《工業(yè)機(jī)器人工作站系統(tǒng)集成》課件-工業(yè)機(jī)器人的示教操作

工業(yè)機(jī)器人的示教操作1.示教概述目錄CONTENT2.程序舉例1.示教概述1.示教概述

示教，也稱示教操作，是指通過示教盒上的軸操作鍵控制機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)，使得機(jī)器人末端控制點(diǎn)

TCP到達(dá)笛卡爾空間下的某個(gè)位置的過程。（1）示教點(diǎn)

示教點(diǎn)是指笛卡爾空間中的某個(gè)位置點(diǎn)。

GR-C系統(tǒng)用（X,Y,Z,W,P,R）表示一個(gè)示教點(diǎn)，其中

X,Y,Z是指該位置點(diǎn)在笛卡爾坐標(biāo)系中的具體位置值，W,P,R是指機(jī)器人TCP端點(diǎn)在該位置時(shí)的方位，也稱為姿態(tài)。

因此，一個(gè)示教點(diǎn)確定了機(jī)器人

TCP端點(diǎn)在笛卡爾空間中的位置和姿態(tài)。1.示教概述（2）示教前的準(zhǔn)備1）安全通電1.要確認(rèn)機(jī)器人工作范圍內(nèi)沒有干擾機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的人員及物品，以確保操作安全。2.在確保電器設(shè)備正常的情況下給機(jī)器人控制系統(tǒng)通電，步驟如下：接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等是否正常，檢查所有的安全設(shè)備是否正常。將控制柜面板上的電源開關(guān)置于

ON狀態(tài)。按下控制柜上綠色的電源鍵。1.示教概述2）安全檢查作為示教前的準(zhǔn)備，并出于安全考慮，請(qǐng)先執(zhí)行以下操作：1.查看系統(tǒng)當(dāng)前的坐標(biāo)系，坐標(biāo)系不同，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向也會(huì)不同。2.查看系統(tǒng)當(dāng)前的速度等級(jí)，一般選擇“低速”檔。3.確認(rèn)控制柜和示教盒上的急停按鍵是否有效，請(qǐng)按下控制柜急停鍵，確認(rèn)伺服電源被切斷，按下示教盒上的急停鍵，系統(tǒng)進(jìn)入急停狀態(tài)。1.示教概述（3）示教操作

1.通過[模式選擇]鍵，選擇“示教”模式。

2.通過[坐標(biāo)設(shè)定]鍵，選擇合適的坐標(biāo)，這里選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。

3.通過[手動(dòng)速度]鍵，選擇合適的系統(tǒng)速度，這里選擇“低速”檔。

4.若系統(tǒng)處于急停狀態(tài)，則彈起[急停]鍵，清除急停狀態(tài)。

5.左手按下[使能開關(guān)]鍵，開使能。

6.根據(jù)目標(biāo)示教點(diǎn)的位置，按下[使能開關(guān)]的同時(shí)，按下某一個(gè)軸操作鍵，這里按下[X+]鍵。此時(shí)機(jī)器人在示教模式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下，以低檔的速度，在J1+的方向移動(dòng)。

7.松開軸操作鍵或者[使能開關(guān)]鍵，機(jī)器人立刻停止運(yùn)動(dòng)。若按下[急停]鍵，則機(jī)器人立刻停止運(yùn)動(dòng)，并切斷使能，進(jìn)入急停狀態(tài)。1.示教概述警告：

1.示教時(shí)請(qǐng)按照“示教前的準(zhǔn)備”節(jié)進(jìn)行安全確認(rèn)。

2.請(qǐng)選擇合適的系統(tǒng)速度、系統(tǒng)坐標(biāo)系。

3.請(qǐng)?jiān)跈C(jī)器人的工作范圍之外進(jìn)行示教操作。

4.若在機(jī)器人的工作范圍內(nèi)進(jìn)行示教機(jī)器人時(shí)，請(qǐng)保持正面面對(duì)機(jī)器人，考慮機(jī)器誤動(dòng)作或誤操作向自己所處位置運(yùn)動(dòng)時(shí)的應(yīng)變方案，確保設(shè)置躲避場(chǎng)所，防止人身傷害。

