《工業(yè)機器人離線仿真》課件-2 機器離線軌跡編程

離線軌跡編程工業(yè)機器人離線仿真01搭建寫字工作臺02機器人軌跡生成03自動路徑編程驗證學習內(nèi)容搭建寫字工作臺1學習重點學習難點1.改變幾何體位置的方法1.通過多種方法正確改變幾何體位置姿態(tài)3.本地坐標2.安裝的概念工作站布局當我們需要機器人的TCP按照一些無法使用方程描述的軌跡形狀運動時，往往只能使用描點法，通過在軌跡形狀上采集盡可能多的點，然后逐點前進。用描點法描繪復雜軌跡形狀，不僅費時費力，且精度極差。RobotStudio軟件的自動路徑功能可以幫助用戶快速、精準的生成基于CAD幾何體的路徑軌跡，無論是效率還是精度都遠高于描點法。工作站布局在【基本】選項下，展開【導入幾何體】，點擊【瀏覽幾何體】，將提供的模型文件導入到工作站中。按住Shift鍵可以一次性導入所有模型。工作站布局模型導入完成后，由于模型重疊在一起，可以通過【移動】功能將模型移開。工作站布局在布局下，選擇需要操作的對象，點擊右鍵，選擇位置，通過多種方式移動模型位置和姿態(tài)，使其布局與實訓工作站保持一致。工作站布局以井式供料臺為例，首先通過旋轉(zhuǎn)，使其方位與實訓工作站上的井式供料臺方位一致。右鍵選擇旋轉(zhuǎn)，選擇參考坐標系為本地，繞著Z軸旋轉(zhuǎn)90度工作站布局旋轉(zhuǎn)完成后，可以通過一點法將其移動至工作臺表面上。通過端點捕捉主點和從點。工作站布局移動后，可以再次通過【移動】功能將其移動至合理位置。用同樣的方法，將其他幾何體都移動至工作臺面上。工作站布局添加機器人，同樣用【一點法】將機器人移動至工作臺面上。移動完成后，添加機器人控制系統(tǒng)。工作站布局如果添加機器人控制系統(tǒng)后，再次移動機器人位置，彈出對話框“是否移動任務(wù)框架”，此時需要選是。每移動一次都會彈出，都要選是。工作站布局“筆”幾何體不需要進行移動，需要通過【安裝】到機器人上。最后布局后效果自動路徑編程2學習重點學習難點1.自動路徑步驟方法1.機器人目標點參數(shù)的調(diào)整3.離線程序的導出2.機器人目標點參數(shù)調(diào)整工作站布局1.點擊基本，展開【其他】選項，創(chuàng)建一個工件坐標系A(chǔ)4，通過端點捕捉筆尖作為工具坐標系原點，創(chuàng)建一個工具坐標pen，通過端點捕捉“工匠精神”模型一角作為工件坐標系原點。自動路徑編程2.編輯指令模板軟件界面右小角，將程序指令修改為MoveL，速度v100,轉(zhuǎn)角區(qū)半徑為fine3.激活工件坐標系A(chǔ)4和工具坐標系pen自動路徑編程4.創(chuàng)建自動路徑進入【基本】選顯卡，展開【路徑】命令下拉列表，選擇【自動路徑】。通過鼠標捕捉線段，點擊【創(chuàng)建】生成自動路徑。按住Shift鍵可以連續(xù)相連線段自動路徑編程參數(shù)參數(shù)說明參照面路徑將生成與該平面，工具坐標系的一坐標系軸垂直于該平面線性為路徑上的目標點生成線性指令，圓弧作為分段性處理圓弧運動在圓弧特征處生成圓弧指令，在線性特征處生成線性指令常量在路徑上生成具有恒定間隔距離的點開始偏移量設(shè)置距離第一個目標的指定偏移結(jié)束偏移量設(shè)置距離最后最后一個目標的指定偏移最小距離（mm）小于該距離的線段將被忽略，該線段將被納入其他線段中最大半徑（mm）大于該半徑值的圓弧將被作為直線處理公差（mm）生成點所允許的最大偏差設(shè)置自動路徑的參數(shù)說明自動路徑編程5.修改軌跡目標點位展開path_10可以看到構(gòu)成該軌跡的所有運動指令查看運動指令查看目標點展開“路徑和目標點”標簽頁面的“工件坐標&目標點”可以看到path_10路徑的所有目標點自動路徑編程查看運動指令的目標點編輯路徑中運動指令的目標點位自動路徑編程以path_10這段路徑為例，展開path_10可以看到構(gòu)成該軌跡的部分運動指令前有黃色警告標識，這表明機器人可能無法運動到該點。同時自動生成的目標點姿態(tài)各異，機器人在運動時，第6軸一直在轉(zhuǎn)動。自動路徑編程復制目標點方向可以找到一個目標點，機器人運動至該點的姿態(tài)比較合適，右鍵點擊【復制方向】通過shift鍵選中其余所有點，右鍵點擊【應用方向】應用方向自動路徑編程應用方向后，可以發(fā)現(xiàn)，所有機器人目標點姿態(tài)變?yōu)橐恢?，展開路徑path_10，發(fā)現(xiàn)沒有黃色警告標記。自動路徑編程6.同步程序到RAPID中【基本】選項卡下，展開【同步】，點擊同步到RAPID。將自動軌跡同步到RAPID中方便進行編輯。自動路徑編程7.完善程序為了使機器人運動軌跡更加合理，在主程序中調(diào)用生成的每一段路徑子程序。添加回原點的運動等。自動路徑編程8.導出程序到U盤中【RAPID】選項卡下，展開【程序】，點擊【保存程序為】。將程序?qū)С龅経盤中，便于后續(xù)在實際工作站中完成軌跡繪制。自動路徑編程驗證3學習重點學習難點1.自動路徑步驟方法1.機器人目標點參數(shù)的調(diào)整2.機器人目標點參數(shù)調(diào)整3.離線程序的導出加載程序到工作站1.將U盤插入到示教器上，主界面點擊【程序編輯器】2.點擊【任務(wù)與程序】加載程序到工作站3.點擊【文件】，點擊【加載程序】4.點擊圖標【上一級目錄】，直至找到U盤盤符，找到程序文件，點擊加載修改工件坐標系由于在虛擬環(huán)境下生成的目標點是以工件坐標系A(chǔ)4為基準，在實際的工作臺中工件坐標系A(chǔ)4的位置與虛擬環(huán)境中的不一致。需要修改工件坐標系。1.在手動操作界面，選擇工具坐標系為pen,工件坐標系為A4，動作模式為線性，坐標系為工件坐標系。修改工件坐標系2.手動操縱機器人筆尖至A4紙合適位置，這一位置對應虛擬環(huán)境下運動軌跡的第一個點。修改工件坐標系3.查看機器人在該位置時的位置數(shù)據(jù)。修改工件坐標系4.查看機器人程序數(shù)據(jù)中，運動軌跡第一個點中保存的數(shù)據(jù)修改工件坐標數(shù)據(jù)5.點擊程序數(shù)據(jù)，單擊工件數(shù)據(jù)，單擊工件坐標A4，下拉找到工件坐標系原點數(shù)據(jù)根據(jù)下表計算修改工件坐標系的X、Y、Z值。目標點X坐標值Y坐標值Z坐標值仿真環(huán)境下寫字的第一筆畫第一個點X1Y1Z1實際設(shè)備中寫字的第一筆畫第一個點X2Y2Z2Wobj1數(shù)據(jù)中X、Y、Z值X3