生可能有以下三種原因：接收器由于內(nèi)部原因需要延遲下一個數(shù)據(jù)幀或遠程幀；節(jié)點在幀空間檢測到非法顯性位；節(jié)點在錯誤界定符或超載界定符的第8位采樣到一個顯性位。2）超載幀結(jié)構(gòu)7.2DeviceNet

（5）幀間空間

幀間空間將前一條幀（無論何種類型）與其后的數(shù)據(jù)幀或遠程幀分離開來。 1）間歇（必須有） 間歇由3個隱性位組成。 2）總線空閑

總線空閑由任意長度的隱性位組成。 3）延遲傳送（錯誤認可節(jié)點）

延遲傳送由8個位的隱性位組成。7.2DeviceNet 4.CAN總線的錯誤處理機

為了增強可靠性，CAN總線協(xié)議提供了完備的錯誤檢測和故障界定機制。CAN總線協(xié)議中定義了位錯誤、填充錯誤、CRC錯誤、格式錯誤、應答錯誤5種錯誤類型，這5種錯誤不會相互排斥。（1）錯誤界定7.2DeviceNet（2）錯誤界定規(guī)則CAN總線上單元的錯誤狀態(tài)是依據(jù)錯誤計數(shù)器的數(shù)值而界定的，錯誤界定規(guī)則就是指錯誤計數(shù)器的計數(shù)規(guī)則。①當接收節(jié)點檢測到一個錯誤時，接收錯誤計數(shù)器值增加。②當發(fā)送節(jié)點檢測到一個錯誤時，發(fā)送錯誤計數(shù)器值增加。③報文成功發(fā)送后，發(fā)送錯誤計數(shù)器值減少。④報文成功接收后，接收錯誤計數(shù)器值減少。7.2DeviceNetDeviceNet的物理層采用了CAN總線物理層信號的定義。DeviceNet的數(shù)據(jù)鏈路層沿用CAN總線協(xié)議規(guī)范，采用生產(chǎn)者/消費者通信模式，充分利用CAN的報文過濾技術(shù)，有效節(jié)省了節(jié)點資源。DeviceNet的應用層協(xié)議的核心技術(shù)。7.2DeviceNet1.DeviceNet的物理層（1）傳輸介質(zhì)DeviceNet傳輸介質(zhì)規(guī)范主要定義了DeviceNet的總線拓撲結(jié)構(gòu)、傳輸介質(zhì)的性能和連接器的電氣及機械接口標準。1）拓撲結(jié)構(gòu)7.2DeviceNet通信速率與通信距離7.2DeviceNet（2）傳輸介質(zhì)

DeviceNet的傳輸介質(zhì)有兩種主要的電纜：粗纜和細纜。粗纜適合長距離干線和需要堅固干線和支線的情況； 細纜可提供方便的干線和支線的布線。7.2DeviceNet（3）連接器DeviceNet連接器分為封閉式連接器和開放式連接器。7.2DeviceNet（4）電源分接頭 通過電源分接頭將電源連接到DeviceNet干線。 電源分接頭中包含熔絲或斷路器，以防止總線過電流而損壞電纜和連接器。電源分接頭可加在干線的任何一點，可以實現(xiàn)多電源的冗余供電。 （5）接地 為防止接地回路，DeviceNet網(wǎng)絡必須一點接地。7.2DeviceNet（2）媒體訪問單元7.2DeviceNet1）收發(fā)器收發(fā)器是在網(wǎng)絡上傳送和接收CAN信號的物理器件。PCA82C250是使用廣泛的收發(fā)器之一，也可以選擇其他符合DeviceNet規(guī)范的收發(fā)器。2）誤接線保護與穩(wěn)壓器DeviceNet要求節(jié)點能承受連接器上5根線的各種組合的接線錯誤。7.2DeviceNet3）光電隔離器DeviceNet網(wǎng)絡要求單點接地，為了實現(xiàn)電源之外節(jié)點的V-和地之間沒有電流通過，任何節(jié)點都要求在物理接口處實現(xiàn)對地隔離。7.2DeviceNet2.DeviceNet的數(shù)據(jù)鏈路層DeviceNet的數(shù)據(jù)鏈路層遵循CAN總線規(guī)范；DeviceNet使用數(shù)據(jù)幀，不使用遠程幀；DeviceNet只使用標準幀，其中CAN的11位標識符在DeviceNet中被稱為“連接ID”（CID）；DeviceNet將CAN總線11位標識符（CID）分成了4個單獨的報文組；DeviceNet節(jié)點支持CAN故障診斷，此外，若節(jié)點不符合DeviceNet規(guī)范則轉(zhuǎn)為脫離總線狀態(tài)。7.2DeviceNet3．DeviceNet的應用層（1）DeviceNet的連接和報文組

DeviceNet是基于“連接”的網(wǎng)絡，網(wǎng)絡上的任意兩個節(jié)點在開始通信之前必須事先建立連接，這種連接是邏輯上的關(guān)系，并不是物理上實際存在的。 連接標識符（CID）由報文標識符（MessageID）和介質(zhì)訪問控制標識符（簡稱MediaAccessIdentifier，簡稱MACID）組成。7.2DeviceNetDeviceNet用連接標識符將優(yōu)先級不同的報文分為4組。7.2DeviceNet（2）DeviceNet的報文1）I/O報文I/O報文適