5.操作不當(dāng)，可能會(huì)引起機(jī)器人與周邊設(shè)備發(fā)生碰撞而損壞，甚至可能危及操作人員的安全。1.示教概述

程序編輯完成之后，一般要進(jìn)行示教檢查所編輯的程序是否符合工作要求，使機(jī)器人一步一步的執(zhí)行程序中的指令，分為單步示教檢查和連續(xù)示教檢查。單步示教檢查：?jiǎn)尾绞窘?，是指機(jī)器人運(yùn)行一條程序指令后，自動(dòng)停止，等待用戶的操作才能繼續(xù)順序執(zhí)行下一條程序指令。連續(xù)示教檢查：連續(xù)示教，是指機(jī)器人運(yùn)行一條程序指令后，自動(dòng)運(yùn)行下一條指令。（4）示教檢查程序1.示教概述

注意：

1.示教檢查程序，是指機(jī)器人執(zhí)行程序指令，按照指令的要求執(zhí)行。此時(shí)系統(tǒng)坐標(biāo)系不再起作用，系統(tǒng)坐標(biāo)系只對(duì)通過軸操作鍵示教機(jī)器人時(shí)起作用。

2.操作時(shí)注意速度擋，先低速檢驗(yàn)，若用戶確定了機(jī)器人運(yùn)行軌跡安全可靠，則可通過[手動(dòng)速度]鍵進(jìn)行改變當(dāng)前系統(tǒng)速度等級(jí)。

3.在單步示教模式下，當(dāng)系統(tǒng)還未完成一條指令的執(zhí)行時(shí)，松開[前進(jìn)]、[后退]或者[使能開關(guān)]鍵，機(jī)器人會(huì)立刻停止，再一次按下[使能開關(guān)]+[前進(jìn)]\[后退]鍵示教時(shí)，系統(tǒng)繼續(xù)完成當(dāng)前指令的執(zhí)行；

在連續(xù)示教模式下，只有當(dāng)松開[使能開關(guān)]、[前進(jìn)]或者[后退]鍵時(shí)，機(jī)器人才會(huì)停止運(yùn)行程序，否則一直執(zhí)行，直到程序結(jié)束。1.示教概述（5）再現(xiàn)

指系統(tǒng)自動(dòng)執(zhí)行示教好了的程序，順序按照程序中各條指令的要求執(zhí)行。

1.按照“示教前的準(zhǔn)備”進(jìn)行安全確認(rèn)。2.再現(xiàn)運(yùn)行程序之前，一般要將機(jī)器人示教到程序的第一個(gè)運(yùn)動(dòng)點(diǎn)處。3.通過[模式選擇]鍵，選擇“再現(xiàn)”模式。

4.若系統(tǒng)處于急停狀態(tài)，則彈起[急停]鍵，清除急停狀態(tài)。

5.通過[手動(dòng)速度]鍵，選擇“低檔”速度等級(jí)。6.按[伺服準(zhǔn)備]鍵，上使能，此時(shí)[伺服準(zhǔn)備]鍵左上角的燈亮起。

按[啟動(dòng)]鍵，此時(shí)[啟動(dòng)]鍵燈亮起，此時(shí)系統(tǒng)開始再現(xiàn)運(yùn)行程序，機(jī)器人也在按照程序指令所記錄的示教點(diǎn)位置進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。此時(shí)屏幕右上方的系統(tǒng)狀態(tài)區(qū)域顯示系統(tǒng)正在運(yùn)行的狀態(tài)。1.示教概述7.若在程序尚未運(yùn)行結(jié)束時(shí)，按[暫停]鍵，此時(shí)[暫停]鍵燈亮起，系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)變?yōu)?，系統(tǒng)暫停執(zhí)行程序指令，機(jī)器人也立刻停止移動(dòng)。

再一次按[啟動(dòng)]鍵，則系統(tǒng)繼續(xù)運(yùn)行剩下的指令，系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)變?yōu)椤?/p>

