《鴻蒙機(jī)器人編程》課件-OpenHarmony開發(fā)板與配套模塊介紹

?NXROBO2023SPARK-HM-PI鴻蒙開發(fā)板

與配套模塊介紹課程說明SPARK-HM-PI開發(fā)板與套件功能SPARK-HM-PI原理圖SPARK-HM-PI開發(fā)板的接口Spark的整體組成?NXROBO20232SPARK-HM-PI開發(fā)板與套件功能?NXROBO20233SPARK-HM-PI開發(fā)板?NXROBO20234SPARK-HM-PI開發(fā)板主控為WiFiSoCHi3861，160MHz主頻，SRAM352KB、ROM288KB、2MFlash。板載NFC硬件，結(jié)合手機(jī)或平板終端，可實(shí)現(xiàn)OpenHarmony“碰一碰”的功能。支持AP/WIFI連接。一根TypeCUSB線，可實(shí)現(xiàn)供電、下載、調(diào)試等多種功能。套件功能?NXROBO20235SPARK-HM-PI開發(fā)板內(nèi)置了多種套件，如電子屏、NFC模塊等，并且可通過自己的需求完成更多的開發(fā)SPARK-HM-PI原理圖?NXROBO20236主控板原理圖?NXROBO20237這里用了Hi3861作為主控芯片UBS轉(zhuǎn)串口模塊原理圖?NXROBO20238這里用到了兩個(gè)USB轉(zhuǎn)串口模塊，其中一個(gè)是給SPARK-HM-PI開發(fā)板燒錄、調(diào)試程序使用，另一個(gè)是SPARK-HM-PI開發(fā)板與機(jī)器人通信使用。電源模塊原理圖?NXROBO20239通過TLV62569DBVR芯片使USB輸入的5V轉(zhuǎn)3.3V,接著給后續(xù)的電路供電。NFC模塊原理圖?NXROBO202310這里是NFC模塊相關(guān)的電路原理圖，可以實(shí)現(xiàn)NFC的功能，完成“碰一碰”等功能。SPARK-HM-PI開發(fā)板的接口?NXROBO202311開發(fā)板的接口?NXROBO202312可以通過開發(fā)板的拓展接口，外接不同的功能模塊電路，實(shí)現(xiàn)不同的拓展功能，如圖，接入拓展模塊點(diǎn)陣屏。開發(fā)板的接口原理圖?NXROBO202313這里是他們的原理圖部分，通過40PIN接口，讓拓展模塊接入這40PIN接口，從而實(shí)現(xiàn)拓展功能模塊與主控芯片連接。Spark的整體組成?NXROBO202314Spark機(jī)器人介紹本課程采用Spark機(jī)器人作為ROS教學(xué)的智能機(jī)器人平臺。Spark機(jī)器人包含移動(dòng)底盤、機(jī)械臂、計(jì)算主機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制器、觸摸屏，以及激光雷達(dá)、深度相機(jī)等傳感器。平臺結(jié)構(gòu)靈活性高，擴(kuò)充性強(qiáng)，可根據(jù)不同的應(yīng)用增強(qiáng)或調(diào)整所需模塊，通過一個(gè)平臺就能對大部分機(jī)器人應(yīng)用進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。軟件例程豐富，并在線更新，讓開發(fā)者可以迅速驗(yàn)證自編寫程序。

?NXROBO202315Spark機(jī)器人介紹Spark機(jī)器人的主要硬件包括：計(jì)算主機(jī)：IntelNUC主機(jī)，安裝了Ubuntu操作系統(tǒng)和ROS（機(jī)器人操作系統(tǒng)），以及相關(guān)Demo源碼；底盤運(yùn)動(dòng)控制器：采用STM32單片機(jī)，機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制器采用ATmega2560單片機(jī)；傳感器子系統(tǒng)：主要有底盤的輪式編碼器與里程計(jì)、激光雷達(dá)、IMU、深度攝像頭、紅外墻檢和地檢、麥克風(fēng)；人機(jī)交互子系統(tǒng)；集成7寸的觸摸顯示屏；電源子系統(tǒng)；包含一個(gè)15000mAH容量的電池，充電輸入為DC19V，內(nèi)部提供D