搬運碼垛工作站PLC程序編制 教學(xué)課件

工業(yè)機器人集成應(yīng)用搬運碼垛工作站PLC程序編制

搬運碼垛工作站以PLC為總控臺，負責(zé)完成與工業(yè)機器人的通信，搬運碼垛I/O模塊的通信，實現(xiàn)工作站中不同設(shè)備之間的信號交互，從而協(xié)調(diào)整個工作站的運轉(zhuǎn)。本站采用西門子S7-1200PLC，CPU型號1215CAC/DC/RLY。任務(wù)引入1）電腦IP配置按照右圖所示，配置電腦的IP地址。

（1）配置各IP地址圖12.搬運機器人通信程序編制任務(wù)內(nèi)容2）PLC的IP配置

按照右圖所示，配置PLC的IP地址。

圖22.搬運機器人通信程序編制（1）配置各IP地址任務(wù)內(nèi)容3）機器人的IP配置按照右圖所示，配置機器人的IP地址。

圖32.搬運機器人通信程序編制（1）配置各IP地址任務(wù)內(nèi)容4）I/O模塊的IP配置①背面的開關(guān)撥到Init，面板指示變?yōu)榧t色。②打開BBSUtility軟件掃描端口。③再掃描I/O模塊，同時配置IP地址。④配置完之后，點擊“更新”按鍵，然后將模塊開關(guān)撥到Normal模式并重新上電。

2.搬運機器人通信程序編制（1）配置各IP地址任務(wù)內(nèi)容

雙擊程序模塊，然后打開main,拖拽事先編制好的機器人通信[FB200]至主程序中，同時背景數(shù)據(jù)塊機器人通信[DB200]已完成配置，單擊確定，完成調(diào)用。

2.搬運機器人通信程序編制（2）機器人通訊模塊程序編制任務(wù)內(nèi)容

編寫機器人模塊通信程序，如右圖所示。

2.搬運機器人通信程序編制（2）機器人通訊模塊程序編制任務(wù)內(nèi)容

1）輸入信號3.碼垛I/O模塊通信程序編制（1）PLC與工業(yè)機器人、碼垛I/O模塊對應(yīng)地址任務(wù)內(nèi)容

2）輸出信號

3.碼垛I/O模塊通信程序編制（1）PLC與工業(yè)機器人、碼垛I/O模塊對應(yīng)地址任務(wù)內(nèi)容

雙擊程序模塊，然后打開main,拖拽事先編制好的I/O模塊通信[FB100]至主程序中，同時背景數(shù)據(jù)塊搬運碼垛單元通信[DB100]已完成配置，單擊確定，完成調(diào)用。

圖3（2）I/O通訊模塊程序編制3.碼垛I/O模塊通信程序編制任務(wù)內(nèi)容

編寫I/O模塊通信程序，如右圖所示。

項目1搬運碼垛工作站集成應(yīng)用任務(wù)1.3搬運碼垛工作站PLC編程與調(diào)試1.3.3任務(wù)內(nèi)容（2）

I/O通訊模塊程序編制3.碼垛I/O模塊通信程序編制（3）機器人與I/O模塊地址對應(yīng)程序編制，如右圖所示。

3.碼垛I/O模塊通信程序編制任務(wù)內(nèi)容

按照右圖方式完成PLC程序下載并點擊運行。

（4）下載PLC程序3.碼垛I/O模塊通信程序編制任務(wù)內(nèi)容

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