8.若在程序尚未運(yùn)行結(jié)束時(shí)，按[急停]鍵，此時(shí)系統(tǒng)進(jìn)入急停狀態(tài)，機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)變?yōu)?。若要繼續(xù)再現(xiàn)運(yùn)行程序，則需要從步驟1開始。

9.當(dāng)系統(tǒng)執(zhí)行到程序結(jié)束時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)停止運(yùn)動(dòng)，系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)為。2.程序舉例2.程序舉例

下面舉例一個(gè)簡(jiǎn)單的工作內(nèi)容，如圖所示，要求機(jī)器人按照?qǐng)D中所示的軌跡P0->P1->P2->P3->P4->P0進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。2.程序舉例一、

編輯程序1.新建一個(gè)程序，程序名為job1，進(jìn)入{編輯}界面。2.按照“示教操作”的步驟，將機(jī)器人示教到工作臺(tái)的附近點(diǎn)P0處。3.按[添加]鍵，打開指令菜單。2.程序舉例4.將光標(biāo)移動(dòng)到MOVJ指令。5.按[使能開關(guān)]+[選擇]鍵，將MOVJ指令添加到程序中。2.程序舉例6.通過左右方向鍵,將光標(biāo)移動(dòng)到MOVJ指令的“P*”處，P*自動(dòng)記錄下了機(jī)器人當(dāng)前所在的位置，即

P0點(diǎn)。7.通過數(shù)值鍵，輸入0。8.按[輸入]鍵，即可將“P*”改成“P0”。系統(tǒng)會(huì)將P*的點(diǎn)值賦予P0，此時(shí)指令中的P0即為上圖P0點(diǎn)位置。9.將機(jī)器人示教到P1點(diǎn)處，按[添加]鍵，添加MOVJ指令到程序中。2.程序舉例10.將MOVJ指令的

P*改成

P1，此時(shí)P1同樣記錄機(jī)器人

TCP當(dāng)前所在的位置值。11.因?yàn)樗膫€(gè)點(diǎn)P1，P2，P3，P4是長(zhǎng)方形平面上的點(diǎn)，通過[坐標(biāo)設(shè)定]鍵，將系統(tǒng)坐標(biāo)切換到“直角坐標(biāo)系”進(jìn)行示教。12.通過[使能開關(guān)]+[Y+]/[Y-]/[X+]/[X-]鍵，示教機(jī)器人到達(dá)的P2點(diǎn)。13.通過[添加]鍵添加一條MOVL指令，記錄下P2點(diǎn)的位置，并將MOVL的P*修改成P2。2.程序舉例14.類似的，順序?qū)3，P4點(diǎn)記錄在程序中。15.此時(shí)，機(jī)器人處于P4點(diǎn)處?，F(xiàn)在還需要讓機(jī)器人從

P4點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到

P0點(diǎn)處，只需再添加一條MOVJ

指令，并將“P*”改成“P0”，此時(shí)系統(tǒng)出現(xiàn)提示，如下圖。2.程序舉例

因?yàn)榇藭r(shí)的

P*點(diǎn)記錄的是機(jī)器人當(dāng)前的位置點(diǎn)，即

P4點(diǎn)，現(xiàn)在將P*點(diǎn)修改成

P0點(diǎn)，而

P0點(diǎn)已經(jīng)存在值（記錄了

P0點(diǎn)的位置），因此系統(tǒng)需要詢問，是否要更改示教點(diǎn)

P0點(diǎn)的值，若選擇了“是”，則

P0點(diǎn)所記錄的位置不再是P0處的位置了，而是機(jī)器人

P*所代表的位置；若選擇了“否”，則

P0的值不變，依然記錄著

P0點(diǎn)的位置。這里選擇“否”，即該條指令只是引用已經(jīng)出現(xiàn)過的示教點(diǎn)

