工業(yè)機(jī)器人取料示教編程 教學(xué)課件_第1頁
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文檔簡介

工業(yè)機(jī)器人集成應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人取料示教編程任務(wù)引入

實(shí)現(xiàn)吸盤從輸送帶末端取料，為碼垛做準(zhǔn)備。教學(xué)內(nèi)容1．工業(yè)機(jī)器人取料示教編程

安全位置PR[1]點(diǎn)→傳送帶末端料塊正上方PR[20]點(diǎn)→末端吸盤與料塊吸合PR[21]點(diǎn)→回安全位置PR[1]點(diǎn)。其中：黑色軌跡表示取料塊路徑,藍(lán)色軌跡表示取后返回安全點(diǎn)路徑,虛線采用J指令,實(shí)線采用L指令。。（1）取料軌跡規(guī)劃（2）所需示教點(diǎn)位（1）設(shè)置工業(yè)機(jī)器人安全位置點(diǎn)PR[1]（2）示教取取料位置點(diǎn)PR[21]點(diǎn)。教學(xué)內(nèi)容1．工業(yè)機(jī)器人取料示教編程1）創(chuàng)建程序名按下【SELECT】→【創(chuàng)建】→【大寫】，輸入程序名QL，如圖2所示，點(diǎn)2次【ENTER】，進(jìn)入程序編輯界面。

圖2（3）編制取料機(jī)器人程序1．工業(yè)機(jī)器人取料示教編程教學(xué)內(nèi)容2）輸入程序UFRAME_NUM=1

(定義1號(hào)用戶坐標(biāo)系)UTOOL_NUM=1

(定義1號(hào)工具坐標(biāo)系)JPR[1]100%FINE

(機(jī)器人位于安全位置)WAIT(DI[23])

(料塊到達(dá)輸送帶末端)PR[20]=PR[21]

(取料點(diǎn)PR[21]與中間點(diǎn)PR[20]相等)PR[20,3]=PR[21,3]+50

(取料點(diǎn)PR[21]上方50mm)（3）編制取料機(jī)器人程序3．工業(yè)機(jī)器人取料示教編程教學(xué)內(nèi)容LPR[20]100mm/secFINE

(線性移動(dòng)至PR[20]處)LPR[21]100mm/secFINE

(線性移動(dòng)至取料點(diǎn)PR[21]處)RO[7]=ON

(打開吸盤)WAIT.20(sec)

(等待0.2s)LPR[20]100mm/secFINE

(線性移動(dòng)至中間點(diǎn)PR[20]處)JPR[1]30%FINE

(回到機(jī)器人安全位置)END2）輸入程序（3）編制取料機(jī)器人程序3．工業(yè)機(jī)器人取料示教編程教學(xué)內(nèi)容3）運(yùn)行機(jī)器人程序

光標(biāo)移至首段→點(diǎn)【shift】+【FWD】運(yùn)行程序。（3）編制取料機(jī)器人程序3．工業(yè)機(jī)器人取料示教編程教學(xué)內(nèi)容

本節(jié)我們主要學(xué)習(xí)了取料示教編

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