P0，而無需再次將機(jī)器人示教到圖中P0點(diǎn)處。16.此時(shí)，整個(gè)程序已經(jīng)編輯完成，該文件中的指令記錄了所有工作所需要的示教點(diǎn)，機(jī)器人將順序執(zhí)行程序中的指令，即完成了工作的軌跡要求，從P0->P1->P2->P3->P4->P0的順序進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。2.程序舉例17.按[F2]鍵，進(jìn)入{程序}界面，此時(shí)系統(tǒng)完成了對(duì)程序

job1的保存，并在該{程序}界顯示。2.程序舉例二、示教檢查程序

1.單步示教檢查具體步驟如下：

1.進(jìn)行安全確認(rèn)。

2.切換系統(tǒng)模式為示教模式、選擇合適的系統(tǒng)速度（一般為“低速檔”、清除急停狀態(tài)）。

3.通過[單段/連續(xù)]鍵，選擇“單步”動(dòng)作循環(huán)方式。2.程序舉例4.在{程序}界面中，通過上、下方向鍵，將光標(biāo)移動(dòng)到程序第一行指令處。2.程序舉例5.按下[使能開關(guān)]+[前進(jìn)]鍵，使機(jī)器人單步執(zhí)行光標(biāo)所在的指令，即第一行指令。6.等待系統(tǒng)提示“行1:運(yùn)行結(jié)束”，此時(shí)機(jī)器人已執(zhí)行完第1行并自動(dòng)停止。7.松開[前進(jìn)]鍵，保持[使能開關(guān)]按下，再次按下[前進(jìn)]鍵，光標(biāo)自動(dòng)移動(dòng)到第2行指令，并執(zhí)行。8.同樣，等待系統(tǒng)提示“行2:運(yùn)行結(jié)束”，此時(shí)機(jī)器人已經(jīng)執(zhí)行完第2行程序指令，即機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到了P0點(diǎn)處。2.程序舉例9.松開[前進(jìn)]鍵，保持[使能開關(guān)]按下，再次按下[前進(jìn)]鍵，光標(biāo)自動(dòng)移動(dòng)到第3行指令，并單步執(zhí)行。2.程序舉例10.同樣，等待系統(tǒng)提示“行3:運(yùn)行結(jié)束”，此時(shí)機(jī)器人已經(jīng)執(zhí)行完第3行程序指令，即機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到了P1點(diǎn)處。此時(shí)，若用戶需要將機(jī)器人示教到P0處，則松開[前進(jìn)]鍵，按下[使能開關(guān)]+[后退]鍵，光標(biāo)自動(dòng)移動(dòng)到第2行指令，并單步執(zhí)行。即后退示教會(huì)使得機(jī)器人逆向執(zhí)行程序，所運(yùn)行的軌跡也是逆向的。這是前進(jìn)和后退示教的區(qū)別。11.同樣的步驟，繼續(xù)單步示教完所有程序指令。2.程序舉例2.連續(xù)示教檢查具體步驟如下：

1.按照“示教前的準(zhǔn)備”進(jìn)行安全確認(rèn)；

2.使系統(tǒng)切換到示教模式、系統(tǒng)速度為“低檔”、清除急停狀態(tài)；

3.通過[單段/連續(xù)]鍵，選擇“連續(xù)”動(dòng)作循環(huán)方式；

4.在{程序}界面中，通過上、下方向鍵，將光標(biāo)移動(dòng)到程序第一行指令處；

5.按下[使能開關(guān)]+[前進(jìn)]鍵，使機(jī)器人開始連續(xù)執(zhí)行光標(biāo)所在的指令；

6.此時(shí)機(jī)器人每執(zhí)行一條程序指令結(jié)束，自動(dòng)執(zhí)行下一條指令，直到程序的結(jié)束。2.程序舉例三、修改程序在示教檢查程序時(shí)，若發(fā)現(xiàn)程序指令不符合工作要求，需要對(duì)程序進(jìn)行修改，直到符合工作需求。若在上一節(jié)示教程序時(shí)發(fā)現(xiàn)，機(jī)器人從P0位置到P1位置過程中的速度緩慢，則需要修改第3條MOVJ指令的速度屬性V20，改成V60。

1.在{程序}界面，按[F3]鍵，進(jìn)入{編輯}界面，將